本实用新型专利技术提供了一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置，其能解决其能解决现有旋转顶升装置无法满足在大载重量情况下的AGV小型化要求的问题。旋转机构安装于顶升机构上，顶升机构安装于AGV底盘上；顶升机构的顶升板通过平行四边形连杆支架可竖向升降地安装AGV底盘上；旋转机构的回转支承、驱动小齿轮均安装于顶升板上，且回转支承的外圈齿形与驱动小齿轮啮合连接，旋转驱动总成安装于所升板上，旋转驱动总成包括传动连接的旋转驱动电机和谐波减速机，谐波减速机的谐波输出轴与所述驱动小齿轮相连；顶升驱动组件的动力源安装于AGV底盘上，顶升驱动结构与平行四边形连杆支架连接，动力源的动力输出端通过传动结构与顶升驱动结构连接。动结构连接。动结构连接。
【技术实现步骤摘要】
一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置
[0001]本技术涉及AGV装置领域，具体为一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置。
技术介绍
[0002]AGV(Automated Guided Vehicle)，即无人导引运输车，是一种装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其能实现无人操作的、自动的、安全移载功能，因而能有效节省人力、大幅提高工作效率，现已应用于物流、仓储、以及制造业等众多领域。
[0003]旋转顶升装置是AGV中一个重要的组成部分，其包括旋转机构和顶升机构，在应用中旋转机构能直接或间接地承载货品并能带动货品整体做平面内的旋转，同时旋转机构与顶升机构连接，顶升机构能够驱动旋转机构以及由旋转机构承载的货品做竖直方向内的整体升降移动；现有顶升机构大都采用了电机驱动的丝杆传动形式，丝杆传动机构由于承载能力较低无法适应大载重量的要求，同时丝杆传动机构又存在结构复杂、占用空间大的问题，故也不适应当前AGV向小型化发展的要求；而现有的旋转机构大多采用了齿轮传动的方式，由电机、减速机来驱动一驱动小齿轮转动，并由驱动小齿轮来带动外周具有啮合齿形的回转支承转动，这种传动方式虽然能够实现回转支承的回转功能，但是若要适应大载重量货品的支撑及回转，就需要配合应用大输出功率的电机及减速机，而大功率电机及减速机又势必存在重量重、体积大的问题，同样不适应当前AGV向小型化发展的要求；因此，现有的旋转顶升装置无法满足在大载重量情况下的AGV小型化要求。
技术内容
[0004]针对上述问题，本技术提供了一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置，其能解决现有旋转顶升装置无法满足在大载重量情况下的AGV小型化要求的问题。
[0005]其技术方案为，一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置，其包括旋转机构和顶升机构，所述旋转机构安装于所述顶升机构上，所述顶升机构安装于AGV底盘上，其特征在于：所述顶升机构包括顶升板、平行四边形连杆支架以及顶升驱动组件，所述顶升板通过所述平行四边形连杆支架可竖向升降地安装所述AGV底盘上；所述旋转机构包括旋转驱动总成、驱动小齿轮和回转支承，所述回转支承、驱动小齿轮均安装于所述顶升板上，且回转支承的外圈齿形与所述驱动小齿轮啮合连接，所述旋转驱动总成安装于所述顶升板上，所述旋转驱动总成包括传动连接的旋转驱动电机和谐波减速机，所述谐波减速机的谐波输出轴与所述驱动小齿轮相连；所述顶升驱动组件包括动力源、传动结构和顶升驱动结构，所述动力源安装于所述AGV底盘上，所述顶升驱动结构与所述平行四边形连杆支架连接，所述动力源的动力输出端通过所述传动结构与所述顶升驱动结构连接。
