收获机制造技术

收获机具备：收获田地的种植作物的收获部(15)；检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度的作物高度检测单元(21)；取得田地的种植作物的基准高度的基准高度取得部(32)；以及控制单元(3)，基于实际高度相对于基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。态的控制参数。态的控制参数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】收获机


[0001]本专利技术涉及配备有对田地的种植作物进行收获的收获部的收获机。

技术介绍

[0002]收获时期的种植作物距田地面的高度因作物的品种、生育程度等而多种多样。特别是，在米、麦等种植作物中，若因过度成熟、风等而倒伏，则其高度比标准的高度低很多。
[0003]例如，日本特开平11－155340号公报的联合收割机为了在收获作业中对倒伏状态的种植谷秆进行与直立状态的种植谷秆不同的控制，具备拍摄割取部的前方的谷秆的电视相机与图像处理装置。图像处理装置比较来自电视相机的图像与预先存储的表示各种谷秆的种植状态的图像，检测谷秆的种植状态。若检测出割取部前方的谷秆的一部分倒伏，则扒搂轮向下方摆动。由此，倒伏谷秆的割取性能提高。
[0004]在日本特开平10－304734号公报的联合收割机中，根据基于在割取作业时取得的拍摄图像求出的功率谱分布，在割取前进行种植谷秆的倒伏程度的判定。根据通过图像处理判定的倒伏程度适时地进行车速等控制，由此进行脱谷负载的调节。由此，即使是倒伏谷秆，也能够进行顺畅的脱谷作业。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开平11－155340号公报
[0008]专利文献2:日本特开平10－304734号公报

