【技术实现步骤摘要】
一种小型尾座式双翼四桨无人机及控制方法
[0001]本专利技术属于空中无人机器人控制领域，具体涉及一种小型尾座式双翼四桨无人机及控制方法。
技术介绍
[0002]由于无人机具有体型小、成本低、使用方便等优势，并且随着时代的进步与技术的飞速发展，无人机的性能不断增强、类型不断增多，使其在军用领域和民用领域中的应用需求不断增大，为了满足新时代下军、民对无人机的更高的需求追求，越来越多的公司和科研机构开始研发新型无人机。
[0003]无人机通常分为固定翼无人机与旋转翼无人机。从技术特征来说，固定翼无人机依靠发动机产生推力，使固定翼无人机可以在空中高速飞行，固定翼无人机通过气动性产生升力，来克服其本身的重力，气动性与固定翼无人机的速度存在一定的正相关关系，固定翼无人机的速度越大，固定翼无人机的气动性越大，但是发动机无法产生垂直于固定翼无人机的推力，导致固定翼无人机只能水平飞行，且速度的变化需要一定时间，导致固定翼无人机需要很长的跑道来使速度达到某一特定值；旋转翼无人机通过气动性使旋转翼绕自身轴线自转，旋转翼自转时与空气产生相...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种小型尾座式双翼四桨无人机，包括用于空中平飞的固定翼机构和用于垂直起降的旋翼装置，其特征在于，所述固定翼(1)装置包括两个内部设置空腔的固定翼(1)，两个所述固定翼(1)平行设置，两个固定翼(1)之间设置有连接机构，两个固定翼(1)通过连接机构固定，所述固定翼(1)的上端两侧对称设置旋翼装置，固定翼(1)的底端设置有起落架(2)，所述起落架(2)与旋翼装置对应设置；连接机构上部设置有壳体(3)，所述壳体(3)内设置控制模块；所述控制模块包括MCU芯片和检测单元，所述检测单元用于检测机体姿态，检测单元的输出端与MCU芯片的输入端连接，MCU芯片的输出端连接有伺服驱动模块，MCU芯片通信连接有遥控器；伺服驱动模块用于驱动旋翼装置。2.根据权利要求1所述的一种小型尾座式双翼四桨无人机，其特征在于，所述固定翼(1)包括平直翼(101)和两个侧翼(102)，两个所述侧翼(102)对称设置于平直翼(101)两侧，平直翼(101)和两个侧翼(102)组合后呈从前端到尾部逐渐收缩的曲面结构，平直翼(101)内部设置空腔，平直翼(101)中部设置连接机构，所述连接机构包括连接部(4)、刚性连接管(6)、和两根柔性连接管(7)，所述连接部(4)，为倒置的山字形板体结构，连接部(4)的竖直段与平直翼(101)可拆卸连接；对应两个所述固定翼(1)，连接部(4)数量为两个，两个所述连接部(4)的水平段中部位置分别与刚性连接管(6)的两端固定，水平段的边缘位置对称设置柔性连接管(7)，且柔性连接管(7)两端分别与两个连接部(4)固定。3.根据权利要求2所述的一种小型尾座式双翼四桨无人机，其特征在于，刚性连接管(6)的中部固定设置壳体(3)，所述壳体(3)为内部中空的方形结构，壳体(3)内部设置伺服驱动模块和控制模块，壳体(3)与刚性连接管(6)固定。4.根据权利要2所述的一种小型尾座式双翼四桨无人机，其特征在于，所述平直翼(101)的内腔设置有固定平台(8)，所述固定平台(8)为回字形板体，固定平台(8)的底面与平直翼(101)固定，固定平台(8)的内侧设置能源模块和两个电池卡槽(9)，所述电池卡槽(9)为柔性材质制成的弧形结构，两个电池卡槽(9)对称设置；固定平台(8)靠近连接部(4)的侧壁开设有方形缺口，对应所述方形缺口连接部(4)的竖直段进入平直翼(101)内腔且与所述凹口卡接。5.根据权利要1所述的小型尾座式双翼四旋翼无人机，其特征在于，伺服驱动模块包括伺服电机(10)，所述旋翼装置包括旋翼(11)和固定架(12)，所述固定架(12)呈阶梯圆柱状结构，固定架(12)一侧与伺服电机(10)的输出轴固定，另一侧与旋翼(11)固定。6.根据权利要求2所述的一种小型尾座式双翼四桨无人机，其特征在于，所述起落架(2)为梯形片体结构，起落架(2)与平直翼(101)为一体化结构。7.根据权利要求1所述的一种小型尾座式双翼四桨无人机，其特征在于，所述控制模块设置有位置环控制器和姿态环控制器，所述检测单元包括陀螺仪传感器、加速度传感器、超声波传感器、气压传感器与GPS模块。8.根据权利要求1～7任一项所述的一种小型尾座式双翼四桨无人机的控制方法，其特征在于，包括：步骤1：在遥控器中输入起飞命令与期望...
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