本实用新型专利技术公开了一种用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置，包括调节装置、悬臂装置、扶手装置，调节装置的两端分别通过悬臂装置与扶手装置的两端连接；调节装置包括末端接口，末端接口覆盖在上盖板上，上盖板与托盘固定连接，托盘内设有齿轮，齿轮相对两侧分别与设于托盘内的第一齿条、第二齿条啮合，托盘内还设有锁止结构。本实用新型专利技术通过旋钮开关拨片，随后拖动任意一侧的悬臂，实现调节扶手之间距离的调节，从而达到对末端辅具的宽度进行调节，以适应不同患者的手掌大小。同时通过齿轮齿条的啮合方式，实现了调节一端即可对整体宽度进行调节，可以帮助操作者快速方便的调节辅具的宽度，增强了末端装置的便捷性。增强了末端装置的便捷性。增强了末端装置的便捷性。
【技术实现步骤摘要】
用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置
[0001]本技术涉及一种用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置，属于医疗康复器械
技术介绍
[0002]对于上肢骨科术后的患者来说，由于手术的包扎以及上肢运动减少，会导致手臂特别是手掌部分出现水肿以及充血问题导致的手掌部分比正常情况下体积增大，且由于个体差异不同的病患的手掌大小会更加明显。
[0003]现有上肢骨科术后的康复设备中，一般采用末端固定患者手掌部分，通过机械臂拖动手掌从而带动整个上臂进行康复运动，因此对于唯一和康复设备固定连接的手掌部分的固定则显得尤其重要。而现有的康复设备的末端辅具装置设计较为简单，不能根据实际患者的手掌大小情况进行宽度大小调节，降低了康复设备的实用性。
技术实现思路
[0004]本技术要解决的技术问题是：如何使得康复机器人末端辅具具有可调节性，且能根据实际患者的手掌大小情况进行宽度大小调节。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是提供了一种用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置，其特征在于，包括调节装置、悬臂装置、扶手装置，调节装置的两端分别通过悬臂装置与扶手装置的两端连接；调节装置包括用于与骨科术后康复机器人的机械臂末端固定连接的末端接口，末端接口覆盖在上盖板上，上盖板与托盘固定连接，托盘内设有可以转动的齿轮，齿轮相对两侧分别与设于托盘内的第一齿条、第二齿条啮合，托盘内还设有锁定或解锁齿轮的锁止结构；悬臂装置包括第一悬臂与第二悬臂，扶手装置包括第二调节扶手与第一调节扶手以及套筒；第一齿条、第二齿条分别与位于托盘两侧的第一悬臂、第二悬臂的一端连接，第一悬臂、第二悬臂的另一端分别与第一调节扶手、第二调节扶手转动连接，第一调节扶手与第二调节扶手的一端滑动设于套筒内。
[0006]优选地，所述的锁止结构包括棘轮、至少一个开关拨片，棘轮与齿轮同步转动，棘轮与齿轮的中心轴相同，开关拨片转动设于托盘的侧面，开关拨片与托盘之间通过压簧连接。
[0007]优选地，所述的齿轮与棘轮之间通过键连接。
[0008]优选地，所述的开关拨片通过销钉限位在托盘的侧面，压簧通过销钉限位在托盘的侧面。
[0009]优选地，所述的悬臂装置还包括第一连接轴和第二连接轴以及第三轴承、第五轴承、第四轴承和第六轴承；第一悬臂另一端通过第三轴承、第五轴承转动连接第一连接轴，第二悬臂另一端通过第四轴承、第六轴承转动连接第二连接轴；第一调节扶手通过第一连接轴与第一悬臂连接；第二调节扶手通过第二连接轴与第二悬臂连接。
[0010]优选地，所述的托盘内设有第一轴承和第二轴承，齿轮的两端分别套在第一轴承
和第二轴承内，且相对第一轴承和第二轴承自由转动。
[0011]优选地，所述的上盖板通过螺钉与托盘两侧螺钉套固定连接；上盖板上的中间位置设有孔，末端接口覆盖在末端接口的孔上，末端接口两端通过螺钉与托盘中间螺钉套固定连接。
[0012]优选地，所述的末端接口设有用于与机械臂末端固定连接的销孔。
[0013]本技术通过旋钮开关拨片，随后拖动任意一侧的悬臂，实现调节扶手之间距离的调节，从而达到对末端辅具的宽度进行调节，以适应不同患者的手掌大小，使得末端辅具具有更好的适配性，简化了操作性。同时通过齿轮齿条的啮合方式，实现了调节一端即可对整体宽度进行调节，可以帮助操作者快速方便的调节辅具的宽度，增强了末端装置的便捷性，减轻了操作者在操作过程中的工作量。
附图说明
[0014]图1为上肢康复设备的整体图(骨科术后康复机器人的机械臂末端连接可调节末端辅具装置)；
[0015]图2为一种用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置的整体图；
[0016]图3为一种用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置的爆炸图；
[0017]图4为开关拨片卡住棘轮的状态位置图；
[0018]图5为开关拨片与棘轮分开的状态位置图；
[0019]图6为齿轮齿条啮合传动状态图。
具体实施方式
[0020]为使本技术更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
