针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻技术方案

本公开涉及针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻。在各种示例中，可以计算对应于使用车辆的一个或更多个传感器生成的一个或更多个图像的像素的对比度值，以检测和识别触发眩光减轻操作的对象。确定像素亮度值并基于将像素亮度值与基于一组像素和对应的亮度值的参考亮度值进行比较用于计算对比度值。对比度阈值可以应用于计算的对比度值，以识别图像数据中的眩光，从而触发眩光减轻操作，使得车辆可以修改一个或更多个照明源的配置，从而减少车辆的乘员和/或传感器所经历的眩光。历的眩光。历的眩光。

【技术实现步骤摘要】
针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻

技术介绍

[0001]自主和半自主驾驶系统，以及高级驾驶员辅助系统(ADAS)，可以使用传感器(例如相机)来实时或近实时地形成对车辆周围环境的了解。这种了解可以包括关于对象、障碍物、路标、道路表面和/或其他标记的位置的信息。通过使用反射器、反射涂料和/或反射涂层，道路标志和表面通常设计为在弱光条件下易于被驾驶员和车辆的其他乘员看到。然而，这可能导致道路标志、指示器和/或标记在被车辆的前照灯照亮时有时会产生高度的反射光。在一些情况下，反射光会在车辆乘员的视场中或在车辆的一个或更多个相机和/或传感器的视场中引起眩光。当前照灯发出的光特别强时，例如当照亮很远的对象和/或当光从近距离反射时，这个问题可能会更加严重。强烈的眩光会导致人的视觉不适，并降低车辆传感器捕获和分析传感器数据的能力。减轻眩光影响的尝试包括基于检测眩光来停用车辆的远光灯，或者在矩阵远光灯的情况下，通过停用矩阵远光灯的定向到要排除的位置的发光部分来排除照明区域中的位置。
[0002]传统上，检测车辆中的眩光依赖于使用绝对亮度计量来测量从表面反射的发光能量。因为绝对亮度计量直接测量来自特定对象的反射光能量，所以需要了解反射光的对象的大小。为了绝对亮度测量的目的确定对象的大小需要传感和计算资源来估计对象的大小(例如，表面积)，这超出了传统眩光检测解决方案中可用的范围。例如，相机图像中描绘的对象的大小可以通过将对象的位置转换为三维(3D)位置(例如，估计表面积)来确定。由于各种可能的相机取向、光学失真和/或实时距离测量，这需要额外的计算操作。此外，使用这种方法准确地执行绝对亮度测量需要额外的校准操作和相关的硬件来存储校准参数，这样相机可能需要针对已知的亮度目标进行例行校准，以在随时间推移发生传感器组件磨损和/或退化时保持准确的亮度计量。

