一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法技术

本发明专利技术涉及一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法。所述多旋翼无人机自适应模糊PID控制包括：设置多旋翼无人机Roll通道传递函数；由所述Roll通道传递函数得到Roll通道角度偏差和Roll通道角度变化率；将所述Roll通道角度偏差和Roll通道角度变化率输入到所述自适应模糊PID控制中，得到一组新PID参数；将所述新PID参数叠加到传统PID控制方法上应用到多旋翼无人机，实现更好的控制效果。实现更好的控制效果。实现更好的控制效果。

【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法


[0001]本专利技术涉及多旋翼无人机领域，尤其涉及一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法。

技术介绍

[0002]随着计算机技术和智能器的飞速发展，为了进一步提高控制质量，人们开始在PID算法中加入智能环节。而多旋翼无人机由于其自身的特殊性，应用较为广泛的控制算法还是PID控制。但经典PID参数不能够在线整定，对于一些对姿态控制有较高要求的多旋翼无人机来说，仅仅依靠一组控制参数构成的经典PID控制系统仅能满足一般的定常系统。当外部存在干扰时则经典PID控制系统难以达到控制要求。本专利技术旨在对四旋翼无人机控制加入自适应模糊控制，结合经典PID控制，当存在外部干扰时完成PID参数在线调参。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供了一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法。
[0004]本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：
[0005]一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法，所述控制方法包括：
[0006]S1、通过设在无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：S1、通过设在无人机本体上的惯性测量传感器采集待处理的实时角度数据；S2、计算实时角度数据与期望角度的偏差、以及偏差变化率作为输入量；S3、将输入量输入自适应模糊PID控制器获取PID参数的修正值；S4、将修正值叠加至PID参数初始值上，完成对角度数据的PID参数实时修正赋值；S4、修正赋值后输入传递函数，获取实时修正控制量；S5、控制器按照实时修正控制量，输出相应的转速信号至飞控电机控制器控制电机转速，从而改变多旋翼无人机运动状态。2.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法，其特征在于，所述待处理的实时角度数据包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计实时测量的翻滚角、俯仰角、偏航角。3.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法，其特征在于，所述期望角度是根据期望姿态计算获取或预先设定。4.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法，其特征在于，所述自适应模糊PID控制器包括：对比例P、积分I、微分D三个模块分别建立模糊控制器Z1，Z2，Z3，进行自适应模糊化和解模糊化处理，分别得到修正值K
P2
，K
I2
，K
D2
。5.根据权利要求4所述的一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法，其特征在于，所述Z1，Z2，Z3，采用二输入一输出的形式，以角度偏差E
φ
和角度偏差变化率为输入，以PID三个修正量K
P2
，K
I2
，K
D2<...

【专利技术属性】
技术研发人员：何玉庆，杨丽英，常彦春，陶博，黄朝雄，马立新，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：