一种定位方法、装置、设备以及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种定位方法、装置、设备以及计算机存储介质。该方法包括：获取待定位标签与至少一个基站之间的信号参数；根据信号参数对待定位标签进行定位计算，确定待定位标签的第一坐标信息；根据信号参数确定待定位标签对应的指纹参数，并根据指纹参数对待定位标签进行定位计算，确定待定位标签的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息进行位置修正，确定待定位标签的目标位置信息。这样，在进行室内定位时，将所得到的第一坐标信息与指纹定位所得到的坐标信息进行位置修正，使得最终得到的定位坐标的准确度高，从而提高了在复杂环境下的定位精度。了在复杂环境下的定位精度。了在复杂环境下的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、设备以及计算机存储介质


[0001]本申请涉及室内定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、设备以及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会的不断发展进步，人们对基于位置服务的要求也日益增多，定位应用也随着信息化时代的发展越来越普及，定位包括室外定位和室内定位。目前室外卫星定位已经广泛应用于工业、物流、公共安全、商场、医院等领域，但是在室内环境下，由于建筑物对信号的遮挡，卫星定位的精度严重恶化，甚至无法定位，使其已失去用武之地。
[0003]近年来，人们对室内定位的需求日益增加，各种室内定位方法层出不穷，不同定位技术各有特色优势，适用于不同的室内定位场景。虽然相关技术已经存在一些室内定位的解决方案，但是这些解决方案仍然存在一些缺陷，例如，在复杂的非视距环境下由于无法准确测量两者的距离或距离差，导致定位会受到很大影响，严重降低了定位精度。

