多个ROS系统的融合方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种多个ROS的融合方法、装置、设备和存储介质。多个ROS系统的融合方法应用于第一ROS系统中的第一融合节点，方法包括：响应于接收到第一话题对应的第一话题消息，基于第一话题消息生成第一主题消息；将第一主题消息向第二ROS系统中的第二融合节点发送；和/或，响应于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息，判断第二主题消息是否包括第二话题消息；在第二主题消息包括第二话题消息的情况下，将第二话题消息向第一ROS系统中订阅第二话题的第二业务节点发送。采用本实施例方案，可以保持第一ROS系统和第二ROS系统中业务节点配置不变的情况下，实现第一ROS系统和第二ROS系统功能融合。第二ROS系统功能融合。第二ROS系统功能融合。

【技术实现步骤摘要】
多个ROS系统的融合方法、装置、设备和存储介质


[0001]本公开涉及通信
，具体涉及一种多个ROS系统的融合方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)是广泛应用于机器人领域和自动驾驶领域的软件系统。ROS系统中的业务节点采用话题发布
‑
订阅的通信机制，实现了系统的功能集成和可扩展。ROS系统中业务节点之间的话题订阅是通过管理节点(ROS Master)提供的话题匹配功能实现。也就是说，ROS系统需要包括提供实际具体业务的业务节点和用于实现节点匹配管理的管理节点。
[0003]在诸如自动驾驶应用场景中，可能出现多个ROS系统中业务节点临时进行话题消息传输的需求，也就是将多个ROS系统融合的需求。例如，在诸如多车协同场景中，一个车辆ROS系统中的车载相机节点拍摄的道路影像需要传输至另外一个车辆ROS系统的图像处理节点。由于ROS系统的中心化管理的业务节点通信控制方式，多个ROS系统中的节点之间通过话题发布
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订阅机制进行通信时，需要实现多系统之间节点匹配管理的融合。
[0004]现有的多ROS系统的融合方法，是将一个ROS系统中的管理节点作为保留管理节点，将其他ROS系统中的管理节点删除，采用保留管理节点实现多个ROS系统中业务节点匹配管理进而将多个ROS系统融合为一个更大的ROS系统。但是此种ROS系统节点匹配管理的方法，需要对至少部分原有ROS系统中的业务节点配置进行修改和业务重启，增加了业务处理的复杂度和出错概率。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种多ROS的融合方法、装置、设备和存储介质。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种多个ROS系统的融合方法，应用于第一ROS系统的第一融合节点，所述方法包括：
[0007]响应于接收到第一话题对应的第一话题消息，基于所述第一话题消息生成第一主题消息，所述第一话题为所述第一ROS系统中的第一业务节点发布并且被第二ROS系统中的业务节点订阅的话题；
[0008]将所述第一主题消息向第二ROS系统中的第二融合节点发送；和/或，
[0009]响应于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息，判断所述第二主题消息是否包括第二话题消息，所述第二主题消息是由所述第二融合节点发布的主题消息；
[0010]在所述第二主题消息包括第二话题消息的情况下，将所述第二话题消息向所述第一ROS系统中订阅第二话题的第二业务节点发送。
[0011]可选的，在所述响应于接收到第一话题对应的第一话题消息，基于所述第一话题消息生成第一主题消息之前，所述方法还包括：
[0012]响应于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息，判断所述第二主题消息是否包括第一话题订阅请求，所述第一话题订阅请求为订阅的所述第一话题的请求；
[0013]在所述第二主题消息包括所述第一话题订阅请求的情况下，根据所述第一话题和所述第一融合节点的地址生成订阅注册请求，并将所述订阅注册请求向所述第一ROS系统中的管理节点发送；
[0014]响应于接收到所述管理节点发送的第一业务节点的地址，根据所述第一业务节点的地址与所述第一业务节点建立话题通信连接，以实现对所述第一话题的订阅。
[0015]可选的，在所述响应于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息，判断所述第二主题消息是否包括第一话题订阅请求之前，所述方法还包括：
[0016]生成话题查询请求，并将所述话题查询请求向所述管理节点发送，所述话题查询请求用于请求查询在所述管理节点注册的第一发布话题，所述第一发布话题包括所述第一话题；
[0017]响应于接收到所述管理节点反馈的所述第一发布话题，基于所述第一发布话题向生成第一主题消息并向所述第二融合节点发送。
[0018]可选的，在所述第一业务节点的地址为RPC地址的情况下，所述根据所述第一业务节点的地址与所述第一业务节点建立通信连接，包括：
[0019]根据所述RPC地址向所述第一业务节点发送连接请求，所述连接请求包括第一话题、消息类型和后续通信的通信协议；
[0020]响应于接收到所述第一业务节点发送的确定连接信息，获取所述确认连接信息中的网络地址；
[0021]根据所述网络地址与所述第一业务节点建立网络连接。
[0022]可选的，所述方法还包括：响应于接收到所述第一ROS系统中业务节点发送的话题订阅请求，根据所述话题订阅请求生成第一主题消息并向所述第二融合节点发送。
