自动清洁餐桌及其桌面清洁方法技术

自动清洁餐桌，包括桌子、机械臂、带动机械臂沿桌子长度方向移动的移动组件、装在桌子侧边且可挂装垃圾袋的挂袋架、对各部件的动作进行协调控制的控制器和为各部件供电的电源模块，其特征在于：所述的移动组件装在桌子面板底部、机械臂装在移动组件上，挂袋架上卡有用于擦拭桌面的清洁板，机械臂在控制器控制下抓取清洁板擦拭桌面，并将桌面垃圾推入挂袋架上挂装的垃圾袋中。本发明专利技术在普通餐桌上加载就可形成，机械臂和移动组件均安装在面板底部不占用桌子外部空间，不影响正常就餐，对餐桌的运用场地、人员活动密度的要求低，清洁效率高，实用性强,提高机械臂的运动灵活性，提高清洁可靠性。本发明专利技术还提供自动清洁餐桌的桌面清洁方法。法。法。

【技术实现步骤摘要】
自动清洁餐桌及其桌面清洁方法


[0001]本专利技术涉及一种自动清洁餐桌及其桌面清洁方法，属于餐桌自动清洁


技术介绍

[0002]随着科技的飞速发展，人们越来越重视工作环境和工作效率，食堂餐厅等用餐频率高的场所大多通过人工进行扫地、擦桌子这样的重复的、机械性的工作，在效率和成本上都比不上清洁机器人，清洁机器人可以通过计算机编程来实现清洁操作，而无需人工干预， 是典型的高新技术综合体。清洁机械人的现有专利方案有很多，例如：1. CN113040520A，公开一种自动化垃圾分类及清洁桌面餐桌，包括：底座、滑动装置、清洁装置，滑动装置固定安装在底座上，清洁装置滑动安装在滑动装置上，在用餐时，通过桌面提升电缸的活塞杆整体伸缩从而调整桌面的高度进而方便人们用餐；在用餐完毕后，通过桌面平移电缸带动桌面固定块移动从而带动桌面向外打开，通过分类机械臂将垃圾分类放到垃圾箱中，通过步进电机带动滑块滑动从而带动清洁块清扫桌面上的垃圾；清扫完毕后，通过水箱中的水泵为水管供水从而使喷水头喷水冲洗桌面，既完成了对垃圾的分类，又有效的清洁完成桌面。
[0003]2. CN113796787A，公开了一种擦拭清洁机器人及其控制方法，机器人包括：机器人机身以及行走装置，机器人机身上设置有控制柜、双目相机、机械臂以及擦拭清洁装置，擦拭清洁装置包括擦拭液罐以及擦拭组件，擦拭组件设置在机械臂上，擦拭组件包括减速电机和擦拭头，减速电机与擦拭头驱动连接，减速电机带动擦拭头旋转；机械臂上设置有视觉检测装置；供电模块为机器人提供电能，PC机分别与行走装置、双目相机、视觉检测装置、PLC控制器、机械臂控制器连接；PLC控制器与擦拭清洁装置连接。
[0004]3. CN216602724U，公开了一种餐厅智能清洁机器人，包括驱动底座、固定安装于驱动底座顶面的控制机体以及设置于控制机体顶端识别头体，所述控制机体顶端两侧设置有机械臂，其中一个所述机械臂底端活动安装有夹持爪，另一个所述机械臂底端活动安装有用于桌面清理的清洁手，所述驱动底座底面两侧对称设置有驱动轮，所述控制机体内部顶端固定安装于吸尘组件，所述吸尘组件的吸尘端口通过管道连接有吸尘罩；它可以将吸尘、拖地、擦桌子等功能结合于一身，实现自动识别、自动清理，一机多用。
