远程操作系统以及远程操作控制方法技术方案

本公开涉及远程操作系统及远程操作控制方法。远程操作系统控制远程操作员对移动体的远程操作。在移动体进行的通信的通信质量在阈值以上的情况下，远程操作系统将由搭载于移动体的第1摄像头拍摄的第1图像提示给远程操作员。另一方面，在通信质量低于阈值的情况下，远程操作系统利用设置于与移动体不同的物体的代替摄像头。详细而言，远程操作系统基于移动体的位置和行进方向及代替摄像头的位置和视野，选择能够拍摄移动体及其周围的代替摄像头作为第2摄像头。而且，远程操作系统将由第2摄像头拍摄的第2图像提示给远程操作员。从而提供即使在移动体进行的通信的通信质量下降的情况下远程操作员也能够尽可能地继续进行移动体的远程操作的技术。动体的远程操作的技术。动体的远程操作的技术。

【技术实现步骤摘要】
远程操作系统以及远程操作控制方法


[0001]本公开涉及控制由远程操作员(operator)对移动体进行的远程操作的技术。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种用于远程驾驶车辆的远程驾驶装置。远程驾驶装置从车辆接收车辆当前的通信状态的信息。而且，远程驾驶装置将车辆的当前的通信状态显示于显示装置而传达给远程操作员。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：国际公开第2020/202379号

