控制装置、控制方法以及存储介质制造方法及图纸

提供能提高将三维图像显示于显示装置时的三维图像的视觉辨认性的控制装置、控制方法以及存储介质，该三维图像能够在自动旋转显示和手动旋转显示之间切换而显示。所述控制装置具备：图像处理部，其基于由车辆的前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机取得的拍摄数据，来生成表示将车辆和车辆的周边包含在内的空间的三维图像，并能够进行手动地使三维图像中的空间旋转的手动旋转和自动地使三维图像中的空间旋转的自动旋转；以及显示控制部，其使触摸面板显示由图像处理部生成的三维图像。在通过车辆的用户的操作从手动旋转切换为自动旋转的情况下，图像处理部从以手动旋转后的三维图像的空间的停止位置为基础的位置开始自动旋转。置开始自动旋转。置开始自动旋转。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及一种控制装置、控制方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，作为应对全球气候变化的具体对策，致力于实现低碳社会或脱碳社会的举措十分活跃。在车辆方面，也强烈要求减少CO2的排放量，有助于燃料效率的提高的车辆的自动驾驶以及驾驶支援的导入正在急速地推进。以往，已知有一种图像生成系统，其使搭载于车辆的前后左右的各照相机对规定范围进行拍摄并取得图像，并基于拍摄所取得的各图像的结合图像来生成车辆以及车辆的周围的周边图像(例如俯瞰图像、三维图像)。在专利文献1中，记载了能够使所生成的三维图像自动旋转或手动旋转的控制系统。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2013
‑
236374号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]例如，在将可旋转的三维图像显示于显示画面等的情况下，要求基于该显示方法的图像的容易观察度。特别是，在自动旋转和手动旋转之间切换来显示三维图像的情况下，要求该切换时的显示图像的容易观察度。然而，在专利文献1中，没有记载在自动旋转和手动旋转之间进行了切换时的显示于显示画面的图像的视觉辨认性。因此，关于在自动旋转显示和手动旋转显示之间切换来显示三维图像时的图像的视觉辨认性，存在改良的余地。
[0008]本专利技术的目的在于提供一种能够提高将三维图像显示于显示装置时的三维图像的视觉辨认性的控制装置、控制方法以及存储介质，该三维图像能够在自动旋转显示和手动旋转显示之间切换而显示。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本专利技术提供一种控制装置，其中，
[0011]所述控制装置具备：
[0012]图像处理部，其基于由移动体的拍摄装置取得的拍摄数据，来生成表示将所述移动体和所述移动体的周边包含在内的空间的三维图像，并能够进行手动地使所述三维图像中的所述空间旋转的手动旋转和自动地使所述三维图像中的所述空间旋转的自动旋转；以及
[0013]显示控制部，其使显示装置显示由所述图像处理部生成的所述三维图像，
[0014]在通过所述移动体的用户的操作从所述手动旋转切换为所述自动旋转的情况下，所述图像处理部从以所述手动旋转后的所述空间的停止位置为基础的位置开始所述自动旋转。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本专利技术的控制装置、控制方法以及存储介质，能够提高将三维图像显示于显示装置时的三维图像的视觉辨认性，该三维图像能够在自动旋转显示和手动旋转显示之间切换而显示。
附图说明
[0017]图1是表示搭载有本实施方式的控制装置的车辆的一个例子的侧视图。
[0018]图2是表示图1所示的车辆的俯视图。
[0019]图3是表示图1所示的车辆的内部结构的框图。
[0020]图4是表示通过多个照相机的各拍摄数据生成的三维图像的一个例子的图。
[0021]图5是表示使图4所示的三维图像旋转规定角度时的三维图像的图。
[0022]图6是表示控制ECU的显示控制的一个例子的流程图。
[0023]图7是示意性地表示图6的显示控制中的旋转切换时的三维图像的显示视点的图。
[0024]图8是表示控制ECU的显示控制的另一个例子的流程图。
[0025]图9是示意性地表示图8的显示控制中的旋转切换时的三维图像的显示视点的图。
[0026]附图标记说明：
[0027]10车辆(移动体)
[0028]12Fr前方照相机(拍摄装置)
[0029]12Rr后方照相机(拍摄装置)
[0030]12L左侧方照相机(拍摄装置)
[0031]12R右侧方照相机(拍摄装置)
[0032]20控制ECU(控制装置)
[0033]42触摸面板(显示装置)
[0034]60、60a、60b三维图像。
具体实施方式
