焦炉炉体的砌筑机器人系统及砌筑方法技术方案

本发明专利技术提供一种焦炉炉体的砌筑机器人系统及砌筑方法。所述机器人系统包括机器人支撑体系、机器人移动平台、砌筑机械臂、涂抹机械臂和泥浆罐；机器人支撑体系包括自支撑的至少两排支撑架、支撑架上方可拆卸的顶托支架、以及与机器人移动平台匹配的轨道；机器人移动平台可沿支撑架横向移动；砌筑机械臂和涂抹机械臂底座、以及泥浆罐可随机器人移动平台沿支撑架纵向移动。所述机器人系统的组件设计简明合理，功能满足砌筑要求，制造成本较低，且机器人小型化，可以根据需求布置多台同时进行作业，确保砌筑效率；可同时支持局部砌筑和整体砌筑的砌筑方法，也可同时适应自动砌筑和人工砌筑。筑。筑。

【技术实现步骤摘要】
焦炉炉体的砌筑机器人系统及砌筑方法


[0001]本专利技术涉及焦炉建造工程
，尤其是涉及焦炉炉体的砌筑机器人系统及砌筑方法。

技术介绍

[0002]焦炉作为复杂的工业炉窑，其炉体由蓄热室、斜道区、燃烧室、炭化室、炉顶区等多个区域组成。每一区域的结构无论设计或是施工，均以层为单位，总层数约为100层，主要由硅砖、粘土砖等耐火砖砌筑而成。耐火材料总重约为3万吨，规格型号近七百种，单砖最重近70kg，筑炉工人劳动强度极大。随着社会发展，家庭经济条件持续好转，几乎没有年轻人愿意从事焦炉耐材砌筑这项工作，在此背景下，用工难、用工荒等问题将导致人工成本逐年增长。大型焦炉炉体的机器人自动砌筑，不仅能节约大量人工，作业过程节能环保，还可以大大缩短工期，早日投产，产生巨大经济效益。
[0003]申请号为CN202110552016.3、CN202110157922.3、CN20221093550.1的中国专利技术专利公开了焦炉智能砌筑设备或方法的技术方案，从解决机器走行与原料输送问题入手，实现了焦炉的机器砌筑，能够极大程度地提高砌筑效率与砌筑质量，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焦炉炉体的砌筑机器人系统，其特征在于：包括机器人支撑体系(1)、机器人移动平台(2)、砌筑机械臂(3)、涂抹机械臂(4)和泥浆罐(5)；所述机器人支撑体系包括自支撑的至少两排支撑架(11)、所述支撑架(11)上方可拆卸的顶托支架(12)、以及所述顶托支架(12)承托的与所述机器人移动平台匹配的轨道(13)；所述机器人移动平台(2)可沿所述支撑架(11)横向移动；所述砌筑机械臂(3)和涂抹机械臂(4)的底座、以及泥浆罐(5)设于所述机器人移动平台(2)上；所述砌筑机械臂(3)和涂抹机械臂(4)底座、以及泥浆罐(5)可随所述机器人移动平台(2)沿所述支撑架(11)纵向移动；所述砌筑机械臂(3)实现砖块的抓取、放置和振动挤压砖块；所述涂抹机械臂(4)实现涂抹泥浆在砖块特定部位和抹除回收挤压出的多余泥浆；所述泥浆罐(5)供给和储存泥浆。2.根据权利要求1所述的一种焦炉炉体的砌筑机器人系统，其特征在于，所述支撑架(11)的结构形式包括但不限于杆系形式、桁架形式、液压提升平台、螺杆式提升平台、轨道式提升平台。3.根据权利要求1或2所述的一种焦炉炉体的砌筑机器人系统，其特征在于，所述砌筑机械臂(3)或涂抹机械臂(4)的结构形式包括但不限于多轴机械臂、L型悬臂式、桁架式。4.一种焦炉炉体的砌筑方法，其特征在于，使用权利要求1至3任一项所述的一种砌筑机器人系统，包括以下步骤：步骤S1.1、搭建砖块和泥浆运输系统、以及所述砌筑机器人系统，其中搭建所述砌筑机器人系统包括以下子步骤：子步骤S1.11、根据炉体需要砌筑的部位，将至少两排所述支撑架(11)沿待砌筑的炉体墙面的平行方向设于待砌筑的炉体墙面的间隙内；子步骤S1.12、在所述支撑架(11)上方安装可拆卸的顶托支架(12)及其承托的轨道(13)；子步骤S1.13、在所述轨道(13)上架设已设有所述砌筑机械臂(3)和涂抹机械臂(4)底座、以及泥浆罐(5)的所述机器人移动平台(2)；步骤S1.2、对所述砌筑机械臂(3)和涂抹机械臂(4)的空间位置进行校订；步骤S1.3、所述砌筑机械臂(3)和涂抹机械臂(4)在所述支撑架(11)所限域的一个砌筑单元实施砌筑；步骤S1.4、所述机器人移动平台(2)平移至同一层的下一个砌筑单元，重复步骤S1.3实施砌筑；步骤S1.5、升高所述支撑架(11)，重复步骤S1.2至S1.4对上一层的砌筑单元实施砌筑，直至将所述支撑架(11)所限域的空间砌筑完毕；步骤S1.6、将所述砌筑机器人系统转移至炉体下一个需要砌筑的部位进行砌筑，直至完成所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏民，王朝伟，林森，王永川，
申请(专利权)人：中国五冶集团有限公司，
类型：发明
国别省市：