目标对象的定位方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种目标对象的定位方法、装置及设备，该方法包括：获取目标对象对应的UWB数据和IMU数据；其中，所述UWB数据为UWB标签采集的数据，所述IMU数据为IMU传感器采集的数据；在所述目标对象移动到当前定位点时，确定所述目标对象的运动路线是否满足目标运动条件；若满足目标运动条件，则基于所述IMU数据对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象在所述当前定位点对应的目标位置；若不满足目标运动条件，则基于所述UWB数据对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象在所述当前定位点对应的目标位置。通过本申请技术方案，融合IMU数据和UWB数据对目标对象进行定位，能够实现目标对象的准确定位和高精度定位。象的准确定位和高精度定位。象的准确定位和高精度定位。

【技术实现步骤摘要】
目标对象的定位方法、装置及设备


[0001]本申请涉及通信领域，尤其涉及一种目标对象的定位方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]随着信息技术的快速发展，UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位技术被广泛应用于各种应用场景，UWB定位技术具有高精度、高抗干扰性、高穿透性、高安全性和低功耗等特点。为了实现UWB定位技术，可以部署多个UWB基站，通过多个UWB基站与目标对象进行通信(如发送UWB信号和接收UWB信号等)，从而实现目标对象的准确定位。比如说，可以通过至少三个UWB基站与目标对象进行通信，基于三角定位的方式，实现目标对象的准确定位。
[0003]但是，UWB定位技术只能在无遮挡的视距条件下实现目标对象的准确定位，即在UWB基站与目标对象之间不存在遮挡时才能够准确定位，而在由遮挡引起的非视距条件下无法实现目标对象的准确定位，目标对象的定位效果较差。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种目标对象的定位方法，所述方法包括：
[0005]获取目标对象对应的UWB数据和IMU数据；其中，所述UWB本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象对应的UWB数据和IMU数据；其中，所述UWB数据为UWB标签采集的数据，所述IMU数据为IMU传感器采集的数据；在所述目标对象移动到当前定位点时，确定所述目标对象的运动路线是否满足目标运动条件，所述当前定位点是运动过程中的任一定位点；若满足目标运动条件，则基于所述IMU数据对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象在所述当前定位点对应的目标位置；若不满足目标运动条件，则基于所述UWB数据对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象在所述当前定位点对应的目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象的运动路线是否满足目标运动条件，包括：若基于所述UWB数据或者所述IMU数据确定所述当前定位点为拐点，则确定所述目标对象的运动路线不满足目标运动条件；若基于所述UWB数据或者所述IMU数据确定所述当前定位点不为拐点，则确定所述目标对象的运动路线满足目标运动条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述UWB数据确定所述当前定位点是否为拐点，包括：所述UWB数据包括多个距离或多个角度，若基于所述多个距离确定当前定位点的距离变化率大于第一阈值，则确定当前定位点为拐点，否则，确定当前定位点不为拐点；或者，若基于所述多个角度确定当前定位点的角度变化率大于第二阈值，则确定当前定位点为拐点，否则，确定当前定位点不为拐点；基于所述IMU数据确定所述当前定位点是否为拐点，包括：所述IMU数据包括多个航向角，若基于所述多个航向角确定当前定位点的航向角变化率大于第三阈值，则确定当前定位点为拐点，否则，确定当前定位点不为拐点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象的运动路线是否满足目标运动条件，包括：基于所述当前定位点前面的K个历史位置拟合第一直线，若所述第一直线的拟合误差小于误差阈值，则确定所述目标对象的运动路线满足目标运动条件，否则，确定所述目标对象的运动路线不满足目标运动条件；其中，所述K个历史位置是基于所述UWB数据对目标对象进行定位时得到的；所述拟合误差基于所述第一直线的方差或标准差确定。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述IMU数据对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象在所述当前定位点对应的目标位置，包括：基于所述IMU数据确定候选位置与当前定位点之间的直线运动距离，确定候选位置与当前定位点之间的运动朝向角度；基于所述候选位置、所述直线运动距离和所述运动朝向角度，确定所述目标对象在所述当前定位点对应的目标位置；其中，所述候选位置是所述当前定位点前面的任一历史位置，所述目标对象从所述候选位置到所述当前定位点的运动路线满足目标运动条件。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述IMU数据确定候选位置与当前定位点之间的直线运动距离，确定候选位置与当前定位点之间的运动朝向角度，包括：所述IMU数据包括所述目标对象从所述候选位置到所述当前定位点的运动步数和运动步幅，基于所述运动步数和所述运动步幅确定所述直线运动距离；基于所述当前定位点前面的M个历史位置拟合第二直线，基于所述第二直线的斜率确定所述运动朝向角度；其中，所述M个历史位置是基于所述UWB数据对所述目标对象进行定位时得到的；所述M个历史位置的总数量大于数量阈值，所述M个历史位置中的最后一个历史位置与第一个历史位置之间的距离大于距离阈值，且所述第二直线的拟合误差小于误差阈值。7.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，若所述当前定位点对应多个UWB基站，所述基于所述UWB数据对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象在所述当前定位点对应的目标位置，包括：若所述UWB数据包括所述UWB标签采集的所述多个UWB基站对应的UWB数据，则基于所述多个UWB基站对应的UWB数据对所述目标对象进行融合定位，得到所述目标对象在所述当前定位点对应的目标位置。8.一种目标对象的定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取目标对象对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：何建争，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：