针对基于真空的接合工具的对准制造技术

一种系统包括具有抽吸装置(224)的接合工具(100)、配置为移动接合工具(100)的移动系统(166)、配置为捕获肉制品(202)的表面的图像的成像系统(316)以及计算设备。计算设备被配置为：(i)从肉制品(202)的表面的图像，基于目标区域(2061)处肉制品(202)中的估计脂肪含量确定肉制品(202)的表面上的目标区域(2061)；(ii)使移动系统相对于肉制品(202)移动接合工具(100)，使得抽吸装置(224)接合目标区域(2061)；以及(iii)在抽吸装置(224)内启动真空，使得接合工具(100)在抽吸装置(224)处在肉制品(202)的表面的目标区域上施加力。制品(202)的表面的目标区域上施加力。制品(202)的表面的目标区域上施加力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】针对基于真空的接合工具的对准


[0001]本公开在基于真空的接合工具的
内。更具体地，本公开涉及通过接合工具上的抽吸装置的接合对肉制品的对准。

技术介绍

[0002]臂端工具用于机械手臂的许多功能，包括夹紧和移动对象。例如，接合或夹紧工具上的抽吸装置可用于夹紧对象的表面、移动对象并将对象放置在新位置。在许多情况下，对象的上表面以这种方式被夹紧，这需要接合工具在对象上表面上施加大于对象重量的吸力。为了使这样的接合工具有效，接合工具需要一致且有效地接合对象，以便接合工具能够可靠且重复地用于提升和移动对象。
[0003]某些类型的对象具有统一的形状，这使得接合工具相对容易夹紧对象。然而，其他对象的形状并不统一。这些对象对于接合工具来说相对难以可靠地夹紧对象。这种非均匀对象的示例包括食品，如肉制品。特别是肉制品具有多种形状和尺寸，这在使用接合工具正确接合和使用抽吸装置在肉制品上建立力方面造成了困难。特别是，分段装置(例如吸盘)很难在具有不同尺寸和形状的肉制品上建立适当的密封。找到一种提高接合非均匀对象的有效性和可靠性的方法使得接合工具可用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，包括：具有抽吸装置的接合工具；移动系统，所述移动系统被配置为移动所述接合工具；成像系统，所述成像系统被配置为捕获肉制品表面的图像；以及计算设备，所述计算设备通信地联接到所述移动系统和所述成像系统，其中，所述计算设备被配置为：从所述肉制品表面的所述图像，基于所述肉制品表面上的所述目标区域处的所述肉制品中的估计脂肪含量确定所述肉制品表面上的目标区域，使所述移动系统相对于所述肉制品移动所述接合工具，使得所述抽吸装置接合所述肉制品表面上的所述目标区域，以及启动所述抽吸装置内的真空，使得所述接合工具在所述抽吸装置处在所述肉制品表面的所述目标区域上施加力。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述肉制品表面上的所述目标区域处的所述肉制品中的所述估计脂肪含量高于预定水平的脂肪含量。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述预定水平的脂肪含量是所述肉制品表面的估计平均脂肪含量。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述肉制品表面上的所述目标区域处的所述肉制品中的估计脂肪含量是所述肉制品表面上的最高估计脂肪含量。5.根据权利要求1所述的系统，其中，作为确定所述肉制品表面上的所述目标区域的一部分，所述计算设备被配置为确定所述肉制品的所述表面上的所述目标区域中的目标点。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述肉制品包括包装中的一块生肉，其中，所述包装至少部分透明，并且其中，所述肉制品的所述表面包括所述包装的表面。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述包装包括由塑料膜制成的封闭袋、由塑料膜制成的真空密封袋或真空密封包装中的至少一者，所述真空密封包装具有托盘和横跨所述托盘开口密封的塑料膜。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述肉制品的所述表面是所述肉制品的上表面。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述成像系统被配置为在所述肉制品处于运输系统上时捕获所述肉制品表面的所述图像。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述移动系统包括机械手臂，所述机械手臂被配置为在三维空间内移动所述接合工具。11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述机械手臂进一步被配置为相对于所述肉制品旋转所述接合工具，以提供所述接合工具相对于所述肉制品的角度对齐。12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述接合工具具有多个抽吸装置，所述多个抽吸装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：克里奥瓦克公司，
类型：发明
国别省市：