用于处理车道线的方法和装置制造方法及图纸

根据本公开的实施例，提供了一种用于处理车道线的方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。在此描述的方法包括：确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；对一组位置执行根据道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；对一组位置执行根据道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，第二方向与第一方向相反；以及基于第一组车道线和第二组车道线，确定道路图像中的一组目标车道线。由此，本公开的实施例能够通过两次聚类的方式来提高分叉道路场景中车道线识别的准确度。景中车道线识别的准确度。景中车道线识别的准确度。

【技术实现步骤摘要】
用于处理车道线的方法和装置


[0001]本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及用于处理车道线的方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]车道线检测任务是智能驾驶中的一个重要环节，作为控制的一项重要输入信号,对车辆的道路居中行驶、变道等功能起到至关重要的作用。车道线检测算法的输入为图像，输出为图像中每一条实例车道线,每条车道线由若干个散点组成，每个散点为车道线中心点或者车道线边沿点。
[0003]然而，对于分叉道路(也称为分岔路)等复杂车道场景而言，如何提高车道线识别的准确度是人们关注的焦点。

技术实现思路

[0004]在本公开的第一方面，提供了一种用于处理车道线的方法。该方法包括：确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；对一组位置执行根据道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；对一组位置执行根据道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，第二方向与第一方向相反；以及基于第一组车道线和第二组车道线，确定道路图像中的一组目标车道线。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于处理车道线的方法，包括：确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；对所述一组位置执行根据所述道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；对所述一组位置执行根据所述道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，所述第二方向与所述第一方向相反；以及基于所述第一组车道线和所述第二组车道线，确定所述道路图像中的一组目标车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述道路图像中的一组目标车道线包括：基于所述第一组车道线和所述第二组车道线，构建车道线集合；从所述车道线集合中移除被确定为重复的至少一个车道线；以及基于移除后的所述车道线集合，确定所述道路图像中的一组目标车道线。3.根据权利要求2所述的方法，其中从所述车道线集合中移除被确定为重复的至少一个车道线包括：从所述车道线集合中确定具有最大长度的目标车道线；从所述车道线集合中确定与所述目标车道线的重叠程度超过阈值程度的所述至少一个车道线；以及从所述车道线集合中移除所述至少一个车道线。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述一组目标车道线与车辆的位置关系，确定针对所述车辆所在车道的约束车道线。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述道路图像为由车辆在第一时刻捕获的第一道路图像，所述一组目标车道线为第一组目标车道线，D22F01262CN所述方法还被包括：构建所述第一组目标车道线到第二组目标车道线的第一匹配，所述第二组目标车道线是基于所述车辆在第二时刻捕获的第二道路图像所确定，所述第二时刻早于所述第一时刻；构建所述第二组目标车道线到第一组目标车道线的第二匹配；以及基于所述第一匹配和所述第二匹配，构建所述第一组目标车道线与所述第二组目标车道线之间的匹配关系。6.根据权利要求5所述的方法，其中构建所述第一组目标车道线与所述第二组目标车道线之间的匹配关系包括：基于所述第一匹配和所述第二匹配，确定所述第一组目标车道线中的第一车道线与所述第二组目标车道线中的第二车道线存在候选匹配关系；构建所述第一组目标车道线和至少一组历史目标车道线之间的历史匹配关系，至少一组历史匹配车道线是基于至少一个历史道路图像所确定的，所述至少一个历史道...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏清沛，周景超，许鹏飞，柴华，
申请(专利权)人：上海桔晟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：