车辆用控制装置制造方法及图纸

车辆用控制装置具备：相机(1a)，其利用图像传感器拍摄本车辆周围的外界，取得目标物的位置信息；检测器(1b)，其根据来自相机(1a)的拍摄区域内的检测对象的反射波，取得目标物的位置信息；行驶控制部(16)，其根据两位置信息实施车辆的行驶控制；设定部(17a)，其设定与根据来自图像传感器的信号值计算出的评价值比较的阈值；判断部(17b)，其将评价值与阈值比较，判断相机(1a)中的拍摄环境的恶化；以及退化指示部(17c)，其在判断为拍摄环境恶化的情况下，向行驶控制部(16)指示规定的驾驶辅助功能或自动驾驶功能的限制或禁止。设定部(17a)在相机(1a)的拍摄区域中可能包含太阳的情况下，将第一阈值设定为阈值，否则将比第一阈值大的第二阈值设定为阈值。大的第二阈值设定为阈值。大的第二阈值设定为阈值。

【技术实现步骤摘要】
车辆用控制装置


[0001]本专利技术涉及一种根据来自检测外界的传感器的信息来控制车辆的车辆用控制装置。

技术介绍

[0002]作为这种技术，已知有如下装置：通过使用了相机和雷达的传感器融合来识别在本车辆的前方行驶的前方车辆，并根据识别结果来控制跟随行驶。这种装置记载于例如专利文献1中。相机有时会因逆光和夜间的照明光等而识别前方车辆等的识别能力降低，因此为了安全而进行限制驾驶辅助功能的功能退化。
[0003]但是，在检测到相机的识别能力的降低时，存在过度检测对向车辆、路上招牌的光源从而反复实施限制驾驶辅助功能的功能退化的问题。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2005－145396号公报(JP2005－145396A)。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一技术方案的车辆用控制装置，具备：相机，其利用图像传感器拍摄本车辆的周围的外界，取得目标物的位置信息；检测器，其根据来自相机的拍摄区域内的检测对象的反射波，取得目标物的位置信息；行驶控制部，其根据由相机取得的位置信息和由检测器取得的位置信息，进行车辆的行驶控制；设定部，其设定与根据来自图像传感器的信号值算出的评价值进行比较的阈值；判断部，其将评价值与阈值比较，判断相机中的拍摄环境的恶化；以及退化指示部，其在由判断部判断为拍摄环境恶化的情况下，向行驶控制部指示规定的驾驶辅助功能或自动驾驶功能的限制或禁止，设定部在相机的拍摄区域中可能包含太阳或太阳周围的天空的情况下，将第一阈值设定为阈值，在相机的拍摄区域中不可能包含太阳或太阳周围的天空的情况下，将大于第一阈值的第二阈值设定为阈值。
附图说明
[0008]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0009]图1是概略地示出具有实施方式的车辆用控制装置的自动驾驶车辆的车辆控制系统的整体构成的框图。
[0010]图2是示出实施方式的车辆用控制装置的主要部分构成的框图。
[0011]图3是说明实施功能退化的需要与否判断的处理的流程的流程图。
[0012]图4是详细说明图3的S10的处理的流程图。
[0013]图5A是示出评价值和阈值随时间变化的一例的图。
[0014]图5B是示出功能退化的需要与否判断结果随时间变化的一例的图。
[0015]图6A是示出评价值和阈值随时间变化的其他例子的图。
[0016]图6B是示出功能退化的需要与否判断结果随时间变化的其他例子的图。
具体实施方式
[0017]以下，参照图1～图6B对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的车辆用控制装置能够适用于具有自动驾驶功能的车辆，即自动驾驶车辆和不具有自动驾驶功能的手动驾驶车辆这两者。手动驾驶车辆包括具备驾驶辅助功能的车辆。以下，说明将车辆用控制装置应用于自动驾驶车辆的例子。
[0018]需要说明的是，有时将应用实施方式的车辆用控制装置的车辆与其他车辆区别而称为本车辆。
[0019]本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶电动机作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任意一种。本车辆(自动驾驶车辆)不仅能够以不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式(能够使用驾驶辅助功能)行驶。
[0020]<自动驾驶的概略构成>
[0021]首先，对自动驾驶的概略构成进行说明。图1是概略地示出具有实施方式的车辆用控制装置的自动驾驶车辆的车辆控制系统100的整体构成的框图。如图1所示，车辆控制系统100主要具有控制器10和经由CAN通信线等分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7、行驶用的执行器AC。
