一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质技术

本申请涉及一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质，障碍物检测模型的更新方法应用于服务器，包括：获取车辆周围的环境数据及第一障碍物信息；采用第二检测模型，根据环境数据，确定第二障碍物信息；根据第一障碍物信息及第二障碍物信息，对环境数据进行障碍物标注；将标注后的环境数据发送至车辆，以便车辆根据标注后的环境数据，更新第一检测模型。本申请通过服务器基于第一检测模型、第二检测模型输出的障碍物信息对环境数据进行障碍物标注，并将标注后的环境数据发送给车辆，以便车辆根据标注后的环境数据更新第一检测模型，提高了车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，降低了更新成本。降低了更新成本。降低了更新成本。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质


[0001]本申请属于车辆
，尤其涉及一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的迅猛发展，自动驾驶、无人驾驶等智能化的驾驶方式走进人们的生活，这类驾驶方式大都通过车辆端障碍物检测模型检测车辆周围存在的障碍物，来规划车辆的行驶路线或控制车辆进行避障操作。
[0003]障碍物检测模型检测障碍物的准确性直接影响着车辆的驾驶安全性，而随着行驶环境的变化，出现在车辆周围的障碍物也在不断变化，为保障驾驶安全，需对车辆端障碍物检测模型进行更新，以提高车辆端障碍物检测模型检测障碍物的准确性，避免出现车辆端障碍物检测模型无法识别障碍物、漏检、错检的情况，保障驾驶安全。
[0004]如何提高车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，并降低更新成本，成了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]针对上述技术问题，本申请提供一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质，以提高车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，降低更新成本。
[0006]本申请提供了一种障碍物检测模型的更新方法，应用于服务器，包括:获取车辆周围的环境数据及第一障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息为所述车辆采用第一检测模型，根据所述环境数据确定的障碍物信息；采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息；根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注；将标注后的环境数据发送至所述车辆，以便所述车辆根据所述标注后的环境数据，更新所述第一检测模型。
[0007]在一实施方式中，所述环境数据包括点云及图像；所述采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息的步骤，包括：对所述点云及所述图像进行预处理，所述预处理包括运动补偿及时间同步；将预处理后的点云及图像输入至所述第二检测模型，得到所述第二障碍物信息。
[0008]在一实施方式中，在所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行标注的步骤之前，包括：根据基于前后帧的环境数据确定的第二障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第二障碍物信息；其中，所述前后帧为与所述当前帧相邻的前、后两帧。
[0009]在一实施方式中，所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行标注的步骤，包括：比对所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，确定所述第二障碍物信息中的与所述第一障碍物信息不同的目标信息；向用户展示所述第二障碍物信息及所述目标信息，以便所述用户按照标注规则，根据所述第二障碍物信息及所述目
标信息，对所述环境数据进行障碍物标注。
[0010]本申请还提供了一种障碍物检测模型的更新方法，应用于车辆，包括：采用第一检测模型，根据车辆周围的环境数据，确定第一障碍物信息；将所述环境数据及所述第一障碍物信息发送至服务器，以便所述服务器采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息，以及根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行标注；接收所述服务器发送的标注后的环境数据，根据所述环标注后的环境数据，更新所述第一检测模型。
[0011]在一实施方式中，所述环境数据包括点云及图像；所述采用第一检测模型，根据车辆周围的环境数据，确定第一障碍物信息的步骤，包括：对所述点云及所述图像进行预处理，所述预处理包括运动补偿及时间同步；将预处理后的点云及图像输入至所述第一检测模型，得到所述第一障碍物信息。
[0012]在一实施方式中，在将所述环境数据及所述第一障碍物信息发送至服务器之前，包括：根据基于前后帧的环境数据确定的第一障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第一障碍物信息；其中，所述前后帧为与所述当前帧相邻的前、后两帧。
[0013]在一实施方式中，根据所述标注后的环境数据，更新所述第一检测模型，包括：根据所述标注后的环境数据，对所述第一检测模型进行训练，以更新所述第一检测模型。
[0014]本申请还提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述更新方法的步骤。
[0015]本申请还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述更新方法的步骤。
[0016]本申请提供的一种障碍物检测模型的更新方法、终端及计算机存储介质，通过服务器基于第一检测模型、第二检测模型输出的障碍物信息对环境数据进行障碍物标注，并将标注后的环境数据发送给车辆，以便车辆根据标注后的环境数据更新第一检测模型，提高了车辆端障碍物检测模型的更新效果及效率，降低了更新成本。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例一提供的障碍物检测模型的更新方法的流程示意图；
[0018]图2是本申请实施例二提供的障碍物检测模型的更新方法的流程示意图；
[0019]图3是本申请实施例三提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
[0020]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0021]图1是本申请实施例一提供的障碍物检测模型的更新方法的流程示意图，障碍物检测模型的更新方法应用于服务器。如图1所示，本申请的障碍物检测模型的更新方法，可
以包括如下步骤：
[0022]步骤S101：获取车辆周围的环境数据及第一障碍物信息，其中，第一障碍物信息为车辆采用第一检测模型，根据环境数据确定的障碍物信息；
[0023]可选地，环境数据包括点云及图像；车辆将车载雷达及车载摄像头采集的点云及图像，以及第一检测模型输出的第一障碍物信息发送至服务器，服务器利用云字节，将获取到的环境数据及第一障碍物信息进行云上存储，以减少车辆端的数据存放，避免出现因车辆端存储空间有限，只能按时间或距离迭代存放环境数据，导致前期统计的环境数据丢失的情况。
[0024]步骤S102：采用第二检测模型，根据环境数据，确定第二障碍物信息；
[0025]在一实施方式中，步骤S102包括：
[0026]对点云及图像进行预处理，预处理包括运动补偿及时间同步；
[0027]将预处理后的点云及图像输入至第二检测模型，得到第二障碍物信息。
[0028]步骤S103：根据第一障碍物信息及第二障碍物信息，对环境数据进行障碍物标注；
[0029]在一实施方式中，在步骤S103之前，包括：
[0030]根据基于前后帧的环境数据确定的第二障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第二障碍物信息；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测模型的更新方法，其特征在于，应用于服务器，包括:获取车辆周围的环境数据及第一障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息为所述车辆采用第一检测模型，根据所述环境数据确定的障碍物信息；采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息；根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注；将标注后的环境数据发送至所述车辆，以便所述车辆根据所述标注后的环境数据，更新所述第一检测模型。2.如权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述环境数据包括点云及图像；所述采用第二检测模型，根据所述环境数据，确定第二障碍物信息的步骤，包括：对所述点云及所述图像进行预处理，所述预处理包括运动补偿及时间同步；将预处理后的点云及图像输入至所述第二检测模型，得到所述第二障碍物信息。3.如权利要求1所述的更新方法，其特征在于，在所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注的步骤之前，包括：根据基于前后帧的环境数据确定的第二障碍物信息，同步基于当前帧的环境数据确定的第二障碍物信息；其中，所述前后帧为与所述当前帧相邻的前、后两帧。4.如权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，对所述环境数据进行障碍物标注的步骤，包括：比对所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息，确定所述第二障碍物信息中的与所述第一障碍物信息不同的目标信息；向用户展示所述第二障碍物信息及所述目标信息，以便所述用户按照标注规则，根据所述第二障碍物信息及所述目标信息，对所述环境数据进行障碍物标注。5.一种障碍物检测模型的更新方法，其特征在于，应用于车辆，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宇帅，宋文辉，张灿，潘奇，王己龙，王文爽，
申请(专利权)人：合众新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：