一种基于蛇形机械臂的松果采摘无人机制造技术

本实用提供一种基于蛇形机械臂的松果采摘无人机，包括采摘无人机机身、若干无人机螺旋桨、智能控制主体机箱、电源系统、无人机飞控系统、松果识别定位模块、蛇形机械臂执行模块、蛇形机械臂、树枝剪切机构以及摄像头组，若干无人机螺旋桨设置在采摘无人机机身的上方，所述智能控制主体机箱安装在采摘无人机机身底部的支撑架上，电源系统、无人机飞控系统、松果识别定位模块、蛇形机械臂执行模块集成在智能控制主体机箱内。通过机器视觉识别出松果、获取松果的位置信息、无人机飞行至合适位置、蛇形机械臂和树枝剪切机构接触指定位置树枝、剪切前端刀头进行切割，松果下落，完成采摘，对松果的识别准确度高，切割效率高，对母树的破坏程度小。程度小。程度小。

【技术实现步骤摘要】
一种基于蛇形机械臂的松果采摘无人机


[0001]本实用涉及无人机采摘
，具体为一种基于蛇形机械臂的松果采摘无人机。

技术介绍

[0002]松果是一种成簇生长的林木球果，成熟后具有极高的药用价值和营养价值。松果是我国生产的主要干果之一，我国有大面积的松果种植土地，而且产量也已经占到世界松果总产量靠前的位置。
[0003]当前，我国大部分地区的松果采摘工作依旧依赖于人工采摘和半机械化采摘方式来完成，像这样依靠人力不仅费时费力、劳动强度大，在崎岖的山地工作还对采摘农民工的人身安全没有任何保障。
[0004]为了节省人力，提高松果采摘效率，自动化松果采摘机器的开发与研究具有非常深远的意义。对于利用机器实现松果的自动采摘这个领域的研究，我们已经取得了一定的进展与成果，但还未能达到对松果的自动识别。此外，从长远考虑，机器在工作的同时对松树的保护环节也应该引起更多的关注。
[0005]例如申请专利号为CN202010826732.1的专利文献公开了一种击打式松果采摘机器人，包括主体箱、底座、中控机构、回转机构、俯仰机构和击打机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于蛇形机械臂的松果采摘无人机，其特征在于：包括采摘无人机机身(1)、若干无人机螺旋桨(2)、智能控制主体机箱(3)、电源系统、无人机飞控系统、松果识别定位模块、蛇形机械臂执行模块、蛇形机械臂(4)、树枝剪切机构(5)以及摄像头组(6)，若干无人机螺旋桨(2)设置在采摘无人机机身(1)的上方，所述智能控制主体机箱(3)安装在采摘无人机机身(1)底部的支撑架上，电源系统、无人机飞控系统、松果识别定位模块、蛇形机械臂执行模块集成在智能控制主体机箱(3)内，所述松果识别定位模块用于分析摄像头组(6)采集的图像，所述无人机飞控系统用于控制无人机螺旋桨(2)，所述蛇形机械臂(4)设置在智能控制主体机箱(3)的底部，所述树枝剪切机构(5)设置在蛇形机械臂(4)最前端，所述蛇形机械臂执行模块用于控制蛇形机械臂(4)、树枝剪切机构(5)的动作。2.根据权利要求1所述的一种基于蛇形机械臂的松果采摘无人机，其特征在于：所述采摘无人机机身(1)包括若干螺旋桨支撑杆(101)、无人机壳体(102)和无人机支撑架(103)，若干所述螺旋桨支撑杆(101)安装于无人机壳体(102)四周且绕其中心等角度分布，所述无人机支撑架(103)固定于无人机壳体(102)下侧，所述智能控制主体机箱(3)设置在无人机支撑架(103)上。3.根据权利要求2所述的一种基于蛇形机械臂的松果采摘无人机，其特征在于：所述蛇形机械臂(4)包括若干个蛇形机械臂关节(401)...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙琦，张艳超，刘占豪，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：