一种基于环形切割的松果采摘无人机制造技术

本发明专利技术提供一种基于环形切割的松果采摘无人机，涉及松果采摘领域，包括采摘无人机机身、若干无人机螺旋桨、智能控制主体机箱、环形切割装置、执行器高度调节装置，若干无人机螺旋桨设置在采摘无人机机身的上方，所述智能控制主体机箱安装在采摘无人机机身底部的支撑架上，所述执行器高度调节装置设置在智能控制主体机箱的下端，且用于调节环形切割装置的高度，所述环形切割装置用于采摘松果，所述智能控制主体机箱内集成有自动识别松果系统。可以通过自动识别松果系统机器视觉识别出松果、确定松果的位置信息、控制无人机飞行至指定位置，该机器对松果的识别准确度高，切割速度快，对人工的依赖程度小，便于操作，提高了经济效益。益。益。

【技术实现步骤摘要】
一种基于环形切割的松果采摘无人机


[0001]本专利技术涉及松果采摘
，具体为一种基于环形切割的松果采摘无人机。

技术介绍

[0002]松果是一种成簇生长的林木球果，成熟后具有极高的药用价值和营养价值。作为我国生产的主要干果之一，松果在我国有大面积的种植土地，而且产量也已经占到世界松果总产量靠前的位置。
[0003]当前，我国大部分地区的松果采摘工作依旧通过于人工采摘或半机械化采摘方式来完成，像这样依靠人力不仅费时费力、劳动强度大，且在崎岖的山地工作还对采摘工人的人身安全没有任何保障。
[0004]为节省人力，提高松果采摘效率，自动化松果采摘机器的开发与研究具有非常深远的意义。对于利用机器实现松果的自动采摘这个领域的研究，我们已经取得了一定的进展与成果，但还未能达到对松果的自动识别，因此其采摘效率缓慢，且成本较高。此外，为保护母树的生长，确保未来的松果产量，相应的采摘机器在工作的同时也应该做好对松树的保护。
[0005]例如申请专利号为CN202010826732.1的专利文献公开了一种击打式松果采摘机器人，包括主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于环形切割的松果采摘无人机，其特征在于：包括采摘无人机机身(1)、若干无人机螺旋桨(2)、智能控制主体机箱(3)、环形切割装置(4)、执行器高度调节装置(5)，若干无人机螺旋桨(2)设置在采摘无人机机身(1)的上方，所述智能控制主体机箱(3)安装在采摘无人机机身(1)底部的支撑架上，所述执行器高度调节装置(5)设置在智能控制主体机箱(3)的下端，且用于调节环形切割装置(4)的高度，所述环形切割装置(4)用于采摘松果，所述智能控制主体机箱(3)内集成有自动识别松果系统。2.根据权利要求1所述的一种基于环形切割的松果采摘无人机，其特征在于：所述自动识别松果系统包括电源系统、无人机飞控系统、松果识别定位模块、智能控制模块、执行器高度调节模块、摄像头组(6)，所述无人机飞控系统由姿态控制系统、导航系统、动力系统组成，并与无人机螺旋桨(2)和电源系统相连。3.根据权利要求1所述的一种基于环形切割的松果采摘无人机，其特征在于：所述采摘无人机机身(1)包括若干螺旋桨支撑杆(101)、无人机壳体(102)和无人机支撑架(103)，若干所述螺旋桨支撑杆(101)安装于无人机壳体(102)四周且绕其中心等角度分布，所述无人机支撑架(103)固定于无人机壳体(102)下侧，所述智能控制主体机箱(3)设置在无人机支撑架(103)上。4.根据权利要求3所述的一种基于环形切割的松果采摘无人机，其特征在于：所述无人机螺旋桨(2)包括无刷电机(201)和螺旋桨叶片(202)，所述螺旋桨叶片(202)安装在无刷电机(201)上，所述无刷电机(201)一一安装于若干螺旋桨支撑杆(101)上。5.根据权利要求3所述的一种基于环形切割的松果采摘无人机，其特征在于：所述执行器高度调节装置(5)包括伺服电机(501)、绳索(502)、绕线杆(503)、滑轮支架(505)和若干滑轮(504)，所述滑轮支架(505)、绕线杆(503)设置在智能主体机箱(3)的底部，若干所述滑轮(504)转动连接于滑轮支架(505)上，所述绳索(502)的一端环绕于绕线杆(503)上，另一端经过并嵌于滑轮(504)中，且连接环形切割装置(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳超，孙琦，刘占豪，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：