用于识别由基于互易性的传感器欺骗产生的幽灵对象的雷达反欺骗系统技术方案

一种自动驾驶车辆的雷达反欺骗系统包括：多个雷达传感器，其生成表示从对象反射的射频(RF)信号的多个输入探测点；以及控制器，其与多个雷达传感器进行电子通信。控制器执行指令，以基于来自多个雷达传感器的输入探测点来确定时间匹配集群，这些时间匹配集群表示位于自动驾驶车辆周围的环境中的对象。控制器通过将特定的时间匹配集群的SNR除以该特定的时间匹配集群的距离测量值来确定该特定的时间匹配集群的调整后信噪比(SNR)度量。控制器通过将基于运动的速度除以多普勒频率速度来确定时间匹配集群的速度比度量，并且将时间匹配集群识别为幽灵对象或真实对象。群识别为幽灵对象或真实对象。群识别为幽灵对象或真实对象。

【技术实现步骤摘要】
用于识别由基于互易性的传感器欺骗产生的幽灵对象的雷达反欺骗系统


[0001]本公开涉及一种用于基于环境中对象的调整后信噪比(SNR)度量和速度比度量的值来识别由基于互易性的传感器欺骗产生的幽灵对象的雷达反欺骗系统和方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆可以利用各种传感器(诸如例如雷达传感器、视觉传感器和激光雷达传感器)进行环境感测。任何类型的自主传感器都可能会被欺骗，然而，与其他自主传感器相比，雷达传感器往往最容易被欺骗。虽然雷达传感器很容易被欺骗，但它们也是唯一能在多种天气下工作的自主传感器，因此发展用于雷达传感器的反欺骗技术是有利的。
[0003]有两种可能的雷达传感器欺骗方法。第一种方法称为单向欺骗，其中欺骗设备接收由特定的自动驾驶车辆发送的射频(RF)信号。欺骗设备延迟RF信号，然后将RF信号回传给特定的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆的雷达系统将RF信号解释为幽灵目标。在将RF信号回传给特定的自动驾驶车辆之前，欺骗设备可以基于时间延迟来控制幽灵目标的位置。
[0004]第二种雷达传感器欺骗方法可以称为基于互易性的欺骗，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的雷达反欺骗系统，所述雷达反欺骗系统包括：多个雷达传感器，生成表示从对象反射的射频(RF)信号的多个输入探测点；以及一个或多个控制器，与所述多个雷达传感器进行电子通信，其中所述一个或多个控制器执行指令以：基于来自所述多个雷达传感器的多个输入探测点来确定时间匹配集群，所述时间匹配集群表示位于所述自动驾驶车辆周围环境中的对象；通过将所述特定的时间匹配集群的SNR除以所述特定的时间匹配集群的距离测量值来确定所述特定的时间匹配集群的调整后信噪比(SNR)度量；基于所述时间匹配集群的运动矢量来确定所述时间匹配集群的基于运动的速度；确定所述时间匹配集群的多普勒频率速度；通过将所述基于运动的速度除以所述多普勒频率速度来确定所述时间匹配集群的速度比度量；以及基于所述调整后SNR度量和所述速度比度量的值通过阈值技术来将所述时间匹配集群识别为幽灵对象或真实对象。2.根据权利要求1所述的雷达反欺骗系统，其中所述控制器执行指令，以：执行聚类算法，从而将来自所述多个雷达传感器的多个输入探测点分成多个集群。3.根据权利要求2所述的雷达反欺骗系统，其中所述聚类算法是模糊c
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均值聚类算法。4.根据权利要求2所述的雷达反欺骗系统，其中所述控制器执行指令，以：将所述多个集群的接近集群彼此合并在一起来创建多个合并集群，其中接近集群是基于所述多个集群之间的最小距离来确定的。5.根据权利要求4所述的雷达反欺骗系统，其中所述最小距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：