辅助操纵被车辆牵引的拖车的系统和方法技术方案

辅助操纵被车辆牵引的拖车的方法和系统。拖车包括左轮、右轮、车轴、联接到左轮的左制动装置和联接到右轮的右制动装置。该方法和系统接收用于拖车的目标路径的驾驶员命令，基于目标路径确定用于左轮的左制动扭矩和用于右轮的右制动扭矩以提供差动制动，并且经由左制动装置和右制动装置施加左制动力矩和右制动力矩以辅助拖车沿目标路径的操纵。矩以辅助拖车沿目标路径的操纵。矩以辅助拖车沿目标路径的操纵。

【技术实现步骤摘要】
辅助操纵被车辆牵引的拖车的系统和方法


[0001]本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及辅助驾驶员操纵被车辆牵引的拖车。

技术介绍

[0002]各种车辆可以用作牵引拖车的牵引车。一些车辆和拖车系统允许驾驶员使用车辆中提供的机械接口来命令应用拖车的制动器。在这样的系统中，拖车的所有车轮的制动器同时以相同的幅度被应用。车辆和拖车制动器可以结合使用，以确保组合系统的平顺制动操作。拖车制动器可用于减轻拖车摇摆状况。
[0003]从车辆控制拖车的操纵（例如倒车）需要驾驶员的技能并且可能是一项复杂的操作。可能发生的一个已知问题是像折刀一样弯成V字形。在拖车的倒车操纵过程中，当挂接角增加到车辆和拖车像折刀一样围绕挂接点折叠在一起时，会弯成V字形。如果继续向后运动，则折刀效应逐渐恶化，直到车辆和拖车彼此物理接触。像折刀一样弯成V字形可能导致交通中断和浪费时间，并可能造成损坏或人身伤害。
[0004]因此，希望提供用于沿期望轨迹操纵车辆和拖车组合的改进系统和方法。还希望提供易于驾驶员使用的方法和系统。此外，结合附图和前述技术领域和背景，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助操纵被车辆牵引的拖车的方法，所述拖车包括：左轮；右轮；车轴；左轮和右轮位于所述车轴的相对两端；联接到所述左轮的左制动装置；以及联接到所述右轮的右制动装置；所述方法包括：经由至少一个处理器接收用于所述拖车的目标路径的驾驶员命令；基于所述目标路径，经由所述至少一个处理器确定所述左轮的左制动扭矩和所述右轮的右制动扭矩以提供差动制动；经由所述左制动装置和所述右制动装置施加所述左制动扭矩和所述右制动扭矩以辅助所述拖车沿所述目标路径的操纵。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标路径的所述驾驶员命令是从所述车辆的至少一个驾驶员输入装置中推导出的。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标路径的所述驾驶员命令源自设置所述拖车的当前路径的所述车辆的转向输入装置和修改所述当前路径以提供所述目标路径的所述车辆的第二输入装置。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述拖车包括用于对所述拖车后面的外部场景进行视频成像并提供对应视频馈送的视频捕获装置，并且其中，所述第二输入装置是一种人机界面（HMI），所述HMI接收并显示来自所述视频捕获装置的所述视频馈送、将所述当前路径的描绘集成到所述视频馈送中以供显示并允许驾驶员输入对所述当前路径的修改。5.根据权利要求1所述的方法，包括经由所述至少一个处理器确定所述目标路径的目标轨迹，其中，确定所述左制动扭矩和所述右制动扭矩是基于所述目标路径的所述目标轨迹。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拖车包括左轮速度传感器和右轮速度传感器以及惯性测量单元IMU，其中，所述方法包括：经由所述至少一个处理器从所述左轮速度传感器接收测量的左轮速度；经由所述至少一个处理器从所述右轮速度传感器接收测量的右轮速度；基于所述驾驶员命令，经由所述至少一个处理器确定所述拖车的目标偏航角速率；基于所述目标偏航角速率推导出目标左轮速度；基于所述目标偏航角速率推导出目标右轮速度；基于所述目标左轮速度与所述测量的左轮速度之间的差值，经由所述至少一个处理器确定所述左制动扭矩；以及基于所述目标右轮速度与所述测量的右轮速度之间的差值，经由所述至少一个处理器确定所述右制动扭矩。7.根据权利要求6所述的方法，包括：基于来自所述拖车和所述车辆的传感器系统的测量，经由所述至少一个处理器检查以下拖车状态条件中的至少一个是否为真：
所述车辆的速度不为零；驾驶员转向输...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：