仿真交通流数据真实性评价方法及装置制造方法及图纸

本公开提供一种仿真交通流数据真实性评价方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，可应用于对仿真交通流数据进行评估、自动驾驶仿真测试等场景下。具体实现方案包括：获取预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据；针对目标预设功能场景，根据目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。本公开可以基于功能场景粒度对仿真交通流数据进行真实性评价，真实性评价的方式更加灵活，且仿真交通流数据的真实性评价结果的准确性较高。的真实性评价结果的准确性较高。的真实性评价结果的准确性较高。

【技术实现步骤摘要】
仿真交通流数据真实性评价方法及装置


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种仿真交通流数据真实性评价方法及装置。

技术介绍

[0002]仿真测试是实现高阶自动驾驶落地应用的关键一环，能够解决道路实车测试周期长、成本高、效率低的问题。交通流仿真作为仿真系统的一部分，对自动驾驶车辆测试起着重要作用。在使用仿真交通流数据进行自动驾驶测试前，对仿真交通流数据的真实性进行定量评价至关重要。
[0003]目前，对仿真交通流数据的真实性进行评价的方式主要包括：从宏观角度计算仿真交通流数据和真实交通流数据之间的交通流量、交通密度、饱和流率等道路参数指标的差异，对仿真交通流数据的真实性进行评价。
[0004]但是，按照目前的方式对仿真交通流数据的真实性进行评价时，真实性评价结果的准确性仍有待提升，且真实性评价的粒度较为粗糙，不够灵活。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种仿真交通流数据真实性评价方法及装置，能够基于功能场景粒度对仿真交通流数据进行真实性评价，增加真实性评价的灵活性，提高仿真交通流数据的真实性评价结果的准确性。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种仿真交通流数据真实性评价方法，所述方法包括：获取预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据，预设功能场景的类别是根据测试功能、静态路网结构、动态交互车辆数目中的至少一种进行划分的；针对目标预设功能场景，根据目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。
[0007]一些可能的实现方式中，所述根据目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果，包括：提取目标预设功能场景对应的仿真交通流数据中的仿真驾驶参数、对应的真实交通流数据中的真实驾驶参数；通过流模型分别对仿真驾驶参数的分布、真实驾驶参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的第一概率密度分布、真实驾驶参数的第二概率密度分布；根据第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。
[0008]其中，第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，用于表征目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度。
[0009]一些可能的实现方式中，流模型的编码器通过自回归神经网络和三次样条插值算法实现可逆变换。
[0010]一些可能的实现方式中，所述通过流模型分别对仿真驾驶参数的分布、真实驾驶
参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的第一概率密度分布、真实驾驶参数的第二概率密度分布，包括：通过流模型对仿真驾驶参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的对数似然；通过流模型对真实驾驶参数的分布进行建模，得到真实驾驶参数的对数似然；按照预设的对数似然区间集合，分别统计仿真驾驶参数的对数似然分布、真实驾驶参数的对数似然分布。
[0011]其中，仿真驾驶参数的对数似然分布用于表征第一概率密度分布，真实驾驶参数的对数似然分布用于表征第二概率密度分布。
[0012]一些可能的实现方式中，所述根据第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果，包括：确定仿真驾驶参数的对数似然分布与真实驾驶参数的对数似然分布的分布面积交并比，分布面积交并比用于表征第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度；根据分布面积交并比，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。
[0013]一些可能的实现方式中，所述真实性评价结果包括真实度；所述方法还包括：获取至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度；对至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度进行加权求和，得到至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的综合真实度。
[0014]可选地，对至少两种目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度进行加权求和时，每种目标预设功能场景的权重为预配置的值。
[0015]示例性地，仿真驾驶参数和真实驾驶参数包括：主车的绝对速度、动态交互车辆的绝对速度、主车与动态交互车辆的相对距离和相对速度。
[0016]示例性地，预设功能场景包括以下至少一种：前车制动场景、前车切入场景、主车变道场景、主车超车场景、十字路口无保护左转场景。
[0017]本公开的第一方面至少具备如下有益效果：可以针对特定的一种或多种预设功能场景，进行仿真交通流数据的真实性评价，实现基于功能场景粒度对仿真交通流数据进行真实性评价，增加真实性评价的灵活性，如：可以灵活配置不同的功能场景以进行仿真交通流数据的真实性评价，且大大提升仿真交通流数据的真实性评价结果的准确性。
[0018]根据本公开的第二方面，提供了一种仿真交通流数据真实性评价装置，所述装置包括：场景划分单元和真实性评价单元。
[0019]场景划分单元，用于获取预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据，预设功能场景的类别是根据测试功能、静态路网结构、动态交互车辆数目中的至少一种进行划分的。
