一种基于全景环视拼接的移动物体检测方法技术

本发明专利技术是一种基于全景环视拼接的移动物体检测方法，其特征在于，所述的检测方法如下：拼接俯视图、运动补偿、显著性分析、运动区域检测和移动物体检测，涉及360全景泊车影像汽车系统技术领域，目的是在于解决现有技术中无法有效的识别车身左右位置物体以及障碍物等；同时车辆在行驶过程中环视摄像头中物体运动情况和周围环境交织在一起，不便于分辨，而提供一种基于全景环视拼接的移动物体检测方法。一种基于全景环视拼接的移动物体检测方法。一种基于全景环视拼接的移动物体检测方法。

【技术实现步骤摘要】
一种基于全景环视拼接的移动物体检测方法


[0001]本专利技术涉及360全景泊车影像汽车系统
，特别是一种基于全景环视拼接的移动物体检测方法。

技术介绍

[0002]近些年，随着乘用车和商用车的高速发展和普及，道路交通场景越来越复杂，各种驾驶辅助系统也越来越多，本技术是也是一种基于360全景环视拼接的移动物体检测技术，直接使用现有360全景环视系统的摄像头，基于全景拼接俯视图实现移动物体检测。本技术可轻易的集成在现有360全景环视系统中，而无需另外增加硬件。
[0003]主要针对现存技术中的以下几个缺陷提出：
[0004]1)现有物体检测主要基于前视摄像头实现，该摄像头虽能拍摄偏远位置的图片，但是角度较小，无法有效的识别其左右位置的物体以及障碍物等，从而不能辅助车主进行正确的决策。
[0005]2)对于车辆行驶过程中环视摄像头中物体运动情况和周围环境运动交织在一起，无法明确分辨移动物体
[0006]3)需要大量模型数据积累和高算力运算芯片支持甚至是专用的NPU芯片。

技术实现思路

[0007本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于全景环视拼接的移动物体检测方法，其特征在于，所述的检测方法如下：1.1、拼接俯视图：使用环视拼接算法根据环视标定参数对四路鱼眼图像进行拼接，生成车辆周围的俯视图；1.2、运动补偿：根据车辆的运动数据如方向盘转角、车轮速脉冲、车轮运动方向和车身物理参数，计算出车身的运动矩阵，将前N次的俯视图像根据当前车身的运动矩阵进行运动补偿，得到车辆运动过程中几帧图像的在同一位置的俯视图；1.3、显著性分析：对运动补偿后的俯视图使用基于直方图的显著性分析，得到的显著性灰度图；1.4、运动区域检测：在显著性分析的结果中，将显示性突出物体区域在光流场中同区域的光流大小判断，超过设定的阈值，即判断为有运动的区域，对区域使用聚类算法，得到区域的位置和大小；1.5、移动物体检测根据前面得出的运动区...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐忠林，单能文，
申请(专利权)人：深圳市天双科技有限公司，
类型：发明
国别省市：