行驶控制装置制造方法及图纸

行驶控制装置(100)具备：识别部(111)，其识别本车辆(101)的周边状况；判定部(113)，当由识别部(111)识别出在本车道的一侧且行进方向相同的相邻车道上行驶的第一其他车辆(102)并识别出在本车道的另一侧的相邻车道上行驶的第二其他车辆(103)时，其判定在本车辆与第一其他车辆在行进方向上靠近规定程度以上时第二其他车辆是否位于距离本车辆的规定范围内；以及执行器控制部(114)，当判定部(113)判定为在本车辆与第一其他车辆在行进方向上靠近规定程度以上时第二其他车辆(103)位于距离本车辆的规定范围内时，其控制行驶用执行器(AC)使本车辆与第一其他车辆在行进方向上不靠近规定程度以上。靠近规定程度以上。靠近规定程度以上。

【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置


[0001]本专利技术涉及一种根据周边状况来控制车辆的行驶动作的行驶控制装置。

技术介绍

[0002]作为这种装置，以往已知有测定在与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道上行驶的相邻车辆的位置并根据该测定结果改变本车辆在车道宽度方向上的位置的装置(例如参见专利文献1)。在专利文献1记载的装置中，向远离其他车辆的方向修正行驶轨迹，改变本车辆在车道宽度方向上的位置。
[0003]但是，如专利文献1所记载的装置那样，若仅向远离其他车辆的方向修正行驶轨迹，则当在该方向上存在另外的其他车辆时，由于本车辆向另外的其他车辆的方向移动，因此有可能使乘员产生不适感。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献1：日本特表2005
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524135号公报。

