【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的白萝卜收获机及切缨位置调节方法
[0001]本专利技术涉及萝卜收获装备
，具体涉及一种基于机器视觉的白萝卜收获机及切缨位置调节方法。
技术介绍
[0002]我国是世界最大的白萝卜生产国和消费国，种植范围覆盖全国各地，收获是白萝卜生产的重要环节，目前，白萝卜的收获还依赖人工和半机械化收获装备。
[0003]拔取式联合收获是高效的白萝卜收获方式，它能够一次性完成松土、夹拔、输送、切缨、收集等多个工序，其中切缨工序是指拔取后的白萝卜经过输送带夹持萝卜的茎叶，白萝卜悬垂夹持输送至圆盘切割刀切断茎叶，白萝卜果实落入收集箱中，白萝卜的生长特性不同于胡萝卜、青萝卜、红萝卜等，成熟期的白萝卜的体型硕大，长度能够达到25～40cm、重量0.5～1kg，会有部分果实裸露垄面、裸露高度参差不齐，茎叶粗厚、切割阻力大，这些因素会造成白萝卜茎叶夹持拔取位置的波动性增强，果实裸露垄面的高度大，拔取夹持的位置就接近果实的根部，切割过程中容易导致割刀切到萝卜果实，造成损伤，切缨损伤也是白萝卜收获过程中的重要损伤，因此，如何避...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的白萝卜收获机，包括收获机底盘(1)以及收获机机架(2)，所述收获机底盘(1)与收获机机架(2)通过液压缸(3)相连接，所述收获机底盘上(1)上设置有集果箱(4)，所述收获机机架(2)上设置有收获部件，所述收获部件包括设置于收获机机架(2)前端的扶缨器(5)，所述扶缨器(5)的后端依次设置有仿形轮(6)、夹拔输送装置(7)以及切缨装置(8)，其特征在于：所述收获部件还包括摄像装置(9)，所述切缨装置(8)设置于收获机机架(2)后端且位于集果箱(4)的上方，所述摄像装置(9)固定设置于切缨装置(8)的前侧。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的白萝卜收获机，其特征在于：所述摄像装置(9)包括摄像机(91)以及摄像背景板(92)，所述摄像机(91)通过连接杆(93)固定于收获机机架(2)的一侧，所述摄像背景板(92)固定于与连接杆(93)相对应的收获机机架(2)的另一侧，所述摄像机(91)的镜头方向垂直于摄像背景板(92)。3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的白萝卜收获机，其特征在于：所述摄像背景板(92)的颜色为黑色，所述摄像机(91)的视角范围包括白萝卜茎叶、白萝卜根部以及夹拔输送装置(7)的输送带。4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的白萝卜收获机，其特征在于：所述切缨装置(8)包括切缨机架(81)以及与切缨机架(8)转动连接的摇杆(82)，所述切缨机架(81)的左侧固定连接有两组垂直于收获机机架(2)的直线轴承(83)，两组所述直线轴承(83)之间承插有能够沿直线轴承(83)轴线方向运动的切割支架(84)，所述切割支架(84)的底部设置有切割电机(85)，所述切割电机(85)的输出端传动连接有切割圆盘刀(86)，所述切缨机架(81)的右侧固定有上电磁铁(87)、下电磁铁(88)，所述遥杆(82)的一端固定于割刀支架(84)上，另一端限位连接于上电磁体(87)、下电磁铁(88)之间。5.一种如权利要求1
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4任意一项所述的基于机器视觉的白萝卜收获机切缨位置的调节方法，其特征在于：包括摄像机视场坐标系与实际坐标系的标定、白萝卜夹持状态的获取、白萝卜根部与夹拔输送装置(7)的输送带距离的测量以及切缨位置的控制。6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的白萝卜收获机切缨位置的调节方法，其特征在于：所述白萝卜夹持状态获取方法包括如下步骤：步骤一：采用平均灰度化方法将摄像机(91)获取的视场图片转化为灰度图像，将彩色图像中像素的R分量、G分量和B分量3个数值的平均值作为灰度图的灰度值，计算方法为：gray＝(B+G+R)/3步骤二：对处理区域图像进行直方图均衡化，包括计算原图的像素总个数N；计算原图的灰度分布频率，n
k
为灰度为k的像素个数计算原图的累积分布频率，得到输入与...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵湛，姚帅，谭俊，薛臻，姚斌，马双凤，
申请(专利权)人：泰州携创农业装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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