本发明专利技术公开了一种融合感知数据的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：建立多个感知设备的统一坐标系；获取所述多个感知设备在所述统一坐标系下针对同一目标物体的感知数据集合，其中，所述感知数据集合包括多份感知数据；根据所述感知数据集合中的每份感知数据标注所述目标物体在对应感知数据中的子图形框，得到多个子图形框，其中，图形框用于框定目标物体；将所述多个子图形框融合为一个父图形框，并将所述父图形框确定为所述目标物体在所述统一坐标系下的图形框。通过本发明专利技术，解决了相关技术中多个路侧感知设备感知区域存在重合导致物体通过感知重合区域时位置漂移的技术问题。漂移的技术问题。漂移的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
融合感知数据的方法、装置、存储介质及电子设备
[0001]本专利技术涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种融合感知数据的方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]目前在V2X(Vehicle to X，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换)车路协同、智慧城市道路交通以及其它车、路、网、云系统中，由于多个路侧感知设备感知区域存在重合，一个物体在同一时刻存在多条感知数据，导致云平台显示该感知物体在该区域内发生随机漂移，闪现，用户体验效果差。
[0003]针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种融合感知数据的方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中多个路侧感知设备感知区域存在重合导致物体通过感知重合区域时位置漂移的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种融合感知数据的方法，包括：建立多个感知设备的统一坐标系；获取所述多个感知设备在所述统一坐标系下针对同一目标物体的感知数据集合，其中，所述感知数据集合包括多份感知数据；根据所述感知数据集合中的每份感知数据标注所述目标物体在对应感知数据中的子图形框，得到多个子图形框，其中，图形框用于框定目标物体；将所述多个子图形框融合为一个父图形框，并将所述父图形框确定为所述目标物体在所述统一坐标系下的图形框。
[0006]进一步，建立多个感知设备的统一坐标系包括：获取所述多个感知设备的感知区域；确定各个感知区域的感知边界；根据所有感知区域的感知边界标定感知图形，其中，所述感知图形覆盖所有感知设备的感知区域；在所述感知图形中建立坐标系，使得所述多个感知设备的感知区域处于同一感知坐标。
[0007]进一步，根据所述感知数据集合中的每份感知数据标注所述目标物体在对应感知数据中的子图形框，包括：针对所述感知数据集合中的每份感知数据，获取对应感知数据在所述统一坐标系水平方向上的最大水平端点和最小水平端点，以及在竖直方向上的最大竖直端点和最小竖直端点；采用所述最大水平端点，最小水平端点，最大竖直端点以及最小竖直端点生成所述目标物体在对应感知数据中的子图形框。
[0008]进一步，采用所述最大水平端点，最小水平端点，最大竖直端点以及最小竖直端点生成所述目标物体在对应感知数据中的子图形框包括：生成经过所述最大水平端点的第一竖直线、经过所述最小水平端点的第二竖直线、经过所述最大竖直端点的第一水平线、经过所述最小竖直端点的第二水平线；将所述第一竖直线、第二竖直线、第一水平线、第二水平线构成的矩形确定为所述目标物体在对应感知数据中的子图形框。
[0009]进一步，将所述多个子图形框融合为一个父图形框包括：获取所有子图形框在所
述统一坐标系水平方向上的最大竖直线和最小竖直线，以及在竖直方向上的最大水平线和最小水平线；采用所述最大竖直线、最小竖直线、最大水平线、最小水平线构成的矩形确定为所述多个子矩形框的父图形框。
[0010]进一步，获取所述多个感知设备在所述统一坐标系下针对同一目标物体的感知数据集合之后，所述方法还包括：针对所述感知数据集合中的每份感知数据，提取对应感知数据中针对目标物体的感知坐标集；根据所述感知坐标集计算得到目标物体在各感知设备对应感知区域的区域中心坐标；计算各区域中心坐标之间的距离，若两两区域中心坐标之间的距离符合预设距离条件，则确认根据所述感知数据集合中的每份感知数据标注所述目标物体在对应感知数据中的子图形框。
[0011]进一步，将所述多个子图形框融合为一个父图形框，并将所述父图形框确定为所述目标物体在所述统一坐标系下的图形框之后，所述方法包括：获取所述父图形框的中心点坐标，将所述中心点坐标作为所述目标物体的感知位置。
[0012]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种融合感知数据的装置，包括：建立模块，用于建立多个感知设备的统一坐标系；获取模块，用于获取所述多个感知设备在所述统一坐标系下针对同一目标物体的感知数据集合，其中，所述感知数据集合包括多份感知数据；标注模块，用于根据所述感知数据集合中的每份感知数据标注所述目标物体在对应感知数据中的子图形框，得到多个子图形框，其中，图形框用于框定目标物体；融合模块，用于将所述多个子图形框融合为一个父图形框；第一确定模块，用于将所述父图形框确定为所述目标物体在所述统一坐标系下的图形框。
