基于区域划分的路面检测方法、计算机设备及存储介质技术

基于区域划分的路面检测方法，包括在待检测的路面上驱动检测车辆行走，在检测车辆行驶的过程中，通过前视摄像头对路面进行拍摄，以获取待检测路面完整的图像信息；根据获取的所述图像信息，在待检测路面的地图上进行栅格化分，一个所述栅格尺寸的大小，能够被检测车辆底部的下视摄像头完整拍摄；栅格划分后将全部的所述路面栅格标记为未标记状态；导航：识别路面图像获取图像中的灰度信息，根据灰度信息判断是否出现了破损，当出现破损时，将所述路面栅格的状态标设置为损坏状态；当没有出现破损时，将所述路面栅格的状态设置为平整状态；该方案能够完整的收集待检测路面中需要进行路面检测的部分，并且充分的进行标记，对待检测路面的检测完整全面。测路面的检测完整全面。测路面的检测完整全面。

【技术实现步骤摘要】
基于区域划分的路面检测方法、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及路面检测
，尤其涉及基于区域划分的路面检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，随着图像处理技术和计算机技术的发展，机器视觉已经能完成众多视觉任务，利用机器视觉代替人工视觉进行道路路面的检测就是机器视觉的其中一个应用，一套好的路面裂缝检测方法及系统有助于路面检测的效果，也必将提高后续路面修复的效果；
[0003]现有的基于机器视觉的路面检测方法的一般步骤为：先对道路路面图像中的路面损坏位置进行目标框标记，得到道路路面图像中路面损坏的目标区域，之后对路面损坏的局部图像进行图像处理，得到道路路面的损坏类型，最后目标区域对锚框进行边界回归处理，然而路面的损坏方式有很多，因此通常通过粗略的检测方式，检测出一个大致的区域作为目标区域，而目标区域尺寸不一，大小不一，形状各异。这对目标区域的检测精度造成了影响，首先，当检测出多种目标区域时，可能出现区域叠加的情况，造成目标区域划定难度加大。其次，目标区域可能超出了单次取像的范围，即便是目标区域落在取像范围内的部分，因为透视的影响，加上路面坑洼在图像中显示的特征，并不如花坛、路肩、指示牌等形状规则，体积较大的障碍物容易辨识，因此会增加目标区域的划定难度，造成部分出现破损的路面区域落在了目标区域以外，从而造成漏检的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提出一种能够实现对道路全面检测的方法，基于区域划分的基础之上，对路面执行检测。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供基于区域划分的路面检测方法，采用了如下所述的技术方案：
[0006]基于区域划分的路面检测方法，包括下述步骤：
[0007]在待检测的路面上驱动检测车辆行走，在检测车辆行驶的过程中，通过前视摄像头对路面进行拍摄，以获取待检测路面完整的图像；
[0008]拍摄区域：所述前视摄像头的拍摄宽度大于路面的宽度，拍摄路面两侧的路肩之间的区域，两侧的路肩之间的区域为障碍物区域和通行区域；
[0009]所述障碍物区域包括待检测路面上的花坛、绿化带、护栏、防眩带、隔离带；所述通行区域包括待检测路面上的车道、应急车道、人行道、掉头车道；
[0010]对于拍摄的图像信息进行识别，识别出待检测路面上的车道、应急车道、人行道、
掉头车道的影像，标记上述图像为通行区域图像；识别出待检测路面上的花坛、绿化带、护栏、防眩带、隔离带，标记上述图像为障碍物区域图像；
[0011]其中对路面的障碍物区域进行拍摄获取障碍物区域图像、对通行区域进行拍摄获取通行区域图像，