[0006]进一步的，所述平行四边形连杆支架包括底部支架组件和顶部支架组件，所述底部支架组件安装于所述AGV底盘上，所述顶部支架组件安装于所述顶升板底部，所述顶升板与顶部支架组件形成上平行四边形机构，所述底部支架组件与AGV底盘形成下平行四边形
机构，所述底部支架组件与顶部支架组件之间由两根沿纵向平行设置的转动连接轴形成上、下两组平行四边形连杆机构之间的联动，两根所述转动连接轴的轴向两端之间还分别通过水平连杆连接。
[0007]更进一步的，所述底部支架组件包括两根底部中心轴和两个底部摆动支架，所述两根底部中心轴沿纵向平行地固设于所述AGV底盘上，所述底部摆动支架包括两根底部摆动杆和垂直连接于两根底部摆动杆之间的纵向连接杆，两根底部摆动杆位于纵向连接杆的同一侧端可转动地贯穿安装于一底部中心轴、另一侧端贯穿安装于所述转动连接轴同时安装于水平连杆上。
[0008]所述顶部支架组件包括两根顶部中心轴和两个顶部摆动支架，两根所述顶部中心轴沿纵向平行地设置于所述顶升板上，所述顶部摆动支架包括两根顶部摆动杆和垂直连接于两根顶部摆动杆同一侧端部之间的纵向连接套管，所述纵向连接套管内贯穿设置有一所述转动连接轴且所述转动连接轴的轴向两端分别穿过所述水平连杆后与相应的底部摆动杆连接，所述顶部摆动支架的两根顶部摆动杆的另一侧端部可转动地贯穿安装于一所述顶部中心轴。
[0009]进一步的，所述顶升驱动结构设置于所述AGV底盘上并位于所述平行四边形连杆支架的横向一侧，所述顶升驱动结构包括驱动轴、推杆、驱动齿轮和曲柄组件，所述驱动齿轮通过所述传动结构与所述动力源的输出端传动连接，所述驱动齿轮的中心齿轮孔嵌装于所述驱动轴上，所述驱动轴沿纵向设置且其轴向两端分别可转动地安装于支撑座上，所述支撑座固设于所述AGV底盘上，所述驱动齿轮的外周齿形面上开设有沿径向延伸的开口槽，所述驱动轴与推杆轴向平行设置且所述推杆始终卡合入所述开口槽内，所述驱动轴、推杆的轴向两端分别连接有一组所述曲柄组件，所述曲柄组件还与相邻近一侧的所述平行四边形连杆支架的一顶部中心轴连接。
[0010]更进一步的，所述曲柄组件包括连接件和曲柄，所述连接件开设有中心轴孔和偏设于中心轴孔一侧的偏心轴孔，所述曲柄的两端分别开设有连接轴孔，所述驱动轴的轴端、推杆的轴向一端分别与所述连接件的中心轴孔、偏心轴孔装配，所述曲柄两端的连接轴孔分别与推杆的轴向一端、相邻近一侧的所述顶部中心轴连接。
[0011]更进一步的，所述顶部支架组件中远离所述顶升驱动结构一侧的顶部中心轴的两端分别安装于一支撑连杆的一端，所述支撑连杆的另一端与位于纵向同一侧的支撑座可转动连接。
[0012]进一步的，所述动力源为液压缸，所述液压缸通过底座安装于所述AGV底盘上且所述液压缸的导杆端竖直朝上设置，所述传动结构包括升降链轮、固定链轮和传动链条，所述液压缸的导杆端部固装有连接块，所述连接块的纵向两端分别安装有所述升降链轮，所述底座上设有竖向支板，所述竖向支板的纵向两端分别安装有所述固定链轮，所述底座上并位于液压缸的纵向两侧分别设置有链条固定座，所述传动链条的一端与所述链条固定座固定、另一端与驱动齿轮固定，且所述传动链条绕设于所述升降链轮、固定链轮并能与驱动齿轮的齿形面啮合。
[0013]进一步的，所述动力源包括通过电机座安装于所述AGV底盘上的升降驱动电机和减速机，所述升降驱动电机的动力输出端与减速机的输出端传动连接，所述减速机的动力输出端上轴接有输出齿轮，所述输出齿轮与所述顶升驱动结构的驱动齿轮的齿形面啮合连
接。
[0014]更进一步的，所述驱动齿轮的开口槽为一扇形凹槽，所述推杆始终位于所述扇形凹槽内。
