一种骨科手术设备和钻削装置制造方法及图纸

本申请公开了一种骨科手术设备和钻削装置。钻削装置包括钻头、旋转驱动机构、直线驱动机构和导向件；旋转驱动机构包括机座和旋转输出端，直线驱动机构包括滑块，导向件包括刚性部和仅沿滑块的滑动方向弹性变形的柔性部，刚性部和柔性部分别连接于滑块和机座；钻头设于旋转输出端；机座和滑块之间设有拉压力传感器，钻头和旋转驱动机构之间设有扭矩传感器。该钻削装置利用旋转驱动机构、直线驱动机构、扭矩传感器和拉压力传感器精确控制钻头在旋转方向和直线进给方向的运动，感知钻头进入人体的深度和所处的位置等信息；还利用导向件阻止钻头在除钻孔方向以外的其他方向产生位移，确保拉压力传感器的检测精度，降低钻头的抖动，改善钻孔特性。改善钻孔特性。改善钻孔特性。

【技术实现步骤摘要】
一种骨科手术设备和钻削装置


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种钻削装置。还涉及一种骨科手术设备，包括前述钻削装置。

技术介绍

[0002]骨钻削是骨科手术中至关重要的手术操作之一。
[0003]骨钻削操作一般依靠医生手持骨钻完成，存在精准性差、安全性低、效率低、劳动强度大的问题，尤其是骨组织突破瞬间难以控制，从而易伤害骨组织周围血管、神经等；而且进给速度、进给力、钻速等工艺参数的选择依赖于医生经验，容易造成骨组织的机械和热损伤。为此，用于骨钻削作业的骨科手术机器人应运而生。
[0004]目前骨科手术所用的骨钻大多仅具有旋转方向的转速控制功能，不具有进给方向上位置和力的感知及控制功能，往往也不具有旋转方向的力矩感知功能。虽然少数骨钻在推进机构和旋转运动电机之间增加了压力传感器，用来实现进给方向位置与力的感知和控制，但是，由于骨钻过程中钻头和骨头表面难以保证绝对的垂直，所以压力传感器除了承受压力外还承受了侧向力，此外高速旋转的细长钻头也容易产生离心力，当连接处支撑刚度不足时就会导致钻头末端抖动。可见，骨钻的压力传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钻削装置，其特征在于，包括钻头(1)、旋转驱动机构(2)、直线驱动机构(3)和导向件(4)；所述旋转驱动机构(2)包括机座(21)和旋转输出端(22)，所述直线驱动机构(3)包括滑块(31)，所述导向件(4)包括刚性部和仅沿所述滑块(31)的滑动方向弹性变形的柔性部，所述刚性部和所述柔性部分别连接于所述滑块(31)和所述机座(21)；所述钻头(1)设于所述旋转输出端(22)；所述机座(21)和所述滑块(31)之间设有拉压力传感器(5)，所述钻头(1)和所述旋转驱动机构(2)之间设有扭矩传感器(6)。2.根据权利要求1所述的钻削装置，其特征在于，所述刚性部包括与所述滑块(31)固定连接的导向块(41)；所述柔性部包括与所述机座(21)固定连接的所述薄板构件(42)；所述薄板构件(42)的板厚方向平行于所述滑动方向。3.根据权利要求2所述的钻削装置，其特征在于，所述薄板构件(42)包括成对分布且相互平行的第一薄板(421)和设于一对所述第一薄板(421)之间的移动块(422)；所述移动块(422)位于任一所述第一薄板(421)的板面中间，所述移动块(422)分离于所述导向块(41)；所述机座(21)固定于所述移动块(422)。4.根据权利要求3所述的钻削装置，其特征在于，所述薄板构件(42)还包括多个第二薄板(423)；任...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊次远，杨桂林，陈庆盈，张驰，安永峰，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：发明
国别省市：