【技术实现步骤摘要】
工业用机器人及工业用机器人的示教方法
[0001]本专利技术涉及一种用于搬运搬运对象物的工业用机器人。另外，本专利技术涉及一种用于搬运搬运对象物的工业用机器人的示教方法。
技术介绍
[0002]以往，已知一种搬运工件的水平多关节型的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的工业用机器人进行工件向工作台的搬入以及工件从工作台的搬出。对于该工业用机器人，进行使收纳在工作台上的工件的上下方向以及水平方向上的位置存储于工业用机器人的工业用机器人的自动示教。在进行自动示教时，示教用的夹具安装于工业用机器人的手上。示教用的夹具具备用于检测工件的上下方向上的位置的第一传感器和用于检测工件的水平方向上的位置的第二传感器。
[0003]在专利文献1所记载的工业用机器人中进行自动示教之前，进行校正(校准)。在进行校正时，首先，操作员将工件装载在手的理想位置上。之后，操作工业用机器人并将装载在手上的工件搬入并放置在工作台上。然后，将上述示教用的夹具安装于手上之后，使工业用机器人进行与自动示教相同的动作，通过第二传感器检测工件...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业用机器人，用于搬运搬运对象物，其特征在于，具备：手，所述手装载所述搬运对象物；臂，所述臂在前端侧以能转动的方式连接所述手，所述手以上下方向为转动的轴向进行转动；控制部，所述控制部控制所述工业用机器人，所述控制部连续地自动执行示教步骤和校正步骤，所述示教步骤使手位置存储于所述工业用机器人，所述手位置是将配置于载置所述搬运对象物的载置部的规定位置的所述搬运对象物装载于所述手时、以及将装载在所述手上的所述搬运对象物放置在所述规定位置时的所述手的上下方向以及水平方向上的位置，所述校正步骤用于在所述示教步骤之后修正在所述示教步骤中存储的所述手位置，在执行所述示教步骤时，形成为与所述搬运对象物相同形状的虚拟搬运对象物或者所述搬运对象物配置于所述规定位置，若将配置于所述规定位置的所述搬运对象物或者所述虚拟搬运对象物设为示教用搬运对象物，则在所述示教步骤中，通过安装于所述手上的第一传感器，检测配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物的上下方向上的位置，并且通过安装于所述手上的第二传感器，检测配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物的水平方向上的位置，并且所述控制部基于所述第一传感器以及所述第二传感器的检测结果确定并存储所述手位置，在所述校正步骤中，使所述手移动到在所述示教步骤中确定的所述手位置，并将配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物装载于所述手并取出之后，使所述手再次移动到在所述示教步骤中确定的所述手位置并将所述示教用搬运对象物放置在所述载置部上，然后，通过安装于所述手上的所述第二传感器，检测放置在所述载置部上的所述示教用搬运对象物的水平方向上的位置，并且所述控制部基于所述第二传感器的检测结果，修正在所述示教步骤中存储的所述手位置中的水平方向上的位置。2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，作为所述手，具备第一手及第二手，所述第一手及所述第二手中的任意一方配置于比所述第一手及所述第二手中的任意另一方靠上侧的位置，当从上下方向观察时，所述第一手相对于所述臂的转动中心与所述第二手相对于所述臂的转动中心一致，并且所述第一手相对于所述臂的转动角度与所述第二手相对于所述臂的转动角度相等时，装载于所述第一手的所述搬运对象物与装载于所述第二手的所述搬运对象物在上下方向上重叠，在所述示教步骤中，通过安装于所述第一手的所述第一传感器，检测配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物的上下方向上的位置，并且通过安装于所述第一手的所述第二传感器，检测配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物的水平方向上的位置，在所述校正步骤中，使所述第二手移动到在所述示教步骤中确定的所述手位置并将配置于所述规定位置的所述示教用搬运对象物装载于所述第二手并取出之后，使所述第二手再次移动到在所述示教步骤中确定的所述手位置并将所述示教用搬运对象物放置于所述载置部，之后，通过安装于所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：栗林保，猪股彻也，村田渉，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：
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