技术实现思路

[0005]专利技术所要解决的问题
[0006]考虑由远程操作员对移动体(例如车辆、机器人)进行的远程操作。在移动体的远程操作中，将由搭载于移动体的摄像头(camera)拍摄的图像发送到远程操作员侧的远程操作员终端。远程操作员终端将接收到的图像提示给远程操作员，远程操作员看着该图像来进行移动体的远程操作。
[0007]在移动体的远程操作过程中，移动体进行的通信的通信质量有可能会下降。通信质量的下降给从移动体向远程操作员终端的图像传送带来障碍。假设发生通信中断，则图像将无法送到远程操作员终端。如此，若通信质量下降，远程操作员恐怕将难以继续进行移动体的远程操作。
[0008]本公开的一个目的在于，提供即使在移动体进行的通信的通信质量下降的情况下远程操作员也能够尽可能地继续进行移动体的远程操作的技术。
[0009]用于解决问题的技术方案
[0010]第1观点涉及一种控制由远程操作员对移动体进行的远程操作的远程操作系统。远程操作系统具备一个或多个处理器。一个或多个处理器构成为执行：在远程操作时取得移动体进行的通信的通信质量的处理；在通信质量在第1阈值以上的情况下将由搭载于移动体的第1摄像头拍摄的第1图像提示给远程操作员的处理；和在通信质量低于第1阈值的情况下切换向远程操作员提示的图像的图像切换处理。图像切换处理包括：取得表示移动体的位置和行进方向的移动体信息的处理；取得表示设置于与移动体不同的物体的代替摄像头的位置和视野的代替摄像头信息的处理；基于移动体信息和代替摄像头信息选择至少能够拍摄移动体及其周围的代替摄像头作为第2摄像头的处理；和将由第2摄像头拍摄的第2图像提示给远程操作员的处理。
[0011]第2观点涉及一种控制由远程操作员对移动体进行的远程操作的远程操作控制方法。远程操作控制方法包括：在远程操作时取得移动体进行的通信的通信质量的处理；在通信质量在第1阈值以上的情况下将由搭载于移动体的第1摄像头拍摄的第1图像提示给远程操作员的处理；和在通信质量低于第1阈值的情况下切换向远程操作员提示的图像的图像
切换处理。图像切换处理包括：取得表示移动体的位置和行进方向的移动体信息的处理；取得表示设置于与移动体不同的物体的代替摄像头的位置和视野的代替摄像头信息的处理；基于移动体信息和代替摄像头信息选择至少能够拍摄移动体及其周围的代替摄像头作为第2摄像头的处理；和将由第2摄像头拍摄的第2图像提示给远程操作员的处理。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本公开，考虑移动体进行的通信的通信质量，根据需要来进行图像切换处理。更详细而言，在通信质量低于第1阈值的情况下，取代搭载于移动体的第1摄像头，选择能够拍摄移动体及其周围的第2摄像头。而且，将由该第2摄像头拍摄的第2图像取代第1图像而提示给远程操作员。由此，远程操作员能够继续进行移动体的远程操作。
附图说明
[0014]图1是表示本公开的实施方式涉及的远程操作系统的结构(配置)例的概略图。
[0015]图2是用于说明本公开的实施方式涉及的在通信质量正常的情况下的远程操作系统进行的处理的概念图。
[0016]图3是用于说明本公开的实施方式涉及的在通信质量异常的情况下的远程操作系统进行的处理的概念图。
[0017]图4是表示本公开的实施方式涉及的图像切换处理所关联的功能结构例的框图。
[0018]图5是概要地表示本公开的实施方式涉及的图像切换处理所关联的处理的流程图。
[0019]图6是用于说明本公开的实施方式涉及的考虑到摄像头优先级的图像切换处理的概念图。
[0020]图7是用于说明本公开的实施方式涉及的摄像头优先级的一例的概念图。
[0021]图8是用于说明本公开的实施方式涉及的摄像头优先级的另一例的概念图。
[0022]图9是表示本公开的实施方式涉及的图像切换处理以及图像发送抑制处理所关联的功能结构例的框图。
[0023]图10是用于说明本公开的实施方式涉及的图像发送抑制处理的例子的概念图。
[0024]图11是表示本公开的实施方式涉及的图像切换处理以及行驶限制处理所关联的功能结构例的框图。
[0025]图12是用于说明本公开的实施方式涉及的行驶限制处理的例子的概念图。
[0026]图13是表示本公开的实施方式涉及的车辆的结构例的框图。
[0027]图14是表示本公开的实施方式涉及的远程操作员终端的结构例的框图。
[0028]图15是表示本公开的实施方式涉及的管理装置的结构例的框图。
[0029]标号说明
[0030]1远程操作系统；10通信质量取得部；20判定部；30图像选择部；32第2摄像头选择部；40图像提示部；50图像发送抑制部；60行驶限制部；70通知部；100车辆；200远程操作员终端；300管理装置；C摄像头；C1第1摄像头；C2第2摄像头；CS代替摄像头；FLGX图像切换标志(Flag)；FLGY图像发送抑制标志；FLGZ行驶限制标志；IMG图像；IMG
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1第1图像；IMG
‑
2第2图像；IMG
‑
S代替图像；OPE远程操作信息；POL优先级策略(policy)信息；SUB代替摄像头信息；VCL车辆信息。
具体实施方式
[0031]参照附图，对本公开的实施方式进行说明。
[0032]1.远程操作系统的概要
[0033]对移动体的远程操作(远程驾驶)加以考虑。作为远程操作的对象、即移动体，可例示车辆、机器人、飞行物等。车辆既可以是自动驾驶车辆，也可以是驾驶员驾驶的车辆。作为机器人，可例示物流机器人、工作机器人等。作为飞行物，可例示飞机、无人机等。
[0034]作为一例，在以下的说明中，考虑作为远程操作的对象的移动体是车辆的情况。进行一般化的情况下，将以下的说明中的“车辆”换作“移动体”来读。
[0035]图1是表示本实施方式涉及的远程操作系统1的结构例的概略图。远程操作系统1包括车辆100、远程操作员终端200以及管理装置300。车辆100是远程操作的对象。远程操作员终端200是远程操作员O对车辆100进行远程操作时所使用的终端装置。也能够将远程操作员终端200称为远程操作HMI(Human Machine Interface，人机接口)。管理装置300进行远程操作系统1的管理。远程操作系统1的管理例如包括对需要远程操作的车辆100分配远程操作员本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程操作系统，是控制由远程操作员对移动体进行的远程操作的远程操作系统，具备一个或多个处理器，所述一个或多个处理器构成为执行：在所述远程操作时取得所述移动体进行的通信的通信质量的处理；在所述通信质量在第1阈值以上的情况下将由搭载于所述移动体的第1摄像头拍摄的第1图像提示给所述远程操作员的处理；和在所述通信质量低于所述第1阈值的情况下切换向所述远程操作员提示的图像的图像切换处理，所述图像切换处理包括：取得表示所述移动体的位置和行进方向的移动体信息的处理；取得表示设置于与所述移动体不同的物体的代替摄像头的位置和视野的代替摄像头信息的处理；基于所述移动体信息和所述代替摄像头信息选择至少能够拍摄所述移动体及其周围的所述代替摄像头作为第2摄像头的处理；和将由所述第2摄像头拍摄的第2图像提示给所述远程操作员的处理。2.根据权利要求1所述的远程操作系统，在所述通信质量低于所述第1阈值的情况下，所述一个或多个处理器停止对来自所述移动体的所述第1图像的发送。3.根据权利要求1或2所述的远程操作系统，还具备一个或多个存储装置，所述一个或多个存储装置存储表示所述第2摄像头的优先级的设定策略的优先级策略信息，在存在多个所述第2摄像头的候选的情况下，所述一个或多个处理器基于所述优先级策略信息，按照所述优先级从所述多个候选中选择所述第2摄像头。4.根据权利要求3所述的远程操作系统，在所述第2摄像头的所述多个候选包括搭载于在所述移动体的后面行驶的后续移动体的后续摄像头的情况下，所述后续摄像头的所述优先级高于其他代替摄像头的所述优先级。5.根据权利要求3或4所述的远程操作系统，在所述移动体向第1方向转弯、且所述第2摄像头的所述多个候...

【专利技术属性】
技术研发人员：末广优树，
申请(专利权)人：欧温星球控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：