[0021]本技术提供了一种用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置，如图2所示，其包括调节装置1、悬臂装置2、扶手装置3，调节装置1的两端分别通过悬臂装置2与扶手装置3的两端连接。
[0022]如图2
‑
图6所示，调节装置1包括末端接口110、上盖板120、第一开关拨片181、第二开关拨片182、棘轮170、齿轮150、第一齿条161、第二齿条162、第一压簧183、第二压簧184和托盘130；上盖板120上的中间位置设有孔，末端接口110覆盖在末端接口110的孔上，末端接口110设有用于与机械臂末端固定连接的销孔；末端接口110两端通过螺钉与托盘130中间螺钉套固定连接；上盖板120通过螺钉与托盘130两侧螺钉套固定连接；齿轮150与棘轮170通过键连接实现同步转动，齿轮150通过上下两端第一轴承191、第二轴承192分别与末端接口110、托盘130进行固定；第一齿条161与第二齿条162与齿轮150啮合；第一开关拨片181与第二开关拨片182分别置于托盘130两侧通过销钉固定，第一压簧183与第二压簧184同样通过销钉固定在托盘130两侧。
[0023]悬臂装置2包括两端的第一悬臂141与第二悬臂142，固定两端的第一连接轴231和第二连接轴232的四个轴承，分别是第三轴承2401、第五轴承2402、第四轴承2501和第六轴承2502；第一悬臂141另一端通过第三轴承2401、第五轴承2402转动连接第一连接轴231，第二悬臂142另一端通过第四轴承2501、第六轴承2502转动连接第二连接轴232；第一悬臂141与第一齿条161通过螺钉连接，第二悬臂142与第二齿条162螺钉连接。
[0024]扶手装置3包括第二调节扶手220与第一调节扶手210以及套筒200；第一调节扶手210与第二调节扶手220分别通过第一连接轴231与第二连接轴232与悬臂(即第一悬臂141与第二悬臂142)连接，调节扶手(即第一调节扶手210与第二调节扶手220)上端置于套筒200内滑动。
[0025]在常规情况下，由于压簧(本实施例中的压簧设有两个，即第一压簧183与第二压簧184)的弹力，开关拨片(本实施例中的开关拨片设有两个，即第一开关拨片181与第二开关拨片182)始终与棘轮170接触，即棘轮170锁死，此时由于棘轮170的单向运动特性，末端辅具装置的宽度将不再增大；根据穿戴者手掌的宽度进行调节时，操作者拨动安装在托盘130两端的开关拨片，操作者只需拖动一侧悬臂(第一悬臂141或第二悬臂142)带动齿条(第一齿条161或第二齿条162)与齿轮150啮合，从而带动另一齿条(第二齿条162或第一齿条161)运动，实现增大两侧悬臂之间的距离，进而调节末端装置的宽度。拉动悬臂时同时带动第一调节扶手210与第二调节扶手220向两侧移本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置，其特征在于，包括调节装置(1)、悬臂装置(2)、扶手装置(3)，调节装置(1)的两端分别通过悬臂装置(2)与扶手装置(3)的两端连接；调节装置(1)包括用于与骨科术后康复机器人的机械臂末端固定连接的末端接口(110)，末端接口(110)覆盖在上盖板(120)上，上盖板(120)与托盘(130)固定连接，托盘(130)内设有可以转动的齿轮(150)，齿轮(150)相对两侧分别与设于托盘(130)内的第一齿条(161)、第二齿条(162)啮合，托盘(130)内还设有锁定或解锁齿轮(150)的锁止结构；悬臂装置(2)包括第一悬臂(141)与第二悬臂(142)，扶手装置(3)包括第二调节扶手(220)与第一调节扶手(210)以及套筒(200)；第一齿条(161)、第二齿条(162)分别与位于托盘(130)两侧的第一悬臂(141)、第二悬臂(142)的一端连接，第一悬臂(141)、第二悬臂(142)的另一端分别与第一调节扶手(210)、第二调节扶手(220)转动连接，第一调节扶手(210)与第二调节扶手(220)的一端滑动设于套筒(200)内。2.如权利要求1所述的一种用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置，其特征在于，所述的锁止结构包括棘轮(170)、至少一个开关拨片，棘轮(170)与齿轮(150)同步转动，棘轮(170)与齿轮(150)的中心轴相同，开关拨片转动设于托盘(130)的侧面，开关拨片与托盘(130)之间通过压簧连接。3.如权利要求2所述的一种用于骨科术后康复机器人的可调节末端辅具装置，其特征在于，所述的齿轮(150)与棘轮(170)之间通过键连接。4.如权利要求2所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：张哲文，郑建，刘珅，王伟，谢文杰，朱琪，
申请(专利权)人：上海伽互医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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