[0020]真实性评价单元，用于针对目标预设功能场景，根据目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。
[0021]一些可能的实现方式中，真实性评价单元，具体用于：提取目标预设功能场景对应的仿真交通流数据中的仿真驾驶参数、对应的真实交通流数据中的真实驾驶参数；通过流模型分别对仿真驾驶参数的分布、真实驾驶参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的第一概率密度分布、真实驾驶参数的第二概率密度分布；根据第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，确定目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结
果。
[0022]其中，第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度，用于表征目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度。
[0023]一些可能的实现方式中，流模型的编码器通过自回归神经网络和三次样条插值算法实现可逆变换。
[0024]一些可能的实现方式中，真实性评价单元，具体用于：通过流模型对仿真驾驶参数的分布进行建模，得到仿真驾驶参数的对数似然；通过流模型对真实驾驶参数的分布进行建模，得到真实驾驶参数的对数似然；按照预设的对数似然区间集合，分别统计仿真驾驶参数的对数似然分布、真实驾驶参数的对数似然分布。
[0025]其中，仿真驾驶参数的对数似然分布用于表征第一概率密度分布，真实驾驶参数的对数似然分布用于表征第二概率密度分布。
[0026]一些可能的实现方式中，真实性评价单元，具体用于：确定仿真驾驶参数的对数似然分布与真实驾驶参数的对数似然分布的分布面积交并比，分布面积交并比用于表征第一概率密度分布和第二概率密度分布之间的相似度；根据分布面积交并比，确定目标预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真交通流数据真实性评价方法，所述方法包括：获取预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据，所述预设功能场景的类别是根据测试功能、静态路网结构、动态交互车辆数目中的至少一种进行划分的；针对目标预设功能场景，根据所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度，确定所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度，确定所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果，包括：提取所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据中的仿真驾驶参数、对应的真实交通流数据中的真实驾驶参数；通过流模型分别对所述仿真驾驶参数的分布、所述真实驾驶参数的分布进行建模，得到所述仿真驾驶参数的第一概率密度分布、所述真实驾驶参数的第二概率密度分布；根据所述第一概率密度分布和所述第二概率密度分布之间的相似度，确定所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果；其中，所述第一概率密度分布和所述第二概率密度分布之间的相似度，用于表征所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据之间的相似度。3.根据权利要求2所述的方法，所述流模型的编码器通过自回归神经网络和三次样条插值算法实现可逆变换。4.根据权利要求3所述的方法，所述通过流模型分别对所述仿真驾驶参数的分布、所述真实驾驶参数的分布进行建模，得到所述仿真驾驶参数的第一概率密度分布、所述真实驾驶参数的第二概率密度分布，包括：通过流模型对所述仿真驾驶参数的分布进行建模，得到所述仿真驾驶参数的对数似然；通过流模型对所述真实驾驶参数的分布进行建模，得到所述真实驾驶参数的对数似然；按照预设的对数似然区间集合，分别统计所述仿真驾驶参数的对数似然分布、所述真实驾驶参数的对数似然分布；其中，所述仿真驾驶参数的对数似然分布用于表征所述第一概率密度分布，所述真实驾驶参数的对数似然分布用于表征所述第二概率密度分布。5.根据权利要求4所述的方法，所述根据所述第一概率密度分布和所述第二概率密度分布之间的相似度，确定所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果，包括：确定所述仿真驾驶参数的对数似然分布与所述真实驾驶参数的对数似然分布的分布面积交并比，所述分布面积交并比用于表征所述第一概率密度分布和所述第二概率密度分布之间的相似度；根据所述分布面积交并比，确定所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实性评价结果。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，所述真实性评价结果包括真实度；所述方法还
包括：获取至少两种所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度；对所述至少两种所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度进行加权求和，得到所述至少两种所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的综合真实度。7.根据权利要求6所述的方法，对所述至少两种所述目标预设功能场景对应的仿真交通流数据的真实度进行加权求和时，每种所述目标预设功能场景的权重为预配置的值。8.根据权利要求2
‑
5任一项所述的方法，所述仿真驾驶参数和所述真实驾驶参数包括：主车的绝对速度、动态交互车辆的绝对速度、主车与动态交互车辆的相对距离和相对速度。9.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，所述预设功能场景包括以下至少一种：前车制动场景、前车切入场景、主车变道场景、主车超车场景、十字路口无保护左转场景。10.一种仿真交通流数据真实性评价装置，所述装置包括：场景划分单元，用于获取预设功能场景对应的仿真交通流数据和真实交通流数据，所述预设功能场景的类别是根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝坤坤，王江成，潘余曦，杨子江，
申请(专利权)人：西安深信科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：