【技术实现步骤摘要】
移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，与自动地控制车辆的行驶的自动驾驶相关的研究日益进展。与此相关联，已知有如下技术：基于由检测车辆的周围的状况的传感器检测出的车辆的周围的行车道、以及根据车辆的位置及姿势从地图数据取得的车辆的周围的行车道，来调整行车道的配置(例如，日本特开2018
‑
55414号公报)。
技术实现思路
[0003]然而，在由于通过检测车辆等移动体的周围的状况的传感器进行的识别的不稳定而产生实际存在的道路上的行车道的划分线的消失、中断的情况下，有可能识别到比实际存在的划分线数多的划分线。因此，有时不能准确地识别将本车辆行驶的行车道划分的划分线。
[0004]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更准确地识别将行驶道划分的划分线的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。
[0005]用于解决课题的方案
[0006]本专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动体控制装置，其中，所述移动体控制装置具备：划分线候补识别部，其从由摄像部拍摄出的包含移动体的周边在内的第一图像中识别划分所述移动体行驶的行驶道的划分线的候补；以及划分线搜索部，其将由所述划分线候补识别部识别出的划分线的候补中的与规定时间前的划分所述移动体的行驶道的过去的划分线最接近的划分线候补作为划分所述移动体的当前的行驶道的划分线。2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，从在所述规定时间前由所述摄像部拍摄出的包含所述移动体的周边在内的第二图像中提取所述过去的划分线。3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，所述划分线搜索部在基于基准位置将由所述划分线候补识别部识别出的划分线的候补和所述过去的划分线局部地截取的区间中，检测所述划分线的候补与所述过去的划分线之间的接近程度。4.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，所述划分线搜索部在将由所述划分线候补识别部识别出的所述划分线的候补各自与所述过去的划分线进行比较的情况下，基于从预先决定的搜索起点起规定数量的从所述过去的划分线上的点到所述划分线候补的距离，来决定与所述过去的划分线之间的距离最接近的划分线。5.根据权利要求4所述的移动体控制装置，其中，所述划分线搜索部将所述第一图像、以及在所述规定时间前由所述摄像部拍摄出的包含所述移动体的周边在内的第二图像变换为从上方观察所述移动体而得到的图像，并基于变换后的图像所包含的所述划分线的候补各自与所述过去的划分线之间的横向位置的差的均方值，来决定与所述过去的划分线最接近的划分线。6.根据权利要求4所述的移动体控制装置，其中，所述搜索起点基于所述摄...
【专利技术属性】
技术研发人员：相泽航辉，中西康辅，松本隆志，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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