【技术实现步骤摘要】
机器人工作单元设计技术
[0001]专利技术背景
[0002]各种实施方案总体涉及计算机科学和机器人技术，并且更具体地涉及机器人工作单元设计技术。
[0003]相关技术说明
[0004]机器人通常用于需要高重复性的任务、对或可能对人类构成危险的任务和/或需要高精度的任务。例如，机器人经常用于制造应用中和对人类有害的环境中。一般来说，机器人是自动化或半自动化、可编程且能够进行复杂平面或三维运动的机器。在制造应用中，机器人通常是静止的，并且被定位为在机器人工作单元中执行指定的任务。
[0005]将制造机器人正确放置在机器人工作单元中对于防止可达性问题、避免机器人的一个或多个关节出现奇异点以及提高机器人在操作过程中的整体性能非常重要。因此，将制造机器人的底座定位在机器人工作单元内是设计机器人工作单元的关键方面。已经广泛研究了在机器人工作单元内确定机器人的理想底座位置以执行定义的任务的问题，并且已经开发了各种优化过程来解决这个问题。然而，这些优化过程具有某些缺点。
[0006]一个缺点是常规的优化过程在计算上...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于生成和评估机器人工作单元解决方案的计算机实现方法，所述方法包括：确定工作单元体积内的多个位置，其中每个位置对应于可能的工作单元解决方案；对于包括在所述多个位置中的每个位置，基于与所述位置相关联的位置信息和与第一机器人的部件相关联的轨迹，确定所述第一机器人的第一机器人运动属性的值；对于包括在所述多个位置中的每个位置，基于所述第一机器人运动属性的所述值计算第一性能度量的第一值。2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其还包括，对于包括在所述多个位置中的每个位置，基于与所述位置相关联的所述位置信息和与所述第一机器人的所述部件相关联的所述轨迹确定第二机器人运动属性的值。3.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中所述第一机器人运动属性包括以下项之一：与所述第一机器人的所述部件相关联的扭矩、与所述第一机器人的所述部件相关联的位置、与所述第一机器人的所述部件相关联的速度、与所述第一机器人的所述部件相关联的加速度、与所述第一机器人的所述部件相关联的加加速度、与所述第一机器人相关联的碰撞指示器、与所述第一机器人相关联的到达指示器、与所述第一机器人相关联的奇异点指示器、或与所述第一机器人相关联的能耗。4.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中所述第一机器人运动属性包括与所述第一机器人的所述部件的运动相关联的运动学条件或与所述第一机器人的所述部件的运动相关联的动力学条件。5.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中所述第一性能度量基于所述第一机器人运动属性和第二机器人运动属性。6.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中所述第一性能5度量基于所述第一机器人运动属性和第二机器人运动属性的组合，其中所述第二机器人运动属性是经由用户输入定义的。7.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其还包括，对于包括在所述多个位置中的每个位置，确定第二性能度量的第二值。8.根据权利要求7所述的计算机实现方法，其还包括，对于包0括在所述多个位置中的每个位置，基于所述第一性能度量的所述第一值和所述第二性能度量的所述第二值的加权组合来确定质量分数。9.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其还包括：对于包括在所述多个位置中的每个位置，基于所述位置的所述位置信息和与第二机器人的部件相关联的轨迹，确定所述第二机器人的5所述第一机器人运动属性的值；和对于包括在所述多个位置中的每个位置，至少基于所述第二机器人的所述第一机器人运动属性的所述值确定所述第一性能度量的第二值。10.根据权利要求9所述的计算机实现方法，其还包括：0对于包括在所述多个位置中的每个位置，基于所述第一性能度量的所述第一值确定第一质量分数；和对于包括在所述多个位置中的每个位置，基于所述第二性能度量的所述第二值确定第二质量分数。11.一种非暂时性计算机可读介质，其存储指令，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行以下步骤：
确定工作单元体积内的多个位置，其中每个位置对应于可能的工作单元解决方案；对于包括在所述多个位置中的每个位置，基于与所述位置...
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