用于检测交叉口处的道路和车道连接的系统和方法技术方案

用于检测预定交叉口处的道路边缘的方法包括：由控制器接收关于预定交叉口的航空影像数据；由控制器从通过预定交叉口的至少一辆车辆接收车辆遥测数据；使用航空影像数据和在控制器上执行的生成对抗网络（GAN）来检测预定交叉口处的道路边缘；使用车辆遥测数据和在控制器上执行的随机森林分类器（RFC），针对通过预定交叉口的每个车辆轨迹利用对应于唯一机动的标记进行分类，以在预定交叉口处创建机动标记；使用由RFC和道路边缘确定的机动标记构建概率有限状态自动机（PFSA），以在预定交叉口处将入站车道与出站车道配对；以及使用同伦模型来确定预定交叉口处的车道边缘。来确定预定交叉口处的车道边缘。来确定预定交叉口处的车道边缘。

【技术实现步骤摘要】
用于检测交叉口处的道路和车道连接的系统和方法


[0001]本公开通常涉及道路测绘，并且更具体地，涉及用于检测交叉口处的道路和车道连接的系统和方法。

技术介绍

[0002]一些车辆使用车载模块来收集和传输数据。因此，开发不依赖于车载模块来收集关于道路的数据的方法和系统是有用的。当前公开的方法和系统在不使用车载模块的情况下检测交叉口处的道路和车道连接。

技术实现思路

[0003]假设车辆从特定入站车道接近交叉口，本公开描述一种用于指定交叉口处的所有有效接收出站车道以及将特定入站车道连接到有效接收出站车道的对应虚拟车道的边缘的方法。此外，本公开描述一种用于检测交叉口道路边缘的方法，其描绘交叉口的边界。这些道路边缘表示对自主驾驶系统有用的地图特征，以及它们用于导出其它地图特征诸如车道边缘和交通控制位置的作用。
[0004]在本公开的一个方面，一种用于检测预定交叉口处的道路边缘的方法包括：由控制器接收关于预定交叉口的航空影像数据。“关于预定交叉口的航空影像数据”意指来自在预定交叉口周围预定半径内捕获的图像的数据，控制器不一定在车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于检测预定交叉口处的道路边缘的方法，包括：由控制器接收关于所述预定交叉口的航空影像数据；由所述控制器从通过所述预定交叉口的多辆车辆中接收在所述预定交叉口周围预定半径内所采集的车辆遥测数据，其中，所述车辆遥测数据包括多个遥测数据点；使用所述航空影像数据和在所述控制器上执行的生成对抗网络（GAN）来检测所述预定交叉口处的道路边缘；使用随机森林分类器（RFC）对所述预定交叉口进行分类，其中每个遥测数据点利用对应唯一的机动被标记，以在所述预定交叉口处创建机动标记的遥测数据点；使用由所述RFC和所述道路边缘确定的机动标记的遥测数据点构建概率有限状态自动机（PFSA），以在所述预定交叉口处将入站车道与出站车道配对；并且使用同伦模型来确定所述预定交叉口处的车道边缘。2.根据权利要求1所述的方法，另外包括确定使用所述GAN检测的所述道路边缘是否准确。3.根据权利要求2所述的方法，其中，使用所述GAN检测的所述道路边缘是基于影像的道路边缘，并且所述方法另外包括，响应于确定使用所述GAN检测的基于影像的道路边缘不准确，使用所述车辆遥测数据和在所述控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：N，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：