[0005]4.CN216703026U，智能公共餐桌清洁消毒一体机，包括安装板、机械臂和摇摆臂，所述安装板上活动设置有连接板，所述安装板上螺纹固定有连接件，所述安装板的上固定连接有控制设备，所述控制设备上设置有电机，所述连接件内转动安装有连接杆。本技术通过启动电机，使得摇摆臂进行摆动及清洁消毒液体喷射，对桌面进行清洁消毒，通过设置有红外感应装置，运用红外感应基本原理的控制开关，当开关打开时，负载连通，电机开始工作以驱动机械臂工作，机械臂带动摇摆臂刮擦桌面并同时喷射清洁液，刮擦完毕，摇摆臂回摆过程中同时同时喷射消毒液，对桌面清洁较为方便，使用较为便捷，提高了管理人员工作效率。
[0006]现有技术中的清洁机器人采用将餐桌集成一体机械人或独立于餐桌的机器人，餐
桌集成一体机械人结构复杂，清洁不到位、效率低、不实用，而独立于餐桌机器人成本高，对用餐场地的要求高，而且为了形成机械人的行走路径对活动场地的人员活动密度要求也高，相对实用性低。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供的自动清洁餐桌，在普通餐桌上安装移动组件、机械臂、挂袋架、控制器和电源模块即可形成自动清洁餐桌，在普通餐桌上加载就可形成，机械臂和移动组件均安装在面板底部不占用桌子外部空间，不影响正常就餐，对餐桌的运用场地、人员活动密度的要求低，清洁效率高，实用性强,提高机械臂的运动灵活性，提高清洁可靠性。本专利技术还提供一种自动清洁餐桌的桌面清洁方法。
[0008]为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：自动清洁餐桌，包括桌子、前端装有夹爪和摄像头的机械臂、带动机械臂沿桌子长度方向移动的移动组件、装在桌子侧边且可挂装垃圾袋的挂袋架、对各部件的动作进行协调控制的控制器和为各部件供电的电源模块，其特征在于：所述的移动组件装在桌子面板底部、机械臂装在移动组件上，挂袋架上卡有用于擦拭桌面的清洁板，机械臂在控制器控制下抓取清洁板擦拭桌面，并将桌面垃圾推入挂袋架上挂装的垃圾袋中。
[0009]优选的，所述的移动组件包括固定在桌子面板底部且沿桌子长度方向设置的齿条、与齿条平行且与桌子面板底部固定的导向条、导向连接在导向条上的安装架和装在安装架上且与齿条啮合的电动移动齿轮，导向条的数量为多根，机械臂装在安装架上，电动移动齿轮在控制器的控制下沿齿条移动，并带动安装架在导向条上导向移动。
[0010]优选的，所述的安装架包括导向连接在导向条上的导向块，与导向块固定的固定板，叠层固定在固定板上的安装板，电动移动齿轮装在安装板上，固定板上开有圆形凹槽，圆形凹槽中同轴安装内齿圈，安装板上开有与圆形凹槽同轴且内径大于圆形凹槽的安装圆孔，安装圆孔中压装旋转轴承，旋转轴承内压装旋转盖板，旋转盖板中心同轴固定支撑轴，支撑轴底部伸入至圆形凹槽中，旋转盖板上装有穿过旋转盖板与内齿圈啮合的电动旋转齿轮，旋转盖板的中心位置固定机械臂安装座，机械臂装在机械臂安装座上，安装板上固定将旋转轴承和旋转盖板边缘盖住的密封盖板，电动旋转齿轮在控制器的控制下沿内齿圈转动，带动旋转盖板转动。
[0011]优选的，所述的机械臂安装座与支撑轴同轴对齐，机械臂从后端向前端依次包括与机械臂安装座连接的一轴臂、一轴臂同轴固定的二轴臂、与二轴臂通过转动关节铰接的三轴臂、与三轴臂通过转动关节铰接的四轴臂、与四轴臂通过旋转关节铰接的五轴臂、与五轴臂通过旋转关节铰接的六轴臂和装在六轴臂前端的电动夹爪，六轴臂上安装可拍摄桌面实时图像的微型摄像头。
