主网杆塔精细化巡检关键部位设计方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种主网杆塔精细化巡检关键部位设计方法及装置，该方法根据拍摄目标分为不同的类型，全局拍摄点与局部拍摄点，对每类型的运用不同的方法，通过计算拍摄距离与拍摄角度，并合理规划拍摄点位置，使得全部类拍摄目标的视场角最大，局部类拍摄点图像分辨率更高，航拍点更安全。按照巡检规范和不同拍摄方式按顺序自动生成巡检航线，自动根据航拍点位置进行规范化命名，对杆塔的航线自动化安全检测。该方法提高了无人机杆塔精细化巡检航线设计的效率、大幅度减少了人工的干预、航线顺序和照片命名更加规范化，在一定程度上提升了无人机杆塔精细化巡检的自动化和智能化水平。无人机杆塔精细化巡检的自动化和智能化水平。无人机杆塔精细化巡检的自动化和智能化水平。

【技术实现步骤摘要】
主网杆塔精细化巡检关键部位设计方法及装置


[0001]本专利技术涉及无人机精细化巡检
，具体涉及一种主网杆塔精细化巡检关键部位设计方法及装置。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的日趋成熟，人工智能、自动化控制技术，传感器技术发展，无人机全自动精细化巡检将成为未来的发展趋势。提高数据采集频次、提升数据采集质量，数据采集达到分钟级、实时化、标准化，在此要求下无人机电力巡检向自动化智能化方向发展已势在必行。
[0003]市面上一部分公司在主网架空输电线路精细化巡检航线规划功能方面做了一些工作，在主网架空输电线路精细化巡检方面能够实现对直线塔精确提取拍摄部件(绝缘子串、地线挂点)，可自动生成直线塔拍摄点等功能，但对耐张塔的处理效果不够理想，需要大量人工编辑，智能化程度不高。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术提供一种主网杆塔精细化巡检关键部位设计方法及装置，以解决现有配电杆塔精细化巡检航线生成自动化水平低的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]根据本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主网杆塔精细化巡检关键部位设计方法，其特征在于，所述方法包括：将拍摄目标分为不同的类型，包括全局类拍摄目标和局部类拍摄目标，以全局类拍摄目标的视场角达到最大、局部类拍摄目标的图像分辨率达到最高为目标，对不同类型拍摄目标采用预设拍摄方式和原则进行拍摄，通过计算拍摄距离与拍摄角度，合理规划拍摄点，获取最佳摄影参数；其中，对于全局框架，采用倾斜摄影方式拍摄塔全貌或塔身；对于绝缘子串，采用按照一定俯视角，对准绝缘子串中部区域的方式对绝缘子全局拍摄；对于横担挂点，拍摄原则为保证拍摄清晰；对于导线端挂点，拍摄原则为保证既要拍摄清晰又要拍全。2.根据权利要求1所述的一种主网杆塔精细化巡检关键部位设计方法，其特征在于，对不同类型拍摄目标采用预设拍摄方式和原则进行拍摄，通过计算拍摄距离与拍摄角度，合理规划拍摄点，获取最佳摄影参数，具体包括：对于全局框架：先计算垂直摄影的拍摄距离：Gsd＝towerh/imgheight，其中Gsd是地面分辨率，towerh是塔高，imgheight是相片高；shootdis＝Gsd*f/cellsize，shootdis是垂直拍摄距离，f是焦距，cellsize是像元分辨率；再计算倾斜摄影的拍摄距离：先计算视场角：Viewangle＝arctan(imgheight/2*cellsize/f)*2；其中，Viewangle是视场角，arctan()是反正切函数；计算航拍点水平距离：Hordis＝shootdis*cos(fangle)；其中，Hordis是航拍点水平距离，cos()是余弦函数，fangle是俯视角，尽量在最大俯视角以下；计算航拍点高度：ShootH＝Hordis*tan(fangle
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Viewangle/2)+H3；ShootH是航拍点高度，H3是塔顶高；计算目标点高度：objh＝shootdis*sin(fangle)
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ShootH，其中objh是目标点高度；当有些塔超过预设高度阈值时，尽量使用最大俯视角，此时计算的飞行相对航高即飞行高度减去塔高的值超过预设高度阈值时，则重新规划飞行航高，并重新计算拍摄点高度。3.根据权利要求1所述的一种主网杆塔精细化巡检关键部位设计方法，其特征在于，对不同类型拍摄目标采用预设拍摄方式和原则进行拍摄，通过计算拍摄距离与拍摄角度，合理规划拍摄点，获取最佳摄影参数，具体包括：对于绝缘子串：先计算垂直摄影的拍摄距离：Gsd＝towerh/imgheight，其中Gsd是地面分辨率，towerh是塔高，imgheight是相片高；shootdis＝Gsd*f/cellsize，shootdis是垂直拍摄距离，f是焦距，cellsize是像元分辨率；利用视场角进行倾斜摄影拍摄距离计算：Shootdis1＝Length/sin(viewangle/2)/(1/sin(90
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fangle
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viewangle/2)+1/sin(90
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fangle+viewangle/2))；其中Shootdis1是倾斜拍摄距离，sin()是正弦函数，viewangle是视场角，fangle是俯视角；计算拍摄点高度：H2＝H1
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shootdis*sin(viewangle/2)/sin(90
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fangle
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viewangle/2)；
其中H1是绝缘子上端高度，H2是拍摄点高度，shootdis是垂直拍摄距离；变焦相机设计：当拍摄距离小于安全距离时，为了保证拍摄绝缘子的清晰度，需要进行变焦：Calf＝SafeDis*cellsize/Gsd；其中SafeDis是安全距离，Ca...

【专利技术属性】
技术研发人员：李英成，刘晓龙，薛艳丽，李昌柯，孙一铭，
申请(专利权)人：中测新图北京遥感技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：