技术实现思路

[0009]专利技术将要解决的课题
[0010]在日本特开平11－155340号公报以及日本特开平10－304734号公报的联合收割机中，通过图像处理技术检测倒伏谷秆，基于该检测结果，调节联合收割机的作业状态。然而，米、麦等种植作物的高度因品种、生育程度过度成熟、强风等而发生各种变动。因而，为了实现更好的收获作业，需要考虑与成为收获作业的对象的种植作物的标准高度的差异来调节收获机的作业状态。
[0011]鉴于这种实际情况，本专利技术的目的在于提供一种考虑与种植作物的标准高度的差异来调节收获机的作业状态的收获机。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]本专利技术的收获机具备：收获部，其收获田地的种植作物；作物高度检测单元，其检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度；基准高度取得部，其取得田地的种植作物的基准高度；以及控制单元，其基于所述实际高度相对于所述基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。
[0014]根据本专利技术，收获前的种植作物的实际高度由作物高度检测单元检测。而且，运算该实际高度相对于基准高度的比率，基于该比率，适当地调节机体的作业状态。基准高度由
基准高度设定部根据作物品种、作物生育特性、田地特性、同一田地中的实际高度的统计值等来管理。
[0015]上述的收获机的技术特征也能够应用于控制系统。因此，本专利技术也能够将控制系统作为权利的对象。在这种情况下的控制系统为一种收获机的控制系统，所述收获机具有收获田地的种植作物的收获部，所述控制系统具备：作物高度检测单元，其检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度；基准高度取得部，其取得田地的种植作物的基准高度；以及控制单元，其基于所述实际高度相对于所述基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。
[0016]上述的收获机的技术特征也能够应用于控制方法。因此，本专利技术也能够将控制方法作为权利的对象。在这种情况下的控制方法为一种收获机的控制方法，所述收获机具有收获田地的种植作物的收获部，所述控制方法具备：作物高度检测步骤，检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度；基准高度取得步骤，取得田地的种植作物的基准高度；以及调节步骤，基于所述实际高度相对于所述基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。
[0017]上述的收获机的技术特征也能够应用于控制程序。因此，本专利技术也能够将控制程序作为权利的对象。而且，记录有具有该技术特征的控制程序的光盘、磁盘、半导体存储器等也可以作为记录介质权利的对象。这种情况下的控制程序为一种收获机的控制程序，所述收获机具有收获田地的种植作物的收获部，所述控制程序使计算机执行：作物高度检测功能，检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度；基准高度取得功能，取得田地的种植作物的基准高度；以及调节功能，基于所述实际高度相对于所述基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。
[0018]为了简化基于比率的控制处理，优选的是将计算出的比率分类，以类为单位进行控制处理。因此，在本专利技术的优选的实施方式之一中，所述比率被分类成多个比率范围，基于所述比率范围导出所述控制参数。
[0019]虽然由作物高度检测单元检测种植作物的实际高度，但高度以外的特征数据、例如种植作物的姿态、色调的检测较为困难。这样的种植作物的特征数据通过对种植作物的拍摄图像进行图像处理而得。因此，在本专利技术的优选的实施方式之一中，具备：相机单元，其拍摄田地中的至少包含所述作物高度检测单元的检测对象范围的机体的行进方向前方的区域而取得拍摄图像；以及特征数据生成部，其根据所述拍摄图像生成所述种植作物的特征数据，基于所述比率与所述特征数据导出所述控制参数。
[0020]在存在倒伏的种植作物的田地中的收获作业中，倒伏的种植作物的倒伏方向成为重要的特征数据。即使倒伏成相同程度、其实际高度为相同程度，也优选根据其倒伏方向变更机体的作业状态。因此，在本专利技术的优选的实施方式之一中，所述特征数据中包含种植作物的倒伏方向。
[0021]在本专利技术中，基于实际高度相对于基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。作为对机体的作业状态带来影响的设备，将调节扒搂种植作物的扒搂轮的高度、前后位置的设备、调节收获高度的设备等配备于收获部。而且，车速也给机体的作业状态带来影响。因而，在优选的实施方式中，控制参数中包含调节扒搂轮的高度的拨禾轮高度参数、调节扒搂轮的前后位置的拨禾轮前后位置参数、调节收获高度的收获高度参数、调节车
速车速参数。控制单元基于实际高度相对于基准高度的比率，变更各控制参数，从而可获得良好的收获作业结果。实际高度相对于基准高度的比率与控制参数的变更度的关系通过实验且经验来求出。以下列举其优选的例子。
[0022](1)在比率较低的情况下，调节拨禾轮高度参数以使扒搂轮下降。相反，如果比率较高，则调节拨禾轮高度参数以使扒搂轮上升。
[0023](2)在比率较低的情况下，调节拨禾轮前后位置参数以使扒搂轮向前方移动。相反，如果比率较高，则调节拨禾轮前后位置参数以使扒搂轮向后方移动。
[0024](3)在比率较低的情况下，调节收获高度参数以使收获部的收获高度降低。相反，如果比率较高，则调节收获高度参数以使收获部的收获上升。
[0025](4)在比率较低的情况下，调节车速参数以使车速降低。相反，如果比率较高，则调节车速参数以使车速上升。
[0026]作为作物高度检测单元，能够使用超声波测定方式、立体匹配测定方式、ToF(Time of flight)测定方式。超声波测定方式虽然测定精度较低，但较本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种收获机，其特征在于，具备：收获部，其收获田地的种植作物；作物高度检测单元，其检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度；基准高度取得部，其取得田地的种植作物的基准高度；以及控制单元，其基于所述实际高度相对于所述基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。2.根据权利要求1所述的收获机，其特征在于，所述比率被分类成多个比率范围，基于所述比率范围导出所述控制参数。3.根据权利要求1或2所述的收获机，其特征在于，具备：相机单元，其拍摄田地中的至少包含所述作物高度检测单元的检测对象范围的机体的行进方向前方的区域而取得拍摄图像；以及特征数据生成部，其根据所述拍摄图像生成所述种植作物的特征数据，基于所述比率与所述特征数据导出所述控制参数。4.根据权利要求3所述的收获机，其特征在于，所述特征数据中包含种植作物的倒伏方向。5.根据权利要求1至4中任一项所述的收获机，其特征在于，在所述收获部配备有扒搂种植作物的扒搂轮，在所述控制参数中包含调节所述扒搂轮的高度的拨禾轮高度参数，所述控制单元在所述比率较低的情况下，调节所述拨禾轮高度参数以使所述扒搂轮下降。6.根据权利要求1至5中任一项所述的收获机，其特征在于，在所述收获部中配备有扒搂种植作物的扒搂轮，在所述控制参数中包含调节所述扒搂轮的前后位置的拨禾轮前后位置参数，所述控制单元在所述比率较低的情况下，调节所述拨禾轮前后位置参数以使所述扒搂轮向前方移动。7.根据权利要求1至6中任一项所述的收获机，其特征在于，在所述控制参数中包含调节所述收获部的收获高度的收获高度参数，所述控制单元在所述比率较低的情况下，调节所述收获高度参数以使所述收获高度降低。8.根据权利要求1至7中任一项所述的收获机，其特征在于，在所述控制参数中包含调节车速的车速参数，所述控制单元在所述比率较低的情况下调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：朝田谅，宫下隼辅，江户俊介，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：