技术实现思路

[0003]本公开的实施例涉及针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻。公开了根据来自车辆或其他机器或系统的一个或更多个传感器的传感器数据计算对比度以检测具有显著水平眩光的区域，从而可以执行减轻操作的系统和方法。
[0004]与诸如上述那些的传统方法相比，本公开提供了使用相对亮度计量来检测眩光。使用所公开的方法，可以为图像的像素计算对比度值，可以对对比度值进行分析以检测眩光(例如，从标志和其他对象反射的光)。在一个或更多个实施例中，系统可以接收描绘由车辆的前照灯照亮的一个或更多个对象的图像数据。图像数据中表示的像素可用于计算相对于图像数据的其他像素的对比度值。在至少一个实施例中，可以为像素计算一个或更多个局部对比度值(例如，通过计算相对于图像的全部或一部分的亮度的对比度)。
[0005]在一个或更多个实施例中，可以计算图像中的一组像素的平均亮度值以确定参考亮度。可以通过计算像素的亮度与计算的参考亮度的比率来确定局部对比度值。可以将亮度阈值应用于与一组像素相关联的局部对比度值以确定具有满足亮度阈值的对比度值的像素的数量。可以应用大小阈值来确定是否应该基于满足亮度阈值的像素的尺寸和/或数
量来触发眩光减轻操作。
附图说明
[0006]下面参考附图详细描述用于针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻的本系统和方法，其中：
[0007]图1是根据本公开的一些实施例的用于使用传感器数据检测眩光的对比度分析系统的示例系统图；
[0008]图2A示出了根据本公开的一些实施例的从车辆的角度看的示例图像；
[0009]图2B示出了根据本公开的一些实施例的在眩光减轻之后从车辆的角度看的示例图像；
[0010]图3是根据本公开的一些实施例的用于确定与检测到的对象相关联的像素的局部对比度值的示例图像的可视化；
[0011]图4A
‑
4C是根据本公开的一些实施例的将对比度分析器应用于与检测到的对象相对应的像素的示例；
[0012]图5是示出根据本公开的一些实施例的用于眩光减轻的图像对比度分析的示例方法的流程图；
[0013]图6是说明根据本公开的一些实施例的用于基于对象检测的眩光减轻的图像对比度分析的示例方法的流程图；
[0014]图7A是根据本公开的一些实施例的示例自主车辆的图示；
[0015]图7B是根据本公开的一些实施例的图7A的示例性自主车辆的相机位置和视场的示例；
[0016]图7C是根据本公开的一些实施例的图7A的示例自主车辆的示例系统架构的框图；
[0017]图7D是根据本公开的一些实施例的用于基于云的服务器与图7A的示例自主车辆之间的通信的系统图；
[0018]图8是适用于实现本公开的一些实施例的示例计算设备的框图；以及
[0019]图9是适用于实现本公开的一些实施例的示例数据中心的框图。
具体实施方式
[0020]公开了与针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析来减轻眩光有关的系统和方法。尽管本公开可针对示例自主车辆700(在本文中也称为“车辆700”，其示例参照图7A
‑
7D进行描述)进行描述，这并非意在限制。例如，本文所述的系统和方法可以由非自主车辆、半自主车辆(例如，在一个或更多个自适应驾驶员辅助系统(ADAS)中)、有人驾驶和无人驾驶机器人或机器人平台、仓库车辆、越野车辆、连接到一个或更多个拖车的车辆、飞行器、船只、穿梭车、应急响应车辆、摩托车、电动或机动自行车、飞机、工程车辆、水下航行器、无人机和/或其他车辆类型使用，但不限于此。此外，虽然本公开可针对车辆的眩光减轻进行描述，但这并非旨在限制，并且本文描述的系统和方法可用于增强现实、虚拟现实、混合现实、机器人技术、安全和监视、自主或半自主机器应用和/或任何其他可能需要检测或估计眩光的技术空间，例如用于减轻或减少眩光。公开的方法可以在自主或半自主机器的控制系统、自主或半自主机器的感知系统、用于执行模拟操作的系统、用于执行深度学习操作的
系统、使用边缘设备实现的系统、使用机器人实现的系统、结合一个或更多个虚拟机(VM)的系统、至少部分在数据中心实现的系统或至少部分使用云计算资源实现的系统中的一个或更多个中实施。
[0021]与诸如上述那些的传统方法相比，本公开提供了使用相对亮度计量来检测眩光。使用所公开的方法，可以为图像的像素计算对比度值，并且可以进一步分析对比度值以检测眩光(例如，反射到驾驶员和/或车辆传感器的光)。在一个或更多个实施例中，系统可以接收描绘由车辆的前照灯照亮的一个或更多个对象的图像数据。图像数据中表示的像素可用于计算相对于图像数据的其他像素的对比度值。在至少一个实施例中，可以为像素计算一个或更多个全局对比度值(例如，通过计算相对于所有或基本上所有图像的亮度的对比度)。在至少一个实施例中，可以为像素计算一个或更多个区域对比度值(例如，通过计算相对于包括一个或更多个像素的图像的一个或更多个区域的亮度的对比度)。在至少一个实施例中，可以为像素计算一个或更多个局部对比度值(例如，通过基于与像素的接近度或距离计算相对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种系统，包括：一个或更多个处理单元，用于执行操作，所述操作包括：接收使用一个或更多个相机生成的图像数据，所述图像数据表示描绘由车辆的一个或更多个前照灯照亮的一个或更多个对象的一个或更多个图像；使用所述图像数据计算与所述一个或更多个图像中描绘的所述一个或更多个对象相对应的一个或更多个像素的一个或更多个对比度值；以及发送数据以使所述车辆至少基于与所述一个或更多个对象相对应的像素的对比度值来调整所述一个或更多个前照灯的一个或更多个参数。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或更多个前照灯中的前照灯包括多个照明元件，并且其中所述发送数据导致对所述多个照明元件中的至少一个照明元件的调整。3.根据权利要求1所述的系统，其中与所述一个或更多个对象相对应的所述一个或更多个像素的所述一个或更多个对比度值是相对于全局参考亮度值计算的。4.根据权利要求1所述的系统，其中与所述一个或更多个对象相对应的所述一个或更多个像素的所述一个或更多个对比度值是相对于至少基于与对应于所述一个或更多个对象的所述像素中的一个或更多个像素的接近度而选择的一组像素计算的。5.根据权利要求1所述的系统，其中与所述一个或更多个对象相对应的所述一个或更多个像素的所述一个或更多个对比度值存储在至少一个图像的一个或更多个通道中。6.根据权利要求1所述的系统，还包括确定与所述一个或更多个对象相对应的所述一个或更多个像素的数量，所述一个或更多个像素具有满足阈值的对比度值，其中所述发送数据以使所述车辆至少基于所述像素的数量调整所述一个或更多个前照灯的一个或更多个参数。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述发送数据以使所述车辆至少基于将所述一个或更多个对比度值与对应于用于计算所述对比度值的参考亮度值的阈值进行比较调整所述一个或更多个前照灯的所述一个或更多个参数。8.根据权利要求1所述的系统，还包括将所述一个或更多个像素与最小大小阈值进行比较，其中所述发送数据以使所述车辆至少基于所述像素超过最小大小阈值调整所述一个或更多个前照灯的所述一个或更多个参数。9.根据权利要求1所述的系统，还包括确定由所述一个或更多个像素占据的图像区域的一个或更多个尺寸超过最小大小阈值，其中所述发送数据以使所述车辆至少基于所述一个或更多个尺寸超过所述最小大小阈值调整所述一个或更多个前照灯的所述一个或更多个参数，所述最小大小阈值被计算为所述图像的一个或更多个尺寸的百分比。10.一种方法，包括：接收使用一个或更多个相机生成的图像数据，所述图像数据表示描绘与环境中的机器相关联的一个或更多个视场的一个或更多个图像；检测所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：I，
申请(专利权)人：辉达公司，
类型：发明
国别省市：