一种基于多视角的目标追踪方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于多视角的目标追踪方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前视角下所有追踪目标的第一检测位置；基于每个追踪目标对应的第一检测位置及当前视角与其余各视角的位置映射关系，依次预测各追踪目标是否会出现在其他视角下；将当前追踪目标与其出现的目标视角中检测出的备选目标进行单视角追踪；判断当前追踪目标是否在多个目标视角中对应有第一备选目标；基于各目标视角与当前视角的位置映射关系，将当前追踪目标在各目标视角中对应第一备选目标转换至当前视角下；基于各第二检测位置间的距离关系，确定当前追踪目标在各目标视角中的追踪结果。从而避免了同一目标被关联为不同目标的问题，提高了目标追踪结果的准确性。踪结果的准确性。踪结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多视角的目标追踪方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及目标追踪
，具体涉及一种基于多视角的目标追踪方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]视频追踪技术作为计算机视觉应用中的重要部分，广泛用于环境监控、人机交互、机器人导航等。在单一视角下目标追踪技术较为成熟，如：通过对摄像头获得的图像序列进行分析，计算出运动目标在每一帧图像上的位置，并将图像序列中连续帧之间的同一运动目标关联起来，得到该目标在该摄像头下的运动轨迹，实现对目标的追踪。
[0003]随着商业和城市治理等方面的智能化需求，通常在商场等某一固定区域会设置多个监控摄像头，多个摄像头间视角存在部分重合，以避免监控盲区。而利用现有的视频追踪方式在多个摄像头间进行目标追踪时，常常会出现多摄像头间目标关联不一致的问题，如：同一个目标在不同摄像头采集的视频帧中被关联为不同目标，从而影响最终目标追踪结果的准确性。因此，如何实现目标在整个固定区域的运行轨迹的准确追踪，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多视角的目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前视角下所有追踪目标的第一检测位置；基于每个追踪目标对应的第一检测位置及当前视角与其余各视角的位置映射关系，依次预测各追踪目标是否会出现在其他视角下；在预测当前追踪目标会出现在其他视角下时，将所述当前追踪目标与其出现的目标视角中检测出的备选目标进行单视角追踪，确定所述当前追踪目标在目标视角中对应的第一备选目标；判断所述当前追踪目标是否在多个目标视角中对应有第一备选目标；在所述当前追踪目标在多个目标视角中对应有第一备选目标时，基于各目标视角与所述当前视角的位置映射关系，将当前追踪目标在各目标视角中对应第一备选目标转换至所述当前视角下，得到对应的第二检测位置；基于各第二检测位置间的距离关系，确定所述当前追踪目标在各目标视角中的追踪结果。2.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，还包括：在所述当前追踪目标仅在一个目标视角中对应有第一备选目标时，将所述第一备选目标确定为所述当前追踪目标的追踪结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前追踪目标与其出现的目标视角中检测出的备选目标进行单视角追踪，包括：获取所述当前追踪目标的历史追踪轨迹及第一外观特征；基于所述历史追踪轨迹，得到所述当前追踪目标的预测运动信息；获取各备选目标的当前运动信息，并计算各当前运动信息与所述预测运动信息的运动信息相似度；分别提取各备选目标的第二外观特征，并分别计算所述第一外观特征与各第二外观特征的第一外观相似度；计算各备选目标与所述当前追踪目标之间的坐标交并比；基于所述运动信息相似度、所述第一外观相似度及所述坐标交并比对所述当前追踪目标和各备选目标进行关联匹配，确定所述当前追踪目标在目标视角中对应的第一备选目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各第二检测位置间的距离关系，确定所述当前追踪目标在各目标视角中的追踪结果，包括：判断各第二检测位置间的距离最大值是否小于预设距离阈值；在各第二检测位置间的距离最大值小于预设距离阈值时，将每个第一备选目标确定为所述当前追踪目标的追踪结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在各第二检测位置间的距离最大值不小于预设距离阈值时，确定所述当前追踪目标的追踪结果为空。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述当前追踪目标的追踪结果为空时，或者，在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁礼强，张鹏飞，赵惠，苏江，
申请(专利权)人：暗物智能科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：