[0022]外部传感器组1是检测作为本车辆的周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如，外部传感器组1包括通过照射激光(Laser)并检测反射光来检测本车辆周边的物体的位置(距本车辆的距离和方向)的激光雷达(LiDAR：LaserI maging Detection and Ranging)；通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的物体的位置的雷达(Radar)；具有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)传感器等拍摄元件拍摄本车辆周边的相机等。拍摄元件也被称为图像传感器(image sensor)。激光雷达和雷达能够在相机的拍摄区域内检测物体。激光雷达和雷达也可以称为检测器。
[0023]内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。内部传感器组2包括例如检测本车辆的行驶速度(车速)的车速传感器、检测本车辆的前后方向和左右方向的加速度的加速度传感器、将本车辆的旋转或方向的变化作为角速度进行检测的陀螺仪传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包含在内部传感器组2中。
[0024]输入输出装置3是供从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入输出装置3包括驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员以语音输入指令的麦克风、通过显示图像向驾驶员提供信息的显示器、以语音向驾驶员提供信息的扬声器等。
[0025]定位单元(GNSS(Global Navigation Satellite System)单元)4具有接收从定位
卫星发送的定位用信号的定位传感器。也可以将测位传感器包含在内部传感器组2中。定位卫星是GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。
[0026]地图数据库5是存储用于导航装置6的一般的地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、十字路口或岔路口的位置信息。需要说明的是，存储在地图数据库5中的地图信息与存储在控制器10的存储部12中的高精度的地图信息不同。
[0027]导航装置6是搜索道路上至由驾驶员输入的目的地的目标路径并进行沿着目标路径的引导的装置。经由输入输出装置3进行目的地的输入和沿着目标路径的引导。基于由定位单元4测定的本车辆的当前位置和存储在地图数据库5中的地图信息来运算目标路径。也能够使用外部传感器组1的检测值来测定本车辆的当前位置，还可以根据该当前位置和存储在存储部12中的高精度的地图信息来运算目标路径。
[0028]通信单元7经由包括以因特网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆用控制装置，其特征在于，具备：相机(1a)，其利用图像传感器拍摄本车辆周围的外界，取得目标物的位置信息；检测器(1b)，其根据来自所述相机(1a)的拍摄区域内的检测对象的反射波，取得目标物的位置信息；行驶控制部(16)，其根据由所述相机(1a)取得的位置信息和由所述检测器(1b)取得的位置信息，实施车辆的行驶控制；设定部(17a)，其设定与根据来自所述图像传感器的信号值计算出的评价值比较的阈值；判断部(17b)，其将所述评价值与所述阈值比较，判断所述相机(1a)中的拍摄环境的恶化；以及退化指示部(17c)，其在由所述判断部(17b)判断为所述拍摄环境恶化的情况下，向所述行驶控制部(16)指示规定的驾驶辅助功能或自动驾驶功能的限制或禁止，所述设定部(17a)在所述相机(1a)的拍摄区域中可能包含太阳或太阳周围的天空的情况下，将第一阈值设定为所述阈值，在所述相机(1a)的拍摄区域中不可能包含太阳或太阳周围的天空的情况下，将比所述第一阈值大的第二阈值设定为所述阈值。2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其特征在于，所述设定部(17a)根据表示太阳高度、太阳方位角以及所述本车辆的行进方向的信息，设定所述第一阈值或所述第二阈值。3.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其特征在于，当在设定了所述第一阈值的状态下由所述判断部(17b)判断为所述拍摄环境恶化时，所述退化指示部(17c)在由所述相机(1a)未取得所述目标物的位置信息且由所述检测器(1a)取得了所述目标物的位置信息的情况下，向所述行驶控制部(16)指示所述规定的驾驶辅助功能或所述自动驾驶功能的限制或禁止。4.根据权利要求3所述的车辆用控制装置，其特征在于，当在设定了所述第一阈值的状态下由所述判断部(17b)判断为所述拍摄环境恶化时，所述退化指示部(17c)在由所述相机(1a)取得了所述目标物的位置信息的情况下，不向所述行驶控制部(16)指示所述规定的驾驶辅助功能或所述自动驾驶功能的限制和禁止。5.根据权利要求1到4...

【专利技术属性】
技术研发人员：小西达也，金田祐也，石井健太，横山智之，田泽奈绪，泽明香利，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：