技术实现思路

[0004]本申请提出一种定位方法、装置、设备以及计算机存储介质，能够在复杂的非视距环境下提高室内定位精度。
[0005]为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法包括：
[0007]获取待定位标签与至少一个基站之间的信号参数；
[0008]根据所述信号参数对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第一坐标信息；
[0009]根据所述信号参数确定所述待定位标签对应的指纹参数，并根据所述指纹参数对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第二坐标信息；
[0010]根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息进行位置修正，确定所述待定位标签的目标位置信息。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，该定位装置包括获取单元、定位单元和修正单元；其中，
[0012]所述获取单元，配置为获取待定位标签与至少一个基站之间的信号参数；
[0013]所述定位单元，配置为根据所述信号参数对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第一坐标信息；
[0014]所述定位单元，还配置为根据所述信号参数确定所述待定位标签对应的指纹参数，并根据所述指纹参数对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第二坐标信息；
[0015]所述修正单元，配置为根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息进行位置修正，确定所述待定位标签的目标位置信息。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器；其中，
[0017]所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序；
[0018]所述处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行如第一方面所述的方法。
[0019]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有定位程序，所述定位程序被至少一个处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0020]本申请实施例所提供的一种定位方法、装置、设备以及计算机存储介质。获取待定位标签与至少一个基站之间的信号参数；根据信号参数对待定位标签进行定位计算，确定待定位标签的第一坐标信息；根据信号参数确定待定位标签对应的指纹参数，并根据指纹参数对待定位标签进行定位计算，确定待定位标签的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息进行位置修正，确定待定位标签的目标位置信息。这样，在进行室内定位时，将所得到的第一坐标信息与指纹定位所得到的坐标信息进行位置修正，使得最终得到的定位坐标的准确度高，从而提高了在复杂环境下的定位精度。
附图说明
[0021]图1为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
[0022]图2为本申请实施例提供的一种定位方法的详细流程示意图；
[0023]图3为本申请实施例提供的一种定位方法的定位原理示意图图；
[0024]图4为本申请实施例提供的另一种定位方法的定位原理示意图；
[0025]图5为本申请实施例提供的一种定位装置的组成结构示意图；
[0026]图6为本申请实施例提供的一种电子设备的组成结构示意图；
[0027]图7为本申请实施例提供的另一种电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。
[0029]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
[0030]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
[0031]近年来，人们对室内定位的需求日益增加，各种室内定位方法层出不穷，不同定位技术各有特色优势，适用于不同的室内定位场景。目前，常见的主要有无线射频识别(radio frequency identification devices，RFID)、蓝牙、无线局域网(Wireless Fidelity，WiFi)、5G、超宽带(Ultra Wide Bandwidth，UWB)、无线个域网(Zigbee)、超声波、红外线等，
其中，UWB以其高时间分辨率、强穿透性、抗多径、抗干扰的特点备受关注，特别适合于需要较高定位精度和较复杂的场景下。
[0032]具体来讲，针对UWB室内定位技术普遍采用的飞行时间(Time of Flight，TOF)、到达时间差(Time Difference Of Arrival，TDOA)等两种定位方法，虽然TOF/TDOA定位方法充分利用了UWB信号高时间分辨率的特性，能够在无遮挡的视距(Line of Sight，LOS)环境下获得10～30厘米的定位精度，即能够获得较高的定位精度，然而在复杂的非视距(Non Line of Sight，NLOS)环境下的定位精度降低严重，导致定位会受到很大影响，不能满足很多场景下人员、设备的定位需求。
[0033]另外，WiFi、蓝牙定位技术可以基于接收到的信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)进行定位。其中，定位标签根据接收到的各个定位基站(WiFi AP或蓝牙信标)的信号强度，并依据信道模型估算其与定位基站间的距离，同样利用圆周定位法求解定位标签的坐标。由信号强度估算距离依赖于信道模型的准确度，并且受多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位标签与至少一个基站之间的信号参数；根据所述信号参数对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第一坐标信息；根据所述信号参数确定所述待定位标签对应的指纹参数，并根据所述指纹参数对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第二坐标信息；根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息进行位置修正，确定所述待定位标签的目标位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待定位标签与至少一个基站之间的信号参数，包括：通过所述待定位标签向至少一个基站发送定位请求信号；根据所述至少一个基站各自接收到的所述定位请求信号，获得所述待定位标签与所述至少一个基站之间的信号参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号参数至少包括：多径特征参数；相应地，所述根据所述信号参数对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第一坐标信息，包括：根据所述待定位标签与所述至少一个基站之间的多径特征参数，确定所述至少一个基站各自的品质因数；根据所述至少一个基站各自的品质因数，从所述至少一个基站中确定若干个目标基站；根据所述若干个目标基站对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第一坐标信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干个目标基站对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第一坐标信息，包括：利用飞行时间定位法对所述待定位标签和所述若干个目标基站进行定位计算，得到所述待定位标签的第一坐标信息；或者，利用到达时间差定位法对所述待定位标签和所述若干个目标基站进行定位计算，得到所述待定位标签的第一坐标信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号参数确定所述待定位标签对应的指纹参数，包括：根据所述信号参数，确定所述待定位标签和所述若干个目标基站之间的预设参数值；对所述确定的若干个预设参数值进行均值和标准差计算，得到目标均值和目标标准差值；将所述目标均值和所述目标标准差值确定为所述待定位标签对应的指纹参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设参数值包括下述其中之一：飞行时间值和到达时间差值，所述方法还包括：在利用飞行时间定位法对所述待定位标签和所述若干个目标基站进行定位计算的过程中，计算得到所述待定位标签和所述若干个目标基站之间的飞行时间值；或者，在利用到达时间差定位法对所述待定位标签和所述若干个目标基站进行定位计算的
过程中，计算得到所述待定位标签和所述若干个目标基站之间的到达时间差值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述指纹参数对所述待定位标签进行定位计算，确定所述待定位标签的第二坐标信息，包括：获取预设指纹库；其中，所述预设指纹库包括至少一组预设指纹参数以及各自对应的预设坐标信息；基于所述指纹参数与所述预设指纹库，利用预设K近邻算法确定出K个预设坐标信息；对所述K个预设坐标信息进行加权求和计算，得到所述待定位标签的第二坐标信息。8.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟振振，郭卫江，
申请(专利权)人：中移智行网络科技有限公司中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：