[0012]栅格地图划分：根据获取的通行区域图像、障碍物区域图像，在待检测路面的地图上进行栅格化分，一个所述栅格尺寸的大小，能够被检测车辆底部的下视摄像头完整拍摄；所述栅格对应通行区域图像形成路面栅格，对应障碍物区域图像形成障碍物栅格，栅格划分后将全部的所述路面栅格标记为未标记状态；
[0013]导航：以栅格划分后的地图为导航依据，驱动检测车辆向未标记状态的路面栅格行走，对行驶到的路面栅格对应的通行区域进行检测及标记状态，重复上述动作，直至所有的未标记状态的路面栅格均被标记；
[0014]所述对行驶到的路面栅格对应的通行区域进行检测及标记状态为：下视摄像头拍摄的路面栅格对应的路面图像，
[0015]识别路面图像获取图像中的灰度信息，根据灰度信息判断是否出现了破损，当出现破损时，将所述路面栅格的状态标设置为损坏状态；当没有出现破损时，将所述路面栅格的状态设置为平整状态。
[0016]进一步的，所述栅格的尺寸与下视摄像头的拍摄区域相适应，下视摄像头同一时间只对一个栅格进行拍摄；
[0017]行走方向规划：检测当前路面栅格相邻的路面栅格的状态，当相邻路面栅格包括一个未标记状态的路面栅格时，驱动检测车辆向所述路面栅格行走；当相邻路面栅格包括至少两个未标记状态的路面栅格时，检测相邻的路面栅格相对于当前路面栅格的方位，
[0018]当存在相邻的未标记状态的路面栅格在待检测的路面的延伸方向上时，驱动检测车辆向该路面栅格行走；当不存在时，驱动检测车辆向任意未标记状态的路面栅格行走；
[0019]当相邻路面栅格不存在未标记状态时，导航检测车辆至地图上距离最近的未标记状态的路面栅格上，直到待检测路面的地图上不存在状态为未标记状态的路面栅格。
[0020]进一步的，该方法还包括边缘检测步骤：根据路面栅格的灰度信息对路面栅格的四个边缘检测，以确定路面栅格的边缘是否破损，当路面栅格的一个边缘是破损的时，将所述边缘标记为破损边缘；当路面栅格的一个边缘是完整的时，将所述边缘标记为完整边缘；
[0021]该方法还包括第一边界验证步骤：当检测车辆从一个损坏状态的路面栅格行走到平整状态的路面栅格时，根据所述损坏状态的路面栅格与平整状态的路面栅格相邻的边缘的所述标记，在地图中指定边界栅格；
[0022]当所述边缘的标记为完整边缘时，将所述损坏状态的路面栅格指定为边界栅格；当所述边缘的标记为破损边缘时，将所述平整状态的路面栅格指定为边界栅格；
[0023]当路面栅格全部标记完成后，对状态为损坏状态的路面栅格和边界栅格执行整修。
[0024]进一步的，沿待检测路面的一端向另一端延伸的方向，设置有里程刻度；
[0025]所述对行驶到的路面栅格对应的通行区域进行检测及标记状态之后，还包括补充检测步骤，针对对通行区域中无法通过所述路面栅格划分的部分，通过补充栅格划分，
[0026]其中补充栅格的尺寸比所述路面栅格的尺寸小，
[0027]所述补充栅格包括：未标记状态、平整状态和损坏状态，并且栅格划分后所述补充栅格默认置于未标记状态；
[0028]根据摄像头的拍摄范围宽度在待检测的路面的地图上，从待检测路面的一端向另一端延伸的方向上，对通行区域中补充栅格的部分进行标记，形成补充路径，所述补充路径标记有多条；
[0029]选取若干条状路径，以通过条状路径覆盖所有处于未标记状态的补充栅格；
[0030]分别沿选取的补充路径行走，以遍历所有处于未标记状态的补充栅格并对补充栅格执行标记；
[0031]具体遍历所有处于未标记状态的补充栅格并对补充栅格执行标记为，下视摄像头拍摄的路面栅格对应的路面图像，
[0032]识别路面图像获取图像中的灰度信息，根据灰度信息判断是否出现了破损，当出现破损时，将所述补充栅格的状态标设置为损坏状态；当没有出现破损时，将所述补充栅格的状态设置为平整状态。
