一种物理激光雷达的仿真方法技术

本公开是关于一种物理激光雷达的仿真方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取预设激光雷达的物理参数、数据协议、驱动程序和内参文件，并依次完成单次垂直通道激光雷达数据、激光雷达仿真数据采集，并将所述激光雷达仿真数据发送至自动驾驶计算平台；基于所述预设激光雷达的驱动程序、内参文件对所述自动驾驶计算平台的仿真软件进行配置并解析所述激光雷达仿真数据，完成对所述预设激光雷达的物理仿真。本公开使仿真的激光雷达与实物激光雷达拥有一致的物理连接方式、相近的驱动程序。使其在自动驾驶感知算法开发初期就拥有真实特定物理激光雷达的点云数据，缩短感知算法的开发周期从而加快算法迭代速度。知算法的开发周期从而加快算法迭代速度。知算法的开发周期从而加快算法迭代速度。

【技术实现步骤摘要】
一种物理激光雷达的仿真方法


[0001]本公开涉及激光雷达仿真领域，具体而言，涉及一种物理激光雷达的仿真方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶落地之前需要借助于自动驾驶仿真软件对全栈算法进行仿真测试。尤其是在自动驾驶计算平台在环或者车辆在环仿真阶段，我们就需要对真实的激光雷达进行详细的物理仿真。
[0003]仿真领域仿真软件的激光雷达数据都是由各自的仿真软件定义，其数据定义各不相同。以传统车辆动力学为主的仿真软件(例如Prescan、Carsim)激光雷达数据通常是以Matlab/Simulink开放其数据接口供算法调用，与真实的激光雷达相比其不能仿真特定激光雷达的数据传输过程和解析发布过程。以自动驾驶域算法为主的仿真软件(例如Carla、LGVSL)激光雷达数据通常以ROS桥接后，通过ROS话题发布供算法开发，其虽然能解析出ROS话题但是也没有对特定激光雷达的数据传输解析过程进行物理仿真。因此，现有技术中并无可以实现对特定激光雷达的数据传输解析过程进行物理仿真的技术方案。r/>[0004]因本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物理激光雷达的仿真方法，其特征在于，所述方法包括：S110，获取预设激光雷达的物理参数、数据协议、驱动程序和内参文件，并基于预设激光雷达的物理参数在仿真软件中为预设车辆的虚拟激光雷达设定虚拟激光雷达的物理参数，所述物理参数包括但不限于最小探测距离、测距精度、测距分辨率、垂直分辨率、水平分辨率、视场角、角采样精度、旋转方向、旋转频率；S120，基于预设激光雷达的数据协议，将仿真软件中虚拟激光雷达的起始第一水平通道的所有垂直通道数据按照预设激光雷达的数据协议进行数据填充，生成起始第一水平通道的所有垂直通道激光雷达数据；S130，基于预设激光雷达的激光器旋转方向重复S120，以完成设定水平通道次数的垂直通道激光雷达数据采集，生成设定水平通道次数激光雷达数据集合；并将所述激光雷达仿真数据集合依据物理方式发送至自动驾驶计算平台；S140，基于所述水平通道数，将所述S130重复预设次数，以完成对预设激光雷达的水平所有通道的垂直通道激光雷达数据的采集，生成所述预设激光雷达的旋转一圈的激光雷达仿真数据；S150，基于所述预设激光雷达的驱动程序、内参文件对所述自动驾驶计算平台的仿真软件进行配置，并基于所述自动驾驶计算平台的仿真软件解析所述激光雷达仿真数据，完成对所述预设激光雷达的物理仿真。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法中预设激光雷达的物理参数、数据协议、驱动程序和内参文件还包括：所述数据协议包括但不限于时间戳、测量ID、帧ID、编码器计数、线数数据块参数和方位角数据块状态；所述驱动程序包括但不限于激光雷达原始数据块接收处理程序、激光雷达点云数据发布程序；所述内参文件包括但不限于垂直通道角度值、测量ID为0时的偏置角度、真实激光雷达的固件版本、数据格式、水平线数起始和终止值，每帧数据水平线数、数据格式定义、激光发射器到激光雷达传感器的位置变换矩阵、雷达模式、雷达状态、激光雷达数据接收端口；所述物理方式包括但不限于有线传输方式、无线传输方式。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述预设激光雷达的数据协议生成起始第一水平通道的所有垂直通道激光雷达数据，并基于预设激光雷达的激光器旋转方向重复S120，以完成设定水平通道次数的垂直通道激光雷达数据采集，生成设定水平通道次数激光雷达数据集合，并将所述激光雷达仿真数据集合发送至自动驾驶计算平台。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述水平通道数，将所述S130重复预设次数...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵琦，许畅，姬晨禹，段岁军，刘栋，刘亮，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：