【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种组合式上肢康复训练机械臂,其特征在于包括直流电机(5)、第二机械臂(8)、第三机械臂(9)和第二手柄(13),直流电机(5)双出轴的一端连接有位置传感器(6),另一端连接有扭矩传感器(7)且与扭矩传感器(7)的一端连接,在扭矩传感器(7)的另一端上设有第一轴(1),在第一轴(1)上连接有第一机械臂(2)且第一轴(1)与第一机械臂(2)的一端转动连接,在第一机械臂(2)的另一端上设有第二轴(3),在所述的第二机械臂(8)的一端设有能与第一轴(1)相适配且实现相对转动的一轴第一孔(81),在所述的第二机械臂(8)的另一端设有能与第二轴(3)相适配且实现相对转动的一轴第二孔(82),在所述的第三机械臂(9)的一端设有能与第一轴(1)相适配且实现相对转动的二轴第一孔(91),在所述的第三机械臂(9)的另一端设有能与第二轴(3)相适配且实现相对转动的二轴第二孔(92),并且,一轴第一孔(81)、一轴第二孔(82)、二轴第一孔(91)和二轴第二孔(92)能与第二手柄(13)相适配且实现相对转动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:宋爱国,彭思,杨硕,李会军,崔建伟,李建清,
申请(专利权)人:东南大学,
类型:发明
国别省市:84[中国|南京]
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