自适应激光SLAM回环检测方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自适应激光SLAM回环检测方法，通过获取移动机器人在移动过程中采集的激光点云数据和位姿信息；根据所述激光点云数据和位姿信息，获取所述移动机器人的移动场景信息；根据所述移动场景信息自适应调整回环检测策略，根据调整后的回环检测策略执行SLAM回环检测；其中，不同的回环检测策略自适应调整回环帧之间的距离标准。本发明专利技术通过不同场景匹配不同的回环检测策略，调整回环帧之间的距离阈值，可适应不同的场景，避免了激光SALM回环检测方法在狭窄、相似的场景中出现的错误回环，有效地提高了巡逻机器人进行激光SALM中的回环检测性能，提高了回环检测对场景的适应性和鲁棒性，进而提高SLAM精度。进而提高SLAM精度。进而提高SLAM精度。

【技术实现步骤摘要】
自适应激光SLAM回环检测方法、装置、介质及设备


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种自适应激光SLAM回环检测方法、装置、介质及设备。

技术介绍

[0002]巡逻机器人在工作场景内进行自主巡逻时，需要预先通过即时定位与地图构建技术(Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM)对工作场景构建3D点云地图。在SLAM技术中，前端激光里程计总会带来不可避免的漂移误差。对此，现有技术通过回环检测技术来优化扫描匹配激光里程计的状态估计误差。在所述SLAM技术中，“回环检测”技术是通过指定方法检测机器人当前所在位置是否之前已经到过，这种方法称为回环检测方法。
[0003]激光扫描上下文环境描述Scan
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context是一种开源的3D激光点云全局描述方法，Scan
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context方法通常被用于SLAM回环检测模块中，寻找相似的3D激光扫描帧对。其中，相似的3D激光扫描帧对表示机器人是在相近的位置进行了激光扫描帧采集。
[0004]然而使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应激光SLAM回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取移动机器人在移动过程中采集的激光点云数据和位姿信息；根据所述激光点云数据和位姿信息，获取所述移动机器人的移动场景信息；根据所述移动场景信息自适应调整回环检测策略，根据调整后的回环检测策略执行SLAM回环检测；其中，不同的回环检测策略自适应调整回环帧之间的距离标准。2.如权利要求1所述的自适应激光SLAM回环检测方法，其特征在于，所述根据所述激光点云数据和位姿信息，获取所述移动机器人的移动场景信息包括：遍历所述激光点云数据，计算单一激光扫描帧的距离；获取距离在预设距离阈值内的激光扫描帧，构成候选激光点云；遍历所述候选激光点云中的每一个激光扫描帧，获取所述激光扫描帧的高度信息，将所述高度信息与预设高度阈值进行比较；当所述候选激光点云中的每一个激光扫描帧的高度信息均小于所述预设高度阈值时，所述移动机器人的移动场景信息为室内狭窄空间，否则所述移动机器人的移动场景信息为非室内狭窄空间。3.如权利要求2所述的自适应激光SLAM回环检测方法，其特征在于，所述根据所述移动场景信息自适应调整回环检测策略，根据调整后的回环检测策略执行SLAM回环检测包括：当所述移动机器人的移动场景信息为室内狭窄空间时，获取激光点云数据中的每一激光扫描帧的位姿信息；根据所述位姿信息获取当前帧对应的回环候选帧，根据所述当前帧和回环候选帧进行ICP点云配准，获取目标激光扫描帧对。4.如权利要求3所述的自适应激光SLAM回环检测方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息获取当前帧对应的回环候选帧，根据所述当前帧和回环候选帧进行ICP点云配准，获取目标激光扫描帧对包括：若当前帧为首个激光扫描帧，则将所述当前帧及其位姿信息添加至回环帧库；若当前帧非首个激光扫描帧，则根据所述位姿信息获取所述当前帧与回环帧库中的每一个激光扫描帧之间的位移差值；当所述位移差值小于预设位移差阈值时，将所述激光扫描帧作为所述当前帧的回环候选帧；以所述回环候选帧作为源点云，所述当前帧作为目标点云，进行ICP点云配准，得到配准值；当所述配准值小于预设配准阈值时，将所述回环候选帧作为所述当前帧的回环帧；其中，所述当前帧和回环帧构成目标激光扫描帧对。5.如权利要求2所述的自适应激光SLAM回环检测方法，其特征在于，所述根据所述移动场景信息自适应调整回环检测策略，根据调...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘彪，袁国斌，柏林，舒海燕，沈创芸，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：