用于路面清洗车的控制方法以及控制系统技术方案

本发明专利技术提出了用于路面清洗车的控制方法以及控制系统。所述路面清洗车包括车辆以及装配在车辆上的清洗装置和电池，所述清洗装置被配置成从所述电池接收功率并对路面进行清洗，所述控制方法包括以下步骤：S300：每隔测速周期Δt测量所述车辆的速度V；S340：计算当前速度V

【技术实现步骤摘要】
用于路面清洗车的控制方法以及控制系统


[0001]本专利技术涉及路面清洗机械的控制领域，更具体地，涉及用于路面清洗车的控制方法以及控制系统。

技术介绍

[0002]常规的用于清洗道路的洗扫车都是在工作之前设置好工作模式的运行参数，如发动机的转速、风机、水泵电机转速等。驾驶员如果发现前方的道路洁净度较低，则会试图加强清洗强度，反之，如果发现前方的道路洁净度较好，则会试图减弱清洗强度。无论如果改变清洗强度，都需要车辆靠边，停止当前作业，再进行参数的更改。如果不更改参数并且全程采用强洗扫模式，则会造成能耗浪费，反之，如果全程采用弱洗扫模式，则会导致路面清洗不干净。而且不规范的驾驶员可能尝试在行驶过程中手动调节清洗强度，然而，驾驶员在行驶过程中分散注意力去调节清洗装置对于行驶中的车辆来说很危险，存在造成交通事故的风险。另外，部分智能洗扫车上装配有检测路面洁净度的检测装置。然而，这种检测装置往往非常昂贵，从而导致洗扫车的配置成本显著增大，而且对电量消耗占比较大，从而导致洗扫车的续航能力差，另外，其检测结果的准确率远低于驾驶员对路面洁净度的直观判断，从而导致无法对各种洁净度的路面都进行适合的清洗。因此，现有的智能洗扫车无法准确地根据路面洁净度调整工作模式，对于不同洁净度路面的洗扫效果差。
[0003]因此，在本领域中，亟需一种能够准确地根据路面清洁度自动调整清洗强度从而为各种洁净度的路面都提供适合的清洗的技术方案。

