介入医学设备跟踪制造技术

一种系统，包括到光学形状感测设备(102)的接口(193)，所述光学形状感测设备具有跟从介入医学设备(01)的形状的形状。所述系统还包括具有存储指令的存储器(191)和执行指令的处理器(192)的控制器(190)。所述指令使所述系统使用经由接口(193)接收的光学形状感测信号来识别所述光学形状感测设备(102)的形状，在以不同成像模式对介入医学设备(01)进行成像的成像系统的不同坐标空间中识别介入医学设备(01)，并且将所述坐标空间相互配准并配准到介入医学设备(01)。所述指令还使所述系统获得所述介入医学设备(01)的分割表示(401)，并且基于使用分割表示(401)将介入医学设备(01)配准到坐标空间中的一个坐标空间，将所述介入医学设备(01)重新配准到坐标空间中的另一个。设备(01)重新配准到坐标空间中的另一个。设备(01)重新配准到坐标空间中的另一个。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】介入医学设备跟踪

技术介绍

[0001]光学形状感测技术(OSS)用于提供介入医学过程中介入医学设备的形状和相对位置的实时过程内信息。来自OSS的信息用于在介入医学过程期间定位和导航介入医学设备。在介入医学过程期间，OSS使用沿着跟从(conform)介入医学设备的形状的多芯光纤的光。所涉及的原理使用特征Rayleigh背向散射或受控光栅图案来利用光纤中的分布式应变测量。沿着光纤的形状从一个特定的点开始，称为发射(launch)，或z＝0，并且，随后的形状、位置和取向是相对于发射的。
[0002]配准用于分别对齐两个独立设备和/或系统的坐标系。例如，能够经由从OSS设备到X射线成像系统的转换T
OX
来实现从OSS设备到X射线成像设备的配准。能够经由从超声成像系统到X射线成像系统的转换T
UX
来实现从超声成像系统到向X射线成像系统的配准。能够经由从OSS设备到超声成像系统的转换T
OU
来实现从OSS设备到超声成像系统的配准。
[0003]此外，分割用于在医学成像系统中将结构的表面表示为三维模型。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在介入医学过程中跟踪介入医学设备(01)的位置的系统，包括：到光学形状感测设备(102)的接口(193)，所述光学形状感测设备具有在所述介入医学过程期间跟从所述介入医学设备(01)的形状的形状；以及控制器(190)，其包括存储指令的存储器(191)和执行所述指令的处理器(192)，其中，当由所述处理器(192)执行时，所述指令使所述系统：使用经由所述接口(193)从所述光学形状感测设备(102)接收的光学形状感测信号来识别所述光学形状感测设备(102)的形状；基于识别所述光学形状感测设备(102)的所述形状，在第一成像系统的第一坐标空间中识别所述介入医学设备(01)，所述第一成像系统在所述介入医学过程期间以第一成像模式对所述介入医学设备(01)进行成像；将所述介入医学设备(01)配准到所述第一坐标空间；在第二成像系统的第二坐标空间中识别所述介入医学设备(01)，所述第二成像系统在所述介入医学过程期间以第二成像模式对所述介入医学设备(01)进行成像；将所述第一成像系统的所述第一坐标空间配准到所述第二成像系统的所述第二坐标空间；在所述第二坐标空间中对所述介入医学设备(01)进行分割，以获得所述第二坐标空间中的所述介入医学设备(01)的分割表示(401)；使用所述介入医学设备(01)的所述分割表示(401)将所述介入医学设备(01)配准到所述第二坐标空间；并且基于将所述介入医学设备(01)配准到所述第二坐标空间，将所述介入医学设备(01)重新配准到所述第一坐标空间。2.根据权利要求1所述的系统，还包括：所述光学形状感测设备(102)；X射线成像系统(120)，其包括所述第一成像系统；以及超声成像系统(110)，其包括所述第二成像系统，其中，所述指令还使所述系统：在所述第二坐标空间中呈现所述介入医学设备(01)的所述分割表示(401)。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述系统：计算从在所述第二坐标空间中识别的所述介入医学设备(01)到所述第二坐标空间中的所述介入医学设备(01)的所述分割表示(401)的变换，并且基于所述变换将所述第二坐标空间配准到所述第一坐标空间。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述指令还使所述系统：在来自所述第二成像系统的图像中检测对所述介入医学设备(01)的选择，并且，在所述图像中靠近所述选择的区域中搜索所述介入医学设备(01)，并且其中，所述变换是通过在所述图像中平移所述介入医学设备(01)的远端部分以匹配所述介入医学设备(01)在所述分割中的对应远端部分来计算的。5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述指令还使所述系统：在对所述图像的搜索中，使用所述介入医学设备(01)的尖端作为约束，在所述系统的所述第二坐标空间中的图像中重复识别所述介入医学设备(01)；
针对所述第二成像模式中的每个成像帧对所述介入医学设备(01)进行分割；并且将所述介入医学设备(01)重复配准到所述第二坐标系。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述系统：在所述系统的所述第二坐标空间中的图像中重复识别所述介入医学设备(01)；确定何时所述介入医学设备(01)的位置从所述介入医学设备(01)在所述第一坐标系中的所述分割表示(401)的偏离超过预定阈值；当所述介入医学设备(01)的所述位置偏离超过所述预定阈值时，对所述介入医学设备(01)进行重新分割；并且当所述介入医学设备(01)的所述位置偏离超过所述预定阈值时，将所述介入医学设备(01)重新配准到所述第二坐标系，并且将所述第二坐标系重新配准到所述第一坐标系。7.一种存储计算机程序的有形的非暂时性计算机可读存储介质，当由处理器(192)执行时，所述计算机程序使包括所述有形的非暂时性计算机可读存储介质的系统：使用经由接口(193)接收的光学形状感测信号来识别光学形状感测设备(102)的形状，所述光学形状感测设备具有在介入医学过程期间跟从介入医学设备(01)的形状的形状；基于识别所述光学形状感测设备(102)的所述形状，在第一成像系统的第一坐标空间中识别所述介入医学设备(01)，所述第一成像系统在所述介入医学过程期间以第一成像模式对所述介入医学设备(01)进行成像；将所述介入医学设...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：皇家飞利浦有限公司，
类型：发明
国别省市：