一种跟踪自调节方法、装置以及跟踪系统制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种跟踪自调节方法、装置以及跟踪系统，该方法包括：在基于云台运动实现的摄像头对跟踪目标的跟踪过程中，实时获取跟踪结果对应的第一跟踪参数；判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准；根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节。通过该实施例方案，实现了机芯和云台的自动适配，有效地优化了云台设备在跟踪过程中的跟踪效果，提升了设备在实际使用中的适应性。使用中的适应性。使用中的适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种跟踪自调节方法、装置以及跟踪系统


[0001]本申请实施例涉及云台跟踪技术，尤指一种跟踪自调节方法、装置以及跟踪系统。

技术介绍

[0002]机芯和云台互相配合，实现跟踪功能时，两者往往需要适配，这个适配过程需要在场景中反复调试以满足场景的适应性，耗时耗力。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种跟踪自调节方法、装置以及跟踪系统，能够实现机芯和云台的自动适配，有效优化云台设备在跟踪过程中的跟踪效果，提升设备在实际使用中的适应性。
[0004]本申请实施例提供了一种跟踪自调节方法，所述方法可以包括：
[0005]在基于云台运动实现的摄像头对跟踪目标的跟踪过程中，实时获取跟踪结果对应的第一跟踪参数；
[0006]判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准；
[0007]根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节。
[0008]在本申请的示例性实施例中，所述第一跟踪参数可以包括：云台的跟踪轨迹信息和/或跟踪目标的状态信息；
[0009]所述云台的跟踪轨迹信息包括以下任意一种或多种：持续跟踪时长、出现锐角轨迹的概率以及在预设时长内出现锐角轨迹的次数；
[0010]所述跟踪目标的状态信息包括以下任意一种或多种：跟踪目标的大小、跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标以及跟踪目标的异常速度概率；
[0011]所述第二跟踪参数，可以包括：跟踪速度和/或跟踪路径。
[0012]在本申请的示例性实施例中，所述第一跟踪参数可以包括：所述持续跟踪时长和所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标；
[0013]所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，包括：
[0014]检测所述持续跟踪时长是否小于或等于预设的时长阈值；
[0015]当所述持续跟踪时间小于或等于预设的时长阈值时，判断所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标与跟踪画面中心的相对位置是滞后或超前。
[0016]在本申请的示例性实施例中，所述根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节，可以包括：
[0017]当所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标滞后所述跟踪画面中心时，降低跟踪速度；
[0018]当所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标超过所述跟踪画面中心时，提高跟踪速度。
[0019]在本申请的示例性实施例中，所述第一跟踪参数可以包括：所述出现锐角轨迹的
概率和/或所述跟踪目标的异常速度概率；
[0020]所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，可以包括：
[0021]判断跟踪轨迹中出现锐角轨迹的概率是否大于或等于预设的第一概率阈值；和/或，
[0022]判断所述跟踪目标的异常速度概率是否大于或等于预设的第二概率阈值。
[0023]在本申请的示例性实施例中，所述根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节，可以包括：
[0024]当所述跟踪轨迹中出现锐角轨迹的概率大于或等于所述第一概率阈值时，和/或，当所述跟踪目标的异常速度概率大于或等于所述第二概率阈值时，采用预设的跟踪路径优先策略。
[0025]在本申请的示例性实施例中，所述跟踪路径优先策略可以包括：
[0026]当两个跟踪目标相交时，选择所述两个跟踪目标中运动轨迹偏转角度较小的一个跟踪目标继续跟踪；或者，选择所述两个跟踪目标中速度与原跟踪目标的速度差距最小的一个跟踪目标继续跟踪。
[0027]在本申请的示例性实施例中，所述第一跟踪参数可以包括：所述在预设时长内出现锐角轨迹的次数；
[0028]所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，可以包括：
[0029]判断在预设时长内跟踪轨迹中出现锐角轨迹的次数是否大于或等于预设的次数阈值。
[0030]在本申请的示例性实施例中，所述根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节，可以包括：
[0031]当在所述预设时长内所述跟踪轨迹中出现锐角轨迹的次数大于或等于所述次数阈值时，实施预设的震荡抑制策略。
[0032]在本申请的示例性实施例中，所述第一跟踪参数可以包括：所述跟踪目标的大小；
[0033]所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，可以包括：
[0034]判断所述跟踪目标的大小在所述跟踪画面中所占的比例是否发生变化。
[0035]在本申请的示例性实施例中，所述根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节，可以包括：
[0036]当所述跟踪目标的大小在所述跟踪画面中所占的比例变大时，加快跟踪速度；
[0037]当所述跟踪目标的大小在所述跟踪画面中所占的比例变小时，减慢跟踪速度。
[0038]本申请实施例还提供了一种跟踪自调节装置，可以包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现上述任意一项所述的跟踪自调节方法。
[0039]本申请实施例还提供了一种跟踪系统，可以包括云台、摄像头和所述的跟踪自调节装置。
[0040]与相关技术相比，本申请实施例可以包括：在基于云台运动实现的摄像头对跟踪目标的跟踪过程中，实时获取跟踪结果对应的第一跟踪参数；判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准；根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节。通过该实施例方案，实现了机芯和云台的自动适配，有效地优化了云台设备在跟
踪过程中的跟踪效果，提升了设备在实际使用中的适应性。
[0041]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
[0042]附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0043]图1为本申请实施例的跟踪自调节方法流程图；
[0044]图2为本申请实施例的跟踪自调节方法示意图；
[0045]图3为本申请实施例的路径优先策略示意图；
[0046]图4为本申请实施例的跟踪路径优先策略示意图；
[0047]图5为本申请实施例的跟踪自调节装置组成框图；
[0048]图6为本申请实施例的跟踪系统组成框图。
具体实施方式
[0049]本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟踪自调节方法，其特征在于，所述方法包括：在基于云台运动实现的摄像头对跟踪目标的跟踪过程中，实时获取跟踪结果对应的第一跟踪参数；判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准；根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节。2.根据权利要求1所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述第一跟踪参数包括：云台的跟踪轨迹信息和/或跟踪目标的状态信息；所述云台的跟踪轨迹信息包括以下任意一种或多种：持续跟踪时长、出现锐角轨迹的概率以及在预设时长内出现锐角轨迹的次数；所述跟踪目标的状态信息包括以下任意一种或多种：跟踪目标的大小、跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标以及跟踪目标的异常速度概率；所述第二跟踪参数，包括：跟踪速度和/或跟踪路径。3.根据权利要求2所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述第一跟踪参数包括：所述持续跟踪时长和所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标；所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，包括：检测所述持续跟踪时长是否小于或等于预设的时长阈值；当所述持续跟踪时间小于或等于预设的时长阈值时，判断所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标与跟踪画面中心的相对位置是滞后或超前。4.根据权利要求3所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述根据判断结果对后续跟踪过程中云台的第二跟踪参数进行调节，包括：当所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标滞后所述跟踪画面中心时，降低跟踪速度；当所述跟踪目标在跟踪画面中的位置坐标超过所述跟踪画面中心时，提高跟踪速度。5.根据权利要求2
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4任意一项所述的跟踪自调节方法，其特征在于，所述第一跟踪参数包括：所述出现锐角轨迹的概率和/或所述跟踪目标的异常速度概率；所述判断所述第一跟踪参数是否符合预设的运动跟踪效果评价标准，包括：判断跟踪轨迹中出现锐角轨迹的概率是否大于或等于预设的第一概率阈值；和/或，判断所述跟踪目标的异常速度概率是否大于或等于预设的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏国，潘胜军，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：