技术实现思路

[0006]本专利技术的一个技术方案的行驶控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；执行器控制部，其当从本车辆到在相邻车道上向与本车辆相同的方向行驶的其他车辆为止的在行进方向上的距离小于规定距离时，控制行驶用执行器，开始进行本车辆在车宽方向上远离其他车辆行驶的偏移控制；以及判定部，其当由识别部识别出在本车道的一侧的相邻车道且行进方向相同的第一相邻车道上行驶的第一其他车辆并且识别出在本车道的另一侧的相邻车道即第二相邻车道上行驶的第二其他车辆时，判定在本车辆与第一其他车辆在行进方向上靠近规定程度以上时第二其他车辆是否位于距离本车辆的规定范围内。当由判定部判定为本车辆与第一其他车辆在行进方向上靠近规定程度以上时第二其他车辆位于距离本车辆的规定范围内时，执行器控制部控制行驶用执行器，以使从本车辆到第一其他车辆的在行进方向上的距离不小于规定距离。
附图说明
[0007]图1A是示出车辆的行驶场景的一例的图。
[0008]图1B是示出车辆的行驶场景的另一例的图。
[0009]图2是概略地示出本专利技术的实施方式的行驶控制装置的主要部分构成的框图。
[0010]图3是示出应用了本实施方式的行驶控制装置的车辆的行驶场景的一例的图。
[0011]图4A是示出从图3的时刻起经过了规定时间的时刻的行驶场景的一例的图。
[0012]图4B是示出从图3的时刻起经过了规定时间的时刻的行驶场景的另一例的图。
[0013]图5是示出由图2的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。
[0014]图6A是示出应用了本实施方式的行驶控制装置的车辆的行驶场景的另一例的图。
[0015]图6B是示出应用了本实施方式的行驶控制装置的车辆的行驶场景的又一例的图。
[0016]图7A是示出应用了本实施方式的行驶控制装置的车辆的行驶场景的又一例的图。
[0017]图7B是示出应用了本实施方式的行驶控制装置的车辆的行驶场景的又一例的图。
具体实施方式
[0018]以下，参照图1A～图7B对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的行驶控制装置能够应用于具有驾驶辅助功能或自动驾驶功能的车辆。以下，对将行驶控制装置应用于具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)的例子进行说明。需要说明的是，有时将应用本实施方式的行驶控制装置的车辆与其他车辆相区别地称为本车辆。另外，本车辆不仅能够以不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
[0019]图1A和图1B是示出车辆的行驶场景的例子的图。图1A示出以车速V11在左侧通行的单侧三车道的道路RD的中央的车道LN2上行驶的车辆VH1通过以车速V12(＜V11)在右端的车道LN3上行驶的车辆VH2的侧方时的情况。车辆VH1正以自动驾驶模式行驶，车辆VH2正以手动驾驶模式行驶。
[0020]在图1A中，在自动驾驶模式下行驶中的车辆VH1通过车辆VH2的侧方时，车辆VH1以将与车辆VH2在车宽方向上的间隔确保为规定长度以上的方式使行驶轨迹向左侧偏移，以减轻因与车辆VH2的靠近而给乘员带来的压迫感。箭头线OT示意性地表示车辆VH1的行驶轨迹。
[0021]另一方面，如图1B所示，在左端的车道LN1存在车辆VH3时，若车辆VH1如上所述在通过车辆VH2的侧方时实施在车宽方向上修正了行驶轨迹的偏移行驶，则车辆VH1和车辆VH3会在车宽方向上靠近，从而有可能使乘员产生不适感。另外，若为了避免与车辆VH3的靠近而使车辆VH1的行驶轨迹向右侧偏移，则如图1B的箭头线OT所示，车辆VH1的行驶轨迹成为使车辆VH1左右摇摆的轨迹，从而有可能给乘员带来不安感。这样，若在存在车辆VH3时执行用于避免与车辆VH2靠近的偏移行驶，则有可能给乘员带来不适感或不安感。因此，本实施方式如下构成行驶控制装置。
[0022]图2是概略地示出本专利技术的实施方式的行驶控制装置100的主要部分构成的框图。图3是示出应用了本实施方式的行驶控制装置100的本车辆101的行驶场景的一例的图。这里，以本车辆101正在图3的道路RD的车道LN2上行驶的情况为例，对各构成要素进行说明。
[0023]如图2所示，行驶控制装置100具有控制器10、分别与控制器10可通信地连接的通信单元1、定位传感器2、车速传感器3、相机4以及行驶用执行器(以下简称为执行器)AC。
[0024]通信单元1经由包括以因特网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种装置进行通信，定期地或在任意时机取得地图信息和交通信息等。网络不仅包含公共无线通信网，还包含对每个规定的管理地域设置的封闭的通信网，例如无线LAN、Wi
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Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。
[0025]定位传感器2接收从定位卫星发送的定位用信号。定位卫星是GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。利用定位传感器2接收到的定位信息，测定本车辆101的当前位置(纬度、经度、高度)。定位传感器2用于检测本车辆101的位置。因此，也能够使用检测从本车辆101到对象物(道路上的物体)的距离的距离检测器(雷达、激光雷达等)来代替定位传感器2。在该情况下，根据从存储在存储部12的地图信息得到的设置在道路的物体的位置信息和由定位
传感器2得到的到物体的距离信息，检测本车辆101的位置。作为定位传感器2，也可以并用对定位用信号的接收和距离检测器。车速传感器3检测本车辆101的车速。
[0026]相机4具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件(图像传感器)。相机4可以是单眼相机，也可以是立体相机。相机4拍摄本车辆101的周围。相机4例如安装在本车辆101的规定位置(前部、后部)，连续拍摄本车辆101的周围的空间，取得对象物的图像数据(以下称为拍摄图像数据或简称为拍摄图像)。
[0027]执行器AC是用于控制本车辆101的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源是发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源是行驶电动机的情况下，执行器AC包括行驶电动机。执本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：识别部(111)，其识别本车辆(101)的周边状况；执行器控制部(114)，其当从本车辆(101)到在相邻车道上向与本车辆相同的方向行驶的其他车辆(102、103)的在行进方向上的距离小于规定距离时，控制行驶用执行器(AC)，开始进行本车辆(101)在车宽方向上远离所述其他车辆(102、103)行驶的偏移控制；以及判定部(113)，其当由所述识别部(111)识别出在本车道的一侧的相邻车道且行进方向相同的第一相邻车道上行驶的第一其他车辆(102)并且识别出在本车道的另一侧的相邻车道即第二相邻车道上行驶的第二其他车辆(103)时，判定在本车辆(101)与所述第一其他车辆(102)在行进方向上靠近规定程度以上时所述第二其他车辆(102)是否位于距离本车辆(101)的规定范围内，当由所述判定部(113)判定为本车辆(101)与所述第一其他车辆(102)在行进方向上靠近了所述规定程度以上时所述第二其他车辆(102)位于距离本车辆(101)的所述规定范围内时，所述执行器控制部(114)控制所述行驶用执行器(AC)，以使从本车辆(101)到所述第一其他车辆(102)的在行进方向上的距离不小于所述规定距离。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，当由所述判定部(113)判定为本车辆(101)与所述第一其他车辆(102)在行进方向上靠近了所述规定程度以上时所述第二其他车辆(103)位于距离本车辆(101)的所述规定范围内时，所述执行器控制部(114)控制所述行驶用执行器(AC)，执行进行加减速的加减速控制，以使从本车辆(101)到所述第一其他车辆(102)的在行进方向上的距离不小于所述规定距离。3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，所述加减速控制包括减速控制，所述减速控制是本车辆(101)以在行进方向上不与所述第一其他车辆(102)靠近所述规定程度以上的方式进行减速，当由所述识别部(111...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩崎瞬，新穗那奈，石川翔太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：