[0035]以下，基于附图对本专利技术的控制装置、控制方法以及存储介质的一个实施方式进行说明。需要说明的是，附图是按附图标记的朝向来观察的。另外，在本说明书等中，为了使说明简单且明确，前后、左右、上下的各方向按照从图1以及图2所示的车辆10的驾驶员观察的方向进行记载，且在附图中，将车辆10的前方表示为Fr，将后方表示为Rr，将左方表示为L，将右方表示为R，将上方表示为U，将下方表示为D。
[0036]<搭载有本专利技术的控制装置的车辆10>
[0037]图1是表示搭载有本专利技术的控制装置的车辆10的侧视图。图2是图1所示的车辆10的俯视图。车辆10是本专利技术的移动体的一个例子。
[0038]车辆10是具有驱动源(省略图示)和车轮的汽车，该车轮包括由驱动源的动力驱动的驱动轮以及能够转向的转向轮。在本实施方式中，车辆10是具有左右一对前轮和左右一对后轮的四轮的汽车。车辆10的驱动源例如是电动机。另外，车辆10的驱动源可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，也可以是电动机与内燃机的组合。另外，车辆10的驱动源可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，还可以驱动左右一对前轮和左右一对后轮这四个轮。前轮和后轮可以是双方能够转向的转向轮，也可以是任意一方能够转向的转向
轮。
[0039]车辆10还具备侧后视镜11L、11R。侧后视镜11L、11R是设置于车辆10的前座车门的外侧的、用于供驾驶员确认后方以及后侧方的镜(后视镜)。侧后视镜11L、11R分别通过沿垂直方向延伸的旋转轴而固定于车辆10的主体，通过以该旋转轴为中心旋转而能够开闭。侧后视镜11L、11R的开闭例如通过设置于驾驶席附近的操作部的操作电动地进行。侧后视镜11L、11R关闭状态下的车辆10的宽度比侧后视镜11L、11R打开状态下的车辆10的宽度窄。因此，在进入狭窄的停车空间时等，侧后视镜11L、11R大多被设为关闭状态以免与周边的障碍物碰撞。
[0040]车辆10还具备前方照相机12Fr、后方照相机12Rr、左侧方照相机12L以及右侧方照相机12R。前方照相机12Fr是设置于车辆10的前方并对车辆10的前方进行拍摄的数码照相机。后方照相机12Rr是设置于车辆10的后方并对车辆10的后方进行拍摄的数码照相机。左侧方照相机12L是设置于车辆10的左侧后视镜11L并对车辆10的左侧方进行拍摄的数码照相机。右侧方照相机12R是设置于车辆10的右侧后视镜11R并对车辆10的右侧方进行拍摄的数码照相机。前方照相机12Fr、后方照相机12Rr、左侧方照相机12L以及右侧方照相机12R是本专利技术的拍摄装置的一个例子。
[0041]<车辆10的内部结构>
[0042]图3是表示图1所示的车辆10的内部结构的一个例子的框图。如图3所示，车辆10具备传感器组16、导航装置18、控制ECU(Electronic Control Unit：电子控制单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其中，所述控制装置具备：图像处理部，其基于由移动体的拍摄装置取得的拍摄数据，来生成表示将所述移动体和所述移动体的周边包含在内的空间的三维图像，并能够进行手动地使所述三维图像中的所述空间旋转的手动旋转和自动地使所述三维图像中的所述空间旋转的自动旋转；以及显示控制部，其使显示装置显示由所述图像处理部生成的所述三维图像，在通过所述移动体的用户的操作从所述手动旋转切换为所述自动旋转的情况下，所述图像处理部从以所述手动旋转后的所述空间的停止位置为基础的位置开始所述自动旋转。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在通过所述移动体的用户的操作从所述手动旋转切换为所述自动旋转的情况下，所述图像处理部从所述手动旋转后的所述空间的停止位置开始所述自动旋转。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在通过所述移动体的用户的操作从所述手动旋转切换为所述自动旋转的情况下，所述图像处理部从相对于所述手动旋转后的所述空间的停止位置向与所述手动旋转相反的方向旋转规定量而到达的位置开始所述自动旋转。4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述规定量是由所述移动体的用户设定的量。5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其中，所述规定量是与所述自动旋转的速度对应的量。6.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制装置，其中，在根据不依赖于所述移动体的用户的操作的规定条件从所述手动旋转切换为所述自动旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤原达朗，照田八州志，森田纯平，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：