[0033]进一步的，所述补充检测步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于区域划分的路面检测方法，其特征在于，包括下述步骤：在待检测的路面上驱动检测车辆行走，在检测车辆行驶的过程中，通过前视摄像头对路面进行拍摄，以获取待检测路面完整的图像；拍摄区域：所述前视摄像头的拍摄宽度大于路面的宽度，拍摄路面两侧的路肩之间的区域，两侧的路肩之间的区域为障碍物区域和通行区域；所述障碍物区域包括待检测路面上的花坛、绿化带、护栏、防眩带、隔离带；所述通行区域包括待检测路面上的车道、应急车道、人行道、掉头车道；对于拍摄的图像信息进行识别，识别出待检测路面上的车道、应急车道、人行道、掉头车道的影像，标记上述图像为通行区域图像；识别出待检测路面上的花坛、绿化带、护栏、防眩带、隔离带，标记上述图像为障碍物区域图像；其中对路面的障碍物区域进行拍摄获取障碍物区域图像、对通行区域进行拍摄获取通行区域图像，栅格地图划分：根据获取的通行区域图像、障碍物区域图像，在待检测路面的地图上进行栅格化分，一个所述栅格尺寸的大小，能够被检测车辆底部的下视摄像头完整拍摄；所述栅格对应通行区域图像形成路面栅格，对应障碍物区域图像形成障碍物栅格，栅格划分后将全部的所述路面栅格标记为未标记状态；导航：以栅格划分后的地图为导航依据，驱动检测车辆向未标记状态的路面栅格行走，对行驶到的路面栅格对应的通行区域进行检测及标记状态，重复上述动作，直至所有的未标记状态的路面栅格均被标记；所述对行驶到的路面栅格对应的通行区域进行检测及标记状态为：下视摄像头拍摄的路面栅格对应的路面图像，识别路面图像获取图像中的灰度信息，根据灰度信息判断是否出现了破损，当出现破损时，将所述路面栅格的状态标设置为损坏状态；当没有出现破损时，将所述路面栅格的状态设置为平整状态。2.根据权利要求1所述的基于区域划分的路面检测方法，其特征在于，所述栅格的尺寸与下视摄像头的拍摄区域相适应，下视摄像头同一时间只对一个栅格进行拍摄；行走方向规划：检测当前路面栅格相邻的路面栅格的状态，当相邻路面栅格包括一个未标记状态的路面栅格时，驱动检测车辆向所述路面栅格行走；当相邻路面栅格包括至少两个未标记状态的路面栅格时，检测相邻的路面栅格相对于当前路面栅格的方位，当存在相邻的未标记状态的路面栅格在待检测的路面的延伸方向上时，驱动检测车辆向该路面栅格行走；当不存在时，驱动检测车辆向任意未标记状态的路面栅格行走；当相邻路面栅格不存在未标记状态时，导航检测车辆至地图上距离最近的未标记状态的路面栅格上，直到待检测路面的地图上不存在状态为未标记状态的路面栅格。3.根据权利要求2所述的基于区域划分的路面检测方法，其特征在于，该方法还包括边缘检测步骤：根据路面栅格的灰度信息对路面栅格的四个边缘检测，以确定路面栅格的边缘是否破损，当路面栅格的一个边缘是破损的时，将所述边缘标记为破损边缘；当路面栅格的一个边缘是完整的时，将所述边缘标记为完整边缘；该方法还包括第一边界验证步骤：当检测车辆从一个损坏状态的路面栅格行走到平整状态的路面栅格时，根据所述损坏状态的路面栅格与平整状态的路面栅格相邻的边缘的所
述标记，在地图中指定边界栅格；当所述边缘的标记为完整边缘时，将所述损坏状态的路面栅格指定为边界栅格；当所述边缘的标记为破损边缘时，将所述平整状态的路面栅格指定为边界栅格；当路面栅格全部标记完成后，对状态为损坏状态的路面栅格和边界栅格执行整修。4.根据权利要求3所述的基于区域划分的路面检测方法，其特征在于，沿待检测路面的一端向另一端延伸的方向，设置有里程刻度；所述对行驶到的路面栅格对应的通行区域进行检测及标记状态之后，还包括补充检测步骤，针对对通行区域中无法通过所述路面栅格划分的部分，通过补充栅格划分，其中补充栅格的尺寸比所述路面栅格的尺寸小，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周刚，邱超烁，周炳辉，范志强，陈小红，邹永旺，甘轰刚，
申请(专利权)人：广州市衡正工程质量检测有限公司，
类型：发明
国别省市：