[0023]可选的，所述方法还包括：响应于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息，判断所述第二主题消息是否包括第二发布话题，所述第二发布话题为在第二ROS系统的管理节点注册的发布话题；
[0024]在所述主题消息包括所述第二发布话题的情况下，根据所述第二发布话题和所述第一融合节点的地址生成话题发布注册请求，并将所述话题注册请求向所述第一ROS系统的管理节点发送。
[0025]第二方面，本公开实施例提供一种多个ROS系统的融合装置，应用于第一ROS系统的第一融合节点，所述方法装置包括ROS通信模块、融合节点通信模块和消息类型转换模块：
[0026]所述ROS通信模块用于接收第一话题对应的第一话题消息，所述第一话题为所述第一ROS系统中的第一业务节点发布并且被第二ROS系统中的业务节点订阅的话题；
[0027]所述消息类型转换模块用于基于所述第一话题消息生成第一主题消息；
[0028]所述融合节点通信模块用于将所述第一主题消息向第二ROS系统中的第二融合节点发送；和/或，
[0029]所述融合节点通信模块用于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息；
[0030]所述消息类型转换模块用于判断所述第二主题消息是否包括第二话题消息，所述
第二主题消息是由所述第二融合节点发布的主题消息；
[0031]所述ROS通信模块用于在所述第二主题消息包括第二话题消息的情况下，将所述第二话题消息向所述第一ROS系统中订阅第二话题的第二业务节点发送。
[0032]可选的，所述融合节点通信模块还用于响应于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息，判断所述第二主题消息是否包括第一话题订阅请求，所述第一话题订阅请求为订阅的所述第一话题的请求；
[0033]所述ROS通信模块还用于在所述第二主题消息包括所述第一话题订阅请求的情况下，根据所述第一话题和所述第一融合节点的地址生成订阅注册请求，并将所述订阅注册请求向所述第一ROS系统中的管理节点发送；以及，响应于接收到所述管理节点发送的第一业务节点的地址，根据所述第一业务节点的地址与所述第一业务节点建立话题通信连接，以实现对所述第一话题的订阅；和/或，
[0034]所述ROS通信模块还用于接收到所述第一ROS系统中业务节点发送的话题订阅请求；
[0035]所述融合节点通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多个ROS系统的融合方法，其特征在于，应用于第一ROS系统的第一融合节点，所述方法包括：响应于接收到第一话题对应的第一话题消息，基于所述第一话题消息生成第一主题消息，所述第一话题为所述第一ROS系统中的第一业务节点发布并且被第二ROS系统中的业务节点订阅的话题；将所述第一主题消息向第二ROS系统中的第二融合节点发送；和/或，响应于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息，判断所述第二主题消息是否包括第二话题消息，所述第二主题消息是由所述第二融合节点发布的主题消息；在所述第二主题消息包括第二话题消息的情况下，将所述第二话题消息向所述第一ROS系统中订阅第二话题的第二业务节点发送。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于接收到第一话题对应的第一话题消息，基于所述第一话题消息生成第一主题消息之前，所述方法还包括：响应于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息，判断所述第二主题消息是否包括第一话题订阅请求，所述第一话题订阅请求为订阅的所述第一话题的请求；在所述第二主题消息包括所述第一话题订阅请求的情况下，根据所述第一话题和所述第一融合节点的地址生成订阅注册请求，并将所述订阅注册请求向所述第一ROS系统中的管理节点发送；响应于接收到所述管理节点发送的第一业务节点的地址，根据所述第一业务节点的地址与所述第一业务节点建立话题通信连接，以实现对所述第一话题的订阅。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述响应于接收到已订阅第二主题对应的第二主题消息，判断所述第二主题消息是否包括第一话题订阅请求之前，所述方法还包括：生成话题查询请求，并将所述话题查询请求向所述管理节点发送，所述话题查询请求用于请求查询在所述管理节点注册的第一发布话题，所述第一发布话题包括第一话题；响应于接收到所述管理节点反馈的所述第一发布话题，基于所述第一发布话题向生成第一主题消息并向所述第二融合节点发送。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一业务节点的地址为RPC地址的情况下，所述根据所述第一业务节点的地址与所述第一业务节点建立通信连接，包括：根据所述RPC地址向所述第一业务节点发送连接请求，所述连接请求包括第一话题、消息类型和后续通信的通信协议；响应于接收到所述第一业务节点发送的确定连接信息，获取所述确认连接信息中的网络地址；根据所述网络地址与所述第一业务节点建立网络连接。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于接收到所述第一ROS系统中业务节点发送的话题订阅请求，根据所述话题订阅请求生成第一主题消息并向所述第二融合节点发送。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：任殊鹏，阳钧，刘羿，
申请(专利权)人：苏州斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：