[0015]本技术的有益效果在于：其顶升机构采用了承载力强、结构紧凑的平行四边形连杆支架，通过顶升驱动组件来驱动平行四边形连杆支架带动顶升板的竖向升降以适应大载重量货品的顶升移载；同时其旋转机构的旋转驱动总成中采用了传动速比大、承载能力高且本身体积小、重量轻的谐波减速机，从而大大提升了旋转机构的承载能力并能有效减小整个旋转机构的体积与重量、节省AGV小车内的安装空间；故采用本技术的旋转顶升装置能够大幅度提高AGV的承载能力并能有效减小AGV体积，使之整体结构能够满足小型化要求。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置，其包括旋转机构和顶升机构，所述旋转机构安装于所述顶升机构上，所述顶升机构安装于AGV底盘上，其特征在于：所述顶升机构包括顶升板、平行四边形连杆支架以及顶升驱动组件，所述顶升板通过所述平行四边形连杆支架可竖向升降地安装所述AGV底盘上；所述旋转机构包括旋转驱动总成、驱动小齿轮和回转支承，所述回转支承、驱动小齿轮均安装于所述顶升板上，且回转支承的外圈齿形与所述驱动小齿轮啮合连接，所述旋转驱动总成安装于所述顶升板上，所述旋转驱动总成包括传动连接的旋转驱动电机和谐波减速机，所述谐波减速机的谐波输出轴与所述驱动小齿轮相连；所述顶升驱动组件包括动力源、传动结构和顶升驱动结构，所述动力源安装于所述AGV底盘上，所述顶升驱动结构与所述平行四边形连杆支架连接，所述动力源的动力输出端通过所述传动结构与所述顶升驱动结构连接。2.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置，其特征在于：所述平行四边形连杆支架包括底部支架组件和顶部支架组件，所述底部支架组件安装于所述AGV底盘上，所述顶部支架组件安装于所述顶升板底部，所述顶升板与顶部支架组件形成上平行四边形机构，所述底部支架组件与AGV底盘形成下平行四边形机构，所述底部支架组件与顶部支架组件之间由两根沿纵向平行设置的转动连接轴形成上、下两组平行四边形连杆机构之间的联动，两根所述转动连接轴的轴向两端之间还分别通过水平连杆连接。3.根据权利要求2所述的一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置，其特征在于：所述底部支架组件包括两根底部中心轴和两个底部摆动支架，所述两根底部中心轴沿纵向平行地固设于所述AGV底盘上，所述底部摆动支架包括两根底部摆动杆和垂直连接于两根底部摆动杆之间的纵向连接杆，两根底部摆动杆位于纵向连接杆的同一侧端可转动地贯穿安装于一底部中心轴、另一侧端贯穿安装于所述转动连接轴同时安装于水平连杆上。4.根据权利要求3所述的一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置，其特征在于：所述顶部支架组件包括两根顶部中心轴和两个顶部摆动支架，两根所述顶部中心轴沿纵向平行地设置于所述顶升板上，所述顶部摆动支架包括两根顶部摆动杆和垂直连接于两根顶部摆动杆同一侧端部之间的纵向连接套管，所述纵向连接套管内贯穿设置有一所述转动连接轴且所述转动连接轴的轴向两端分别穿过所述水平连杆后与相应的底部摆动杆连接，所述顶部摆动支架的两根顶部摆动杆的另一侧端部可转动地贯穿安装于一所述顶部中心轴。5.根据权利要求4所述的一种用于AGV小车的连杆式旋转顶升装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：万佳鑫，胡海燕，陈树钊，万传玉，
申请(专利权)人：佛山博瑞森智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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