安全状态检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种安全状态检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取包括输电线路和机械设备的原始点云数据；其中，所述机械设备与所述输电线路的距离小于预设距离范围；将所述原始点云数据输入至训练好的特征提取网络中，得到所述输电线路对应的目标线路点云数据，以及所述机械设备对应的目标机械点云数据；根据所述目标线路点云数据和所述目标机械点云数据，确定所述输电线路的安全状态；其中，所述特征提取网络基于训练样本的点云数据集训练得到。上述方案，实现了对输电线路的安全状态进行准确检测。安全状态进行准确检测。安全状态进行准确检测。

【技术实现步骤摘要】
安全状态检测方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及输电线路在线监测
，尤其涉及一种安全状态检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]输电线路是否安全运行是衡量电网可靠性的一项重要指标。随着社会经济的高速发展，各行各业对供电稳定性和连续性提出了更高的要求。输电线路防外破主要表现类型有违章施工作业破坏，违章植树建房，突发性、季节性外破和人为破坏等，给输电线路防外破工作带来了极大的挑战。及时发现并消除输电线路通道隐患是有效开展输电线路运维检修工作的基础，对于输电线路保持良好的运行状态具有重要的意义。因此，如何对输电线路的安全状态进行准确的检测至关重要。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种安全状态检测方法、装置、设备及介质，以实现对输电线路的安全状态进行准确检测。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种安全状态检测方法，包括：
[0005]获取包括输电线路和机械设备的原始点云数据；其中，所述机械设备与所述输电线路的距离小于预设距离范围；
[0006]将所述原始点云数据输入至训练好的特征提取网络中，，得到所述输电线路对应的目标线路点云数据，以及所述机械设备对应的目标机械点云数据；
[0007]根据所述目标线路点云数据和所述目标机械点云数据，确定所述输电线路的安全状态；
[0008]其中，所述特征提取网络基于训练样本的点云数据集训练得到。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种安全状态检测装置，包括：r/>[0010]原始点云数据获取模块，用于获取包括输电线路和机械设备的原始点云数据；其中，所述机械设备与所述输电线路的距离小于预设距离范围；
[0011]目标点云数据获取模块，用于将所述原始点云数据输入至训练好的特征提取网络中，得到所述输电线路对应的目标线路点云数据，以及所述机械设备对应的目标机械点云数据；
[0012]安全状态确定模块，用于根据所述目标线路点云数据和所述目标机械点云数据，确定所述输电线路的安全状态；
[0013]其中，所述特征提取网络基于训练样本的点云数据集训练得到。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的安全状态检测方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的安全状态检测方法。
[0019]本专利技术实施例提供了一种安全状态检测方案，基于特征提取网络，得到目标线路点云数据和目标机械点云数据，根据目标线路点云数据和目标机械点云数据，确定输电线路的安全状态，提高了确定的输电线路安全状态的准确度。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本专利技术实施例一提供的一种安全状态检测方法的流程图；
[0023]图2是本专利技术实施例二提供的一种安全状态检测方法的流程图；
[0024]图3是本专利技术实施例三提供的一种获取注意力特征图的示意图；
[0025]图4是本专利技术实施例四提供的一种安全状态检测装置的结构示意图；
[0026]图5是本专利技术实施例五提供的一种实现安全状态检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0028]实施例一
[0029]图1是本专利技术实施例一提供的一种安全状态检测方法的流程图，本实施例可适用于对输电线路的安全状态进行检测的情况，该方法可以由安全状态检测装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于承载安全状态检测功能的电子设备中。
[0030]参见图1所示的安全状态检测方法，包括：
[0031]S110、获取包括输电线路和机械设备的原始点云数据。
[0032]其中，原始点云数据是指可以用于进行输电线路的安全状态检测的点云数据。本专利技术实施例对获取原始点云数据的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。
[0033]其中，机械设备是指在输电线路的周围进行作业的设备。具体的，机械设备与输电线路的距离小于预设距离范围。本专利技术实施例对预设距离范围的大小不作任何限定，可以
是技术人员根据经验进行设置。示例性的，预设距离范围可以根据采集原始点云数据的装置的采集范围确定。
[0034]S120、将原始点云数据输入至训练好的特征提取网络中，得到输电线路对应的目标线路点云数据，以及机械设备对应的目标机械点云数据。
[0035]其中，目标线路点云数据用于定位输电线路。目标机械点云数据用于定位机械设备。
[0036]其中，特征提取网络用于从原始点云数据中提取出目标机械点云数据和目标线路点云数据。具体的，特征提取网络基于训练样本的点云数据集训练得到。其中，训练样本是指可以用于训练特征提取网络的样本。点云数据集用于存储训练样本的训练点云数据。训练点云数据是指已标注出输电线路或施工机械的点云数据。
[0037]可选的，特征提取网络采用以下方式训练得到：将点云数据集中的训练点云数据划分成至少一个初始点柱；选取预设点柱融合数量阈值个初始点柱作为可选点柱；根据可选点柱，对特征提取网络进行训练。
[0038]其中，初始点柱用于存储至少部分训练点云数据。可选点柱是指用于训练特征提取网络的初始点柱。本专利技术实施例对预设点柱融合数量阈值的大小不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，预设点柱融合数量阈值可以为20。
[0039]可以理解的是，通过引入预设点柱融合数量阈值，避免了根据所有训练点云数据，对特征提取网络进行训练，提高了特征提取网络的训练效率。
[0040]可选的，根据可选点柱，对特征提取网络进行训练，包括：根据可选点柱中的训练点云数据，确定可选点柱的初始特征图；对初始特征图进行处理，得到注意力特征图；根据注意力特征图，对特征提取网络进行训练。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安全状态检测方法，其特征在于，包括：获取包括输电线路和机械设备的原始点云数据；其中，所述机械设备与所述输电线路的距离小于预设距离范围；将所述原始点云数据输入至训练好的特征提取网络中，得到所述输电线路对应的目标线路点云数据，以及所述机械设备对应的目标机械点云数据；根据所述目标线路点云数据和所述目标机械点云数据，确定所述输电线路的安全状态；其中，所述特征提取网络基于训练样本的点云数据集训练得到。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标线路点云数据和所述目标机械点云数据进行处理，确定所述输电线路的安全状态，包括：生成所述目标机械点云数据的机械包围盒，以及所述目标线路点云数据的线路包围盒；根据所述机械包围盒和所述线路包围盒，确定所述输电线路的安全状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械包围盒和所述线路包围盒，确定所述输电线路的安全状态，包括：若所述机械包围盒和所述线路包围盒之间存在至少部分重叠，则确定所述输电线路的安全状态为异常状态。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标线路点云数据和所述输电线路的预设安全区间，确定所述线路包围盒。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征提取网络采用以下方式训练得到：将所述点云数据集中的训练点云数据划分成至少一个初始点柱；选取预设点柱融合数量阈值个初始点柱作为可选点柱；根据所述可选点柱，对所述特征提取网络进行训练。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述可选点柱，对所述特征提取网络进行训练，包括：根据所述可选点柱中的训练点云数据，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张惠荣，廖承就，陈华超，魏莱，黄戬，宋明择，林杰欢，陈奕戈，陈晓儒，钟振鑫，邓小康，邱汉锋，张建锋，吴树宁，李俊杰，王潇潇，蓝钢，王峻，王瑞麟，佘仰腾，钟森淼，张锋，王鹏，袁鼎发，李成坤，罗世彬，陈景，朱双，赖伟斌，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司惠州供电局，
类型：发明
国别省市：