控制辅助装置、控制系统以及滤波器调整方法制造方法及图纸

在实现谐振抑制的同时，以满足滤波器数的制约的方式决定滤波器的分配。一种控制辅助装置，其进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，所述控制辅助装置具备：谐振检测部，其检测根据频率变化的输入信号和输出信号测定出的、所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位滞后的频率特性中的多个谐振点；滤波器设定部，其为了抑制多个谐振点，设定超过多个滤波器的数量的多个第二滤波器；以及分组部，其将多个第二滤波器分组来设定所述多个第一滤波器。第一滤波器。第一滤波器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制辅助装置、控制系统以及滤波器调整方法


[0001]本专利技术涉及用于进行用于设定在控制电动机的伺服控制装置中设置的多个滤波器的辅助的控制辅助装置、包含控制辅助装置和伺服控制装置的控制系统、以及滤波器调整方法。

技术介绍

[0002]在具有多个谐振点的机械中，在要保持稳定性并提高反馈特性的情况下，要求利用多个滤波器抑制多个谐振点。
[0003]在具有多个谐振点的机械中，例如在专利文献1中记载有具备通过多个滤波器抑制多个谐振点的伺服控制装置的控制系统以及使滤波器的系数最佳化的机器学习装置。
[0004]在专利文献1中记载了如下的控制系统：在机械中存在多个谐振点的情况下，以与各谐振点对应的方式在伺服控制部(成为伺服控制装置)中设置多个滤波器并串联连接，由此使所有的谐振衰减。并且，在专利文献1中记载了机器学习装置针对多个滤波器的系数依次通过机器学习求出使谐振点衰减的最佳值。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2020
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57211号公报
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制辅助装置，其进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，其特征在于，所述控制辅助装置具备：谐振检测部，其检测根据频率变化的输入信号和输出信号测定出的、所述伺服控制装置的输入输出增益的频率特性中的多个谐振点；滤波器设定部，其为了抑制所述多个谐振点，设定超过所述多个第一滤波器的数量的多个第二滤波器；以及分组部，其将所述多个第二滤波器分组来设定所述多个第一滤波器。2.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，所述分组部具备：机器学习部，其求出分组候选，该分组候选至少设置有一个将所述多个第二滤波器中的2个以上的滤波器汇总而成的复合滤波器；以及分组决定部，其根据由所述机器学习部求出的多个分组候选求出所述多个第一滤波器的组合。3.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，所述分组部基于预先决定的规则，至少设置一个将所述多个第二滤波器的2个以上的滤波器汇总而成的复合滤波器，由此求出所述多个第一滤波器的组合。4.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，所述分组部将所述多个第二滤波器逐个地汇总而求出所述多个第一滤波器的组合。5.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，所述分组部至少设置一个将所述多个第二滤波器中的2个以上的滤波器汇总而成的复合滤波器，搜索用于设定所述多个第一滤波器的全部模式，从该全部模式中求出所述多个第一滤波器的组合。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的控制辅助装置，其特征在于，多个第一滤波器中的滤波器是陷波滤波器和/或低通滤波器。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的控制辅助装置，其特征在于，在所述多个第二滤波器的数量为制约数以下的情况下，所述分组部也对所述多个第二滤波器进行分组来设定所述多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：恒木亮太郎，渡部正树，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：