[0013]进一步，建立模块包括：第一获取单元，用于获取所述多个感知设备的感知区域；第一确定单元，用于确定各个感知区域的感知边界；标定单元，用于根据所有感知区域的感知边界标定感知图形，其中，所述感知图形覆盖所有感知设备的感知区域；坐标系建立单元，用于在所述感知图形中建立坐标系，使得所述多个感知设备的感知区域处于同一感知坐标。
[0014]进一步，标注模块包括：第二获取单元，用于针对所述感知数据集合中的每份感知数据，获取对应感知数据在所述统一坐标系水平方向上的最大水平端点和最小水平端点，以及在竖直方向上的最大竖直端点和最小竖直端点；生成单元，用于采用所述最大水平端点，最小水平端点，最大竖直端点以及最小竖直端点生成所述目标物体在对应感知数据中的子图形框。
[0015]进一步，生成单元包括：生成子单元，用于生成经过所述最大水平端点的第一竖直线、经过所述最小水平端点的第二竖直线、经过所述最大竖直端点的第一水平线、经过所述最小竖直端点的第二水平线；将所述第一竖直线、第二竖直线、第一水平线、第二水平线构成的矩形确定为所述目标物体在对应感知数据中的子图形框。
[0016]进一步，融合模块包括：第三获取单元，用于获取所有子图形框在所述统一坐标系水平方向上的最大竖直线和最小竖直线，以及在竖直方向上的最大水平线和最小水平线；第二确定单元，用于采用所述最大竖直线、最小竖直线、最大水平线、最小水平线构成的矩形确定为所述多个子矩形框的父图形框。
[0017]进一步，装置还包括：提取模块，用于针对所述感知数据集合中的每份感知数据，提取对应感知数据中针对目标物体的感知坐标集；第一计算模块，用于根据所述感知坐标
集计算得到目标物体在各感知设备对应感知区域的区域中心坐标；第二计算模块，用于计算各区域中心坐标之间的距离；第二确定模块，用于若两两区域中心坐标之间的距离符合预设距离条件，则确认根据所述感知数据集合中的每份感知数据标注所述目标物体在对应感知数据中的子图形框。
[0018]进一步，装置还包括：位置确定模块，用于获取所述父图形框的中心点坐标，将所述中心点坐标作为所述目标物体的感知位置。
[0019]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。
[0020]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种融合感知数据的方法，其特征在于，所述方法包括：建立多个感知设备的统一坐标系；获取所述多个感知设备在所述统一坐标系下针对同一目标物体的感知数据集合，其中，所述感知数据集合包括多份感知数据；根据所述感知数据集合中的每份感知数据标注所述目标物体在对应感知数据中的子图形框，得到多个子图形框，其中，图形框用于框定目标物体；将所述多个子图形框融合为一个父图形框，并将所述父图形框确定为所述目标物体在所述统一坐标系下的图形框。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，建立多个感知设备的统一坐标系包括：获取所述多个感知设备的感知区域；确定各个感知区域的感知边界；根据所有感知区域的感知边界标定感知图形，其中，所述感知图形覆盖所有感知设备的感知区域；在所述感知图形中建立坐标系，使得所述多个感知设备的感知区域处于同一感知坐标。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述感知数据集合中的每份感知数据标注所述目标物体在对应感知数据中的子图形框，包括：针对所述感知数据集合中的每份感知数据，获取对应感知数据在所述统一坐标系水平方向上的最大水平端点和最小水平端点，以及在竖直方向上的最大竖直端点和最小竖直端点；采用所述最大水平端点，最小水平端点，最大竖直端点以及最小竖直端点生成所述目标物体在对应感知数据中的子图形框。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，采用所述最大水平端点，最小水平端点，最大竖直端点以及最小竖直端点生成所述目标物体在对应感知数据中的子图形框包括：生成经过所述最大水平端点的第一竖直线、经过所述最小水平端点的第二竖直线、经过所述最大竖直端点的第一水平线、经过所述最小竖直端点的第二水平线；将所述第一竖直线、第二竖直线、第一水平线、第二水平线构成的矩形确定为所述目标物体在对应感知数据中的子图形框。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述多个子图形框融合为一个父图形框包括：获取所有子图形框在所述统一坐标系水平方向上的最大竖直线和最小竖直线，以及在竖直方向上的最大水...
【专利技术属性】
技术研发人员：周小柯，蒙达，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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