【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】动作规划装置、动作规划方法以及动作规划程序
[0001]本专利技术涉及一种用于规划机器人装置的动作的动作规划装置、动作规划方法以及动作规划程序。
技术介绍
[0002]例如，为了执行装配制品等各种任务，利用有各种类型的机器人装置。机器人装置的机构、末端执行器、对象(工件、工具、障碍物等)等要素根据执行任务的环境而具有多种变化(variation)，难以通过人工来对与它们全部对应的机器人装置的动作流程进行编程并对机器人装置示教对象任务。尤其，任务越复杂，对所有的动作流程进行编程越不现实。因此，有时采用下述方法：在决定好机构、末端执行器、对象等要素后，一边通过人工来移动机器人装置自身并记录所执行的一连串动作中的姿势，一边直接示教要执行的任务。
[0003]但是，此方法中，每当变更要素时，用于执行任务的动作流程有可能发生改变，须对机器人装置再次示教所述动作流程。因此，伴随任务变更对动作规划造成的负担变大。因此，尝试将用于执行任务的动作规划自动化的各种方法。作为自动规划法的一例，已知有经典的计划编制(planning)。经典...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种动作规划装置，包括：信息获取部，构成为，获取任务信息，所述任务信息包含与对机器人装置给予的任务的开始状态以及目标状态相关的信息；行为生成部，构成为，使用符号规划器，基于所述任务信息生成抽象性行为序列，所述抽象性行为序列包含以从所述开始状态到达所述目标状态的方式按照执行顺序排列的一个以上的抽象性行为；动作生成部，构成为，使用运动规划器生成动作序列，并且判定所生成的所述动作序列能否由所述机器人装置在实际环境中物理性地执行，所述动作序列用于按照所述执行顺序执行所述抽象性行为序列中所含的所述抽象性行为且包含一个以上的物理性动作；以及输出部，构成为，输出动作组，所述动作组包含使用所述运动规划器生成的一个以上的动作序列且已判定为所含的所有动作序列能够物理性地执行，且所述动作规划装置中构成为，在所述动作生成部中，当判定为所述动作序列无法物理性地执行时，丢弃与被判定为无法物理性地执行的动作序列对应的抽象性行为以后的抽象性行为序列，并在所述行为生成部中，使用所述符号规划器生成所述行为以后的新的抽象性行为序列。2.根据权利要求1所述的动作规划装置，其中所述符号规划器包含成本推测模型，所述成本推测模型通过机器学习进行了训练以推测抽象性行为的成本，所述行为生成部进而构成为，使用所述符号规划器，以由所述成本推测模型所推测的成本得到最佳化的方式生成所述抽象性行为序列。3.根据权利要求2所述的动作规划装置，还包括：数据获取部，构成为，获取多个学习数据集，所述多个学习数据集分别包含表示训练用抽象性行为的训练样本、以及表示所述训练用抽象性行为的成本的真值的正解标签的组合；以及学习处理部，构成为，使用所获取的多个学习数据集来实施所述成本推测模型的机器学习，且所述机器学习是通过下述方式而构成，即，关于各学习数据集，对所述成本推测模型进行训练，以使针对由所述训练样本所表示的所述训练用抽象性行为的成本的推测值符合由所述正解标签所表示的真值。4.根据权利要求3所述的动作规划装置，其中构成为，所述正解标签表示针对所述训练用抽象性行为而根据由所述运动规划器所生成的动作序列的执行所耗费的时间、以及所述动作序列的执行中的所述机器人装置的驱动量的至少任一者所算出的成本的真值。5.根据权利要求3或4所述的动作规划装置，其中构成为，所述正解标签表示针对所述训练用抽象性行为而根据由所述运动规划器所生成的动作序列被判定为无法物理性地执行的概率所算出的成本的真值。6.根据权利要求3至5中任一项所述的动作规划装置，其中构成为，所述正解标签表示根据用户对所述训练用抽象性行为的反馈所算出的成本的真值。7.根据权利要求6所述的动作规划装置，其中所述动作规划装置还包括接口处理部，所述接口处理部构成为，对所述用户输出使用
符号规划器而生成的抽象性行为序列中所含的抽象性行为的一览，并受理所述用户对所输出的所述抽象性行为的一览的反馈，所述数据获取部进而构成为，从所述用户对所述抽象性行为的一览...
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