技术实现思路

[0004]为了解决上述现有技术中的问题，本专利技术提出了用于路面清洗车的控制方法，所述路面清洗车包括车辆以及装配在车辆上的清洗装置和电池，所述清洗装置被配置成从所述电池接收功率并对路面进行清洗，所述控制方法包括以下步骤：
[0005]S300：每隔测速周期Δt测量所述车辆的速度V；
[0006]S340：计算当前速度V
n
与前一速度V
n
‑1之间的差值ΔV＝V
n
‑
V
n
‑1，如果ΔV>0，则执行步骤S341；如果ΔV<0，则执行步骤S343；
[0007]S341：测量所述车辆的油门踏板行程百分比PA，并将输入所述清洗装置的功率减小ΔP1，其中，ΔP1＝K1
·
PA，并且K1是常数；以及
[0008]S343：测量所述车辆的刹车踏板行程百分比PB，并将输入所述清洗装置的功率增大ΔP2，其中，ΔP2＝K2
·
PB，并且K2是常数。
[0009]根据本专利技术的一种可行的实施方式，所述控制方法还在步骤S300之后包括以下步骤：
[0010]S310：评估速度V，如果V＝0，则执行步骤S320；如果0<V≤V
THR1
，则执行步骤S330；如果V
THR1
<V≤V
THR2
，则执行步骤S340；如果V>V
THR2
，则执行步骤S350，其中，V
THR1
和V
THR2
是预定速度阈值；
[0011]S320：测量刹车踏板行程百分比PB，如果PB>0，则将输入所述清洗装置的功率切断；
[0012]S330：将输入所述清洗装置的功率调整为预定最大功率P
max
；以及
[0013]S350：将输入所述清洗装置的功率调整为预定最小功率P
min
。
[0014]根据本专利技术的一种可行的实施方式，步骤S320在于：如果PB>0并维持超过一预定时间段，则将输入所述清洗装置的功率切断；并且所述控制方法在步骤S320之后还包括以下步骤：
[0015]S321：测量刹车踏板行程百分比PB，如果PB＝0，则将输入所述清洗装置的功率调整为预定最小功率P
min
并维持一预定时间段。
[0016]根据本专利技术的一种可行的实施方式，步骤S310还在于：如果V
THR1
<V≤V
THR2
，则将测速周期Δt设置成第一测速周期t1，即，Δt＝t1；否则，将测速周期Δt设置成第二测速周期t2，即，Δt＝t2；其中，t1>t2。
[0017]根据本专利技术的一种可行的实施方式，所述控制方法在步骤S300之前还包括以下步骤：
[0018]S100：实时检测所述车辆的挡位，如果挡位发生变化，则执行步骤S110；
[0019]S110：如果所述挡位为P挡或R挡，则将输入所述清洗装置的功率切断；如果所述挡位为N挡，则执行步骤S200；如果所述挡位为D挡，则执行步骤S300；
[0020]S200：测量刹车踏板行程百分比PB，如果PB＝0，则将输入所述清洗装置的功率调整成由驾驶员设置的功率；如果PB>0，则将输入所述清洗装置的功率切断。
[0021]根据本专利技术的一种可行的实施方式，步骤S200还在于：如果PB>0并维持超过一预定时间段，则将输入所述清洗装置的功率切断。
[0022]根据本专利技术的一种可行的实施方式，所述清洗装置具有两种工作模式，即，自动清洗模式和非自动清洗模式，所述控制方法在步骤S100之前还包括以下步骤：
[0023]S001：读取驾驶员的设置，如果所述工作模式被设置成非自动清洗模式，则将输入所述清洗装置的功率调整成由驾驶员设置的功率；否则，执行步骤S100。
[0024]根据本专利技术的一种可行的实施方式，所述控制方法在步骤S110和步骤S300之间包括以下步骤：
[0025]S301：将输入所述清洗装置的功率调整成预定最小功率P
min
并维持一预定时间段。
[0026]根据本专利技术的一种可行的实施方式，所述控制方法在步骤S300之前还包括以下步骤：
[0027]S302：测量所述电池的剩余电量，如果所述剩余电量低于预定电量阈值，则将输入所述清洗装置的功率切断，并提醒驾驶员更换所述电池。
[0028]同样为了解决上述现有技术中的问题，本专利技术还提出了用于路面清洗车的控制系统，所述控制系统被装配在所述路面清洗车的车辆上，并且被配置成执行如上所述的控制方法，以控制所述路面清洗车的清洗装置。
[0029]本专利技术可以体现为附图中的示意性的实施例。然而，应注意的是，附图仅仅是示意性的，任何在本专利技术的教导下所设想到的变化都应被视为包括在本专利技术的范围内。
附图说明
[0030]附图示出了本专利技术的示例性实施例。这些附图不应被解释为必然地限制本专利技术的范围，其中：
[0031]图1是根据本专利技术的用于路面清洗车的控制方法的一个实施例的示意性流程图；
[0032]图2是根据本专利技术的用于路面清洗车的控制方法的另一个实施例的示意性流程图；
[0033]图3是根据本专利技术的用于路面清洗车的控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于路面清洗车的控制方法，所述路面清洗车包括车辆以及装配在车辆上的清洗装置和电池，所述清洗装置被配置成从所述电池接收功率并对路面进行清洗，所述控制方法包括以下步骤：S300：每隔测速周期Δt测量所述车辆的速度V；S340：计算当前速度V
n
与前一速度V
n
‑1之间的差值ΔV＝V
n
‑
V
n
‑1，如果ΔV>0，则执行步骤S341；如果ΔV<0，则执行步骤S343；S341：测量所述车辆的油门踏板行程百分比PA，并将输入所述清洗装置的功率减小ΔP1，其中，ΔP1＝K1
·
PA，并且K1是常数；以及S343：测量所述车辆的刹车踏板行程百分比PB，并将输入所述清洗装置的功率增大ΔP2，其中，ΔP2＝K2
·
PB，并且K2是常数。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述控制方法还在步骤S300之后包括以下步骤：S310：评估速度V，如果V＝0，则执行步骤S320；如果0<V≤V
THR1
，则执行步骤S330；如果V
THR1
<V≤V
THR2
，则执行步骤S340；如果V>V
THR2
，则执行步骤S350，其中，V
THR1
和V
THR2
是预定速度阈值；S320：测量刹车踏板行程百分比PB，如果PB>0，则将输入所述清洗装置的功率切断；S330：将输入所述清洗装置的功率调整为预定最大功率P
max
；以及S350：将输入所述清洗装置的功率调整为预定最小功率P
min
。3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，步骤S320在于：如果PB>0并维持超过一预定时间段，则将输入所述清洗装置的功率切断；并且所述控制方法在步骤S320之后还包括以下步骤：S321：测量刹车踏板行程百分比PB，如果PB＝0，则将输入所述清洗装置的功率调整为预定最小功率P
min
并维持一预定时间段。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘刚，房亮，陆作其，顾东升，胡家奇，
申请(专利权)人：海沃机械中国有限公司，
类型：发明
国别省市：