[0012]优选的，所述的一轴臂可转动的装在机械臂安装臂上，机械臂安装座上装有一轴驱动电机，一轴臂与一轴驱动电机的输出端固接，机械臂安装座的轴向沿垂向设置，一轴驱动电机的输出轴沿水平设置，二轴臂、三轴臂、五轴臂和六轴臂均为以电机输出端作为前端的电机轴臂。
[0013]优选的，所述的电动夹爪包括固定在六轴臂前端的夹爪安装板、铰接在夹爪安装板上的夹臂和带动夹臂运动的电动缸，夹臂的数量为两个且相对设置，每个夹臂与夹爪安
装板之间装有一个电动缸，电动缸的伸缩带动两个夹臂相向靠近或背向远离。
[0014]优选的，所述的挂袋架呈长方框架形状，在桌子的侧面安装翻转电机和翻转座，翻转座内装有翻转轴，翻转电机的输出端上固定驱动齿轮、翻转轴上固定与驱动齿轮啮合的从动齿轮，挂袋架与翻转轴固定，随翻转轴在翻转座内的转动从垂向设置翻转至水平设置或从水平设置翻转至垂向设置。
[0015]优选的，所述的挂袋架上具有用于卡定清洁板的卡定框，卡定框的边缘具有防止清洁板从垂向设置的挂袋架上摔落的卡定挡边。
[0016]优选的，所述的清洁板由板本体和可拆卸的装在板本体上的擦拭海棉板组成，板本体的上表面具有可被机械臂夹持的夹取头，擦拭海棉板与桌面接触的表面为凹凸交替的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动清洁餐桌，包括桌子、前端装有夹爪和摄像头的机械臂、带动机械臂沿桌子长度方向移动的移动组件、装在桌子侧边且可挂装垃圾袋的挂袋架、对各部件的动作进行协调控制的控制器和为各部件供电的电源模块，其特征在于：所述的移动组件装在桌子面板底部、机械臂装在移动组件上，挂袋架上卡有用于擦拭桌面的清洁板，机械臂在控制器控制下抓取清洁板擦拭桌面，并将桌面垃圾推入挂袋架上挂装的垃圾袋中。2.根据权利要求1所述的自动清洁餐桌，其特征在于：所述的移动组件包括固定在桌子面板底部且沿桌子长度方向设置的齿条、与齿条平行且与桌子面板底部固定的导向条、导向连接在导向条上的安装架和装在安装架上且与齿条啮合的电动移动齿轮，导向条的数量为多根，机械臂装在安装架上，电动移动齿轮在控制器的控制下沿齿条移动，并带动安装架在导向条上导向移动。3.根据权利要求2所述的自动清洁餐桌，其特征在于：所述的安装架包括导向连接在导向条上的导向块，与导向块固定的固定板，叠层固定在固定板上的安装板，电动移动齿轮装在安装板上，固定板上开有圆形凹槽，圆形凹槽中同轴安装内齿圈，安装板上开有与圆形凹槽同轴且内径大于圆形凹槽的安装圆孔，安装圆孔中压装旋转轴承，旋转轴承内压装旋转盖板，旋转盖板中心同轴固定支撑轴，支撑轴底部伸入至圆形凹槽中，旋转盖板上装有穿过旋转盖板与内齿圈啮合的电动旋转齿轮，旋转盖板的中心位置固定机械臂安装座，机械臂装在机械臂安装座上，安装板上固定将旋转轴承和旋转盖板边缘盖住的密封盖板，电动旋转齿轮在控制器的控制下沿内齿圈转动，带动旋转盖板转动。4.根据权利要求3所述的自动清洁餐桌，其特征在于：所述的机械臂安装座与支撑轴同轴对齐，机械臂从后端向前端依次包括与机械臂安装座连接的一轴臂、一轴臂同轴固定的二轴臂、与二轴臂通过转动关节铰接的三轴臂、与三轴臂通过转动关节铰接的四轴臂、与四轴臂通过旋转关节铰接的五轴臂、与五轴臂通过旋转关节铰接的六轴臂和装在六轴臂前端的电动夹爪，六轴臂上安装可拍摄桌面实时图...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈润垚，王刚，
申请(专利权)人：陈润垚，
类型：发明
国别省市：