康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置，属于康复机器人领域。人体腿部肌肉模拟装置包括：导轨支座底部设第一滚动轴承组件；直线导轨的固定端固设在导轨支座内；弹簧阻尼组件和弹簧挡板穿设在直线导轨上；直线轴承活动穿设在直线导轨自由端，能沿直线导轨压缩或释放弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设第二滚动轴承组件；压力传感器设置在弹簧挡板与直线轴承组件之间。本发明专利技术通过设置弹簧阻尼组件，使假肢具有类似人腿关节的被动弹性和阻尼，模拟人腿运动特性，可更换弹簧阻尼组件改变模拟肌肉的弹性模量和阻尼。通过压力传感器获取弹簧阻尼组件压力，保证绳驱动康复机器人在对假人进行实验测试时的安全性和准确性。试时的安全性和准确性。试时的安全性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置


[0001]本专利技术涉及康复机器人领域，具体涉及一种用于绳索驱动下肢康复机器人的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置。

技术介绍

[0002]绳驱下肢康复机器人通过改变各绳索的长度，牵引患者下肢进行运动，帮助患者进行康复训练。相比于传统外骨骼康复机器人，由于绳索具备固有柔性，绳驱下肢康复机器人能够更加安全地将运动和力作用在人体，同时避免对肢体造成碰撞。在康复机器人投入临床应用之前，需要对人体进行实验来测试和优化机器人的安全性和适用性。一些实验阶段的测试由于安全性考虑，无法直接在人体上进行，因此需要借助人体的假肢模型来模拟人体的结构。现有技术通过简单的人体模型和下肢旋转关节结构，仅能对下肢的关节运动进行模拟，但却无法模拟运动过程中下肢肌肉力变化过程。
[0003]因此，如何针对绳驱下肢康复机器人的实验需求给出能够同时模拟人体下肢关节运动和肌肉力变化的腿部模拟装置，是目前亟需解决的问题。
[0004]有鉴于此，特提出本专利技术。

技术实现思路

[0005]基于现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，包括：导轨支座、第一滚动轴承组件、直线导轨、弹簧阻尼组件、弹簧挡板、直线轴承组件、第二滚动轴承组件和压力传感器；其中，所述导轨支座的底部设置所述第一滚动轴承组件；所述直线导轨的一端为固定端，另一端为自由端，所述固定端固定设置在所述导轨支座内；所述弹簧阻尼组件和弹簧挡板依次穿设在所述直线导轨上；所述直线轴承组件活动穿设在所述直线导轨的自由端，能沿所述直线导轨压缩或释放所述弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设置所述第二滚动轴承组件；所述压力传感器设置在所述弹簧挡板与所述直线轴承组件之间。2.根据权利要求1所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，所述弹簧阻尼组件包括：两个阻尼橡胶圈和一个弹簧；其中，两个阻尼橡胶圈分设在弹簧两端，共同穿设在所述直线导轨上；所述弹簧的两端分别与阻尼橡胶圈固连在一起；两个阻尼橡胶圈内径均小于直线导轨的直径。3.根据权利要求2所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，两个阻尼橡胶圈结构相同，每个阻尼橡胶圈的外圈均开有凹槽，所述弹簧末端能嵌入凹槽与阻尼橡胶圈固连在一起；两个阻尼橡胶圈内径均小于直线导轨的直径0.5～2mm。4.根据权利要求1
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3任一项所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，所述第一滚动轴承组件与第二滚动轴承组件的结构相同，均包括：滚动轴承和滚动轴承底座；其中，所述滚动轴承设置在所述滚动轴承底座上，该滚动轴承的上端与所述导轨支座的底部连接。5.根据权利要求1
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3任一项所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，所述直线轴承组件包括：直线轴承和直线轴承底座；其中，所述直线轴承设置在所述直线轴承底座上，该直线轴承活动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彬，马逸凡，周煜，尚伟伟，丛爽，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：