外部威胁下驾驶员接管自动驾驶辅助的方法和系统技术方案

根据示例性实施例，提供了用于控制自主车辆转向的方法和系统。该方法包括：由处理器在基于路径的自动驾驶辅助模式下操作自主车辆；由处理器接收包括驾驶员扭矩的驾驶员输入；由处理器根据基于路径的自动驾驶辅助模式的类型对操作模式进行分类；由处理器基于所述操作模式确定用于在所述自主车辆的第一侧接管所述基于路径的自动驾驶辅助模式的接管阈值；由处理器基于接管转矩阈值确定驾驶员接管状态；以及由处理器基于驾驶员接管状态和驾驶员扭矩产生控制信号控制自主车辆的转向。矩产生控制信号控制自主车辆的转向。矩产生控制信号控制自主车辆的转向。

【技术实现步骤摘要】
外部威胁下驾驶员接管自动驾驶辅助的方法和系统


[0001]本专利技术总体上涉及车辆，更具体地，涉及当存在外部威胁时驾驶员接管(override)基于路径的自动驾驶辅助的方法和系统。

技术介绍

[0002]基于路径的自动驾驶辅助功能通过转向控制实现自动车道保持和/或车道跟随。当自动转向控制正在进行时，应允许驾驶员在任何时候能够接管控制。当驾驶员接管控制时，例如，当存在外部威胁时，希望提供自然的驾驶员接管感受。还希望提供对各种自动驾驶辅助功能的驾驶员接管感受的一致性，所述各种自动驾驶辅助功能例如车道保持辅助、侧向碰撞避免和手动车道居中功能。
[0003]因此，期望提供一种在存在外部威胁时驾驶员接管基于路径的自动驾驶辅助方法和系统。此外，结合附图和前述
和
技术介绍
，从随后的详细描述和所附权利要求中，本专利技术的其他期望特征和特性将变得显而易见。

技术实现思路

[0004]根据示例性实施例，提供了用于控制自主车辆转向的方法和系统。该方法包括：由处理器在基于路径的自动驾驶辅助模式下操作自主车辆；由处理器接收包括驾驶员扭矩的驾驶员输入；由处理器根据基于路径的自动驾驶辅助模式的类型对操作模式进行分类；由处理器基于所述操作模式确定用于在所述自主车辆的第一侧接管所述基于路径的自动驾驶辅助模式的接管阈值；由处理器基于接管转矩阈值确定驾驶员接管状态；以及由处理器基于驾驶员接管状态和驾驶员扭矩产生控制信号以控制自主车辆的转向。
[0005]在各种实施例中，基于路径的自动驾驶辅助模式包括车道保持辅助模式、侧向碰撞避免模式和手动车道居中模式中的至少一种。
[0006]在各种实施例中，该方法包括，响应于检测到自主车辆的侧面的安全屏障的存在，确定安全屏障接管阈值，并且所述确定接管阈值进一步基于安全屏障接管阈值。
[0007]在各种实施例中，确定安全屏障接管阈值是基于安全屏障的分类以及自主车辆和安全屏障之间的屏障动态(dynamics)。
[0008]在各种实施例中，所述屏障动态包括碰撞时间以及自主车辆和安全屏障之间的相对速度。
[0009]在各种实施例中，确定安全屏障的分类是基于安全屏障的类型和屏障侵入的严重性。
[0010]在各种实施例中，确定接管阈值是基于与车道曲率、车辆参数和外部干扰相关联的稳态转向扭矩。
[0011]在各种实施例中，外部干扰包括道路角度、道路摩擦和侧风中的至少一个。
[0012]在各种实施例中，车辆参数包括车辆速度、车辆惯性和车辆质量中的至少一个。
[0013]在各种实施例中，确定驾驶员接管状态还基于控制器扭矩的大小和方向、驾驶员
扭矩的大小和方向、以及转向开关方向。
[0014]在另一个实施例中，提供了一种用于控制自主车辆转向的系统。该系统包括非暂时性计算机可读介质，其包括被配置为执行一过程的计算机指令；以及处理器，被配置为执行该过程。该过程包括：由处理器以基于路径的自动驾驶辅助模式操作自主车辆；由处理器接收包括驾驶员扭矩的驾驶员输入；由处理器根据基于路径的自动驾驶辅助模式的类型对操作模式进行分类；由处理器基于操作模式确定用于在自主车辆的第一侧的接管基于路径的自动驾驶辅助模式的接管阈值；由处理器基于接管阈值确定驾驶员接管状态；以及由处理器基于驾驶员接管状态和驾驶员扭矩产生控制信号控制自主车辆的转向。
[0015]在各种实施例中，基于路径的自动驾驶辅助模式包括车道保持辅助模式、侧向碰撞避免模式和手动车道居中模式中的至少一种。
[0016]在各种实施例中，该过程还包括，响应于检测到自主车辆的侧面的安全屏障的存在，确定安全屏障接管阈值，并且所述确定接管阈值还基于安全屏障接管阈值。
[0017]在各种实施例中，确定安全屏障接管阈值是基于安全屏障的分类以及自主车辆和安全屏障之间的屏障动态。
[0018]在各种实施例中，屏障动态包括碰撞时间以及自主车辆和安全屏障之间的相对速度。
[0019]在各种实施例中，确定安全屏障的分类是基于安全屏障的类型和屏障侵入的严重性。
[0020]在各种实施例中，确定接管阈值是基于与车道曲率、车辆参数和外部干扰相关联的稳态转向扭矩。
[0021]在各种实施例中，外部干扰包括道路角度、道路摩擦和侧风中的至少一个。
[0022]在各种实施例中，车辆参数包括车辆速度、车辆惯性和车辆质量中的至少一个。
[0023]在各种实施例中，确定驾驶员接管状态还基于控制器扭矩的大小和方向、驾驶员扭矩的大小和方向以及转向开关方向。
附图说明
[0024]下文将结合以下附图描述本公开，其中相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0025]图1是根据示例性实施例的包括驾驶员接管系统的自主车辆的功能框图；
[0026]图2是根据各种实施例的包括驾驶员接管系统的自主车辆的自主驾驶系统的功能框图；
[0027]图3是示出根据示例性实施例的驾驶员接管系统的数据流图；
[0028]图4是示出根据示例性实施例的驾驶员接管系统的驾驶员接管逻辑和逻辑关系的图表；
[0029]图5是根据示例性实施例的由驾驶员接管系统使用的安全屏障动态的图示；
[0030]图6是示出根据示例性实施例的由驾驶员接管系统使用的稳态扭矩值的曲线图；
[0031]图7是根据示例性实施例的用于提供驾驶员接管功能以控制自主车辆转向的过程的流程图。
具体实施方式
[0032]以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开或其应用和使用。此外，不旨在受前述
技术介绍
或以下详细描述中提出的任何理论的约束。本文可以根据功能和/或逻辑块组件以及各种处理步骤来描述本公开的实施例。应当理解，这种块组件可以由被配置成执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件组件来实现。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路组件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，它们可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。此外，本领域技术人员将理解，本公开的实施例可以结合任何数量的系统来实践，并且本文描述的系统仅仅是本公开的示例性实施例。
[0033]简洁起见，与信号处理、数据传输、信令、控制和系统的其他功能方面(以及系统的各个操作组件)相关的传统技术在此可能不详细描述。此外，本文包含的各个图中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理耦合。应当注意，在本公开的实施例中可以存在许多替代的或附加的功能关系或物理连接。
[0034]参考图1，根据各种实施例，总体以100示出的驾驶员接管系统与车辆10相关联。通常，驾驶员接管系统100允许驾驶员以安全和自然的方式接管车辆10的自动转向控制。在各种实施例中，驾驶员接管系统100提供系统的方法和系统来有效地确定驾驶员接管阈值，以便提供自然的驾驶员接管感受。例如，驾驶员接管系统100独立地评估车辆10左侧和右侧中每一侧的接管阈值，并且在各种实施例中，基于安全屏障分类适应性地修改接管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制自主车辆转向的方法，包括：由处理器以基于路径的自动驾驶辅助模式操作自主车辆；由处理器接收包括驾驶员扭矩的驾驶员输入；由处理器根据基于路径的自动驾驶辅助模式的类型对操作模式进行分类；由处理器基于所述操作模式确定对于自主车辆的第一侧的用于接管基于路径的自动驾驶辅助模式的接管阈值；由处理器基于接管阈值确定驾驶员接管状态；和由处理器基于驾驶员接管状态和驾驶员扭矩产生控制信号控制自主车辆的转向。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于路径的自动驾驶辅助模式包括车道保持辅助模式、侧面碰撞避免模式和手动车道居中模式中的至少一种。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括，响应于检测到自主车辆的侧面存在安全屏障，确定安全屏障接管阈值，并且所述确定接管阈值进一步基于所述安全屏障接管阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述安全屏障接管阈值是基于所述安全屏障的分类以及所述自主车辆和所述安全屏障之间的屏障动态。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述屏障动态包括碰撞时间以及所述自主车辆和所述安全屏障之间的相对速度。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：KMM王，MP肯佩宁，J卢，B波尔图，R扎林哈拉姆，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：