AGV控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种AGV控制方法及装置，属于AGV管理技术领域。AGV控制方法，包括：获取生产参数，所述生产参数包括以下至少一项：生产设备的日生产计划量，生产设备的状态，生产设备的设备维护计划，AGV的设备维护计划；根据所述生产参数确定第一充电阈值和第二充电阈值，所述第一充电阈值小于所述第二充电阈值；获取AGV的电量，在所述AGV的电量小于所述第一充电阈值时，控制所述AGV在当前作业完成后行驶至设定位置充电；在所述AGV的电量大于所述第二充电阈值时，控制所述AGV接受调度任务指令。本发明专利技术的技术方案能够提升搬送效率。发明专利技术的技术方案能够提升搬送效率。发明专利技术的技术方案能够提升搬送效率。

【技术实现步骤摘要】
AGV控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及AGV管理
，尤其涉及一种AGV控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着工业技术的发展，越来越多自动化设备被应用在工厂、仓库和物流等多种生产环境中，而AGV(Automated Guided Vehicle，自动导向车)装置属于上述生产环境中较为常见的自动化设备，AGV装置能在无人管理的情况下实现全天候工作，而为了确保AGV装置的正常运作，需要适时对AGV装置进行充电。
[0003]在硅片制造过程中，部分生产区域的物流主体为AGV，需要通过AGV来搬送物料，传统AGV控制方法中，充电控制逻辑较简单，仅根据预先设置的充电上下限控制AGV进行充电，但是生产过程中存在一定的产能波动，传统方案容易出现搬送量低时AGV不去充电，搬送量多时AGV频繁充电影响搬送效率的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种AGV控制方法及装置，能够提升搬送效率。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案是：
[0006]一种AGV控制方法，包括：
[0007]获取生产参数，所述生产参数包括以下至少一项：生产设备的日生产计划量，生产设备的状态，生产设备的设备维护计划，AGV的设备维护计划；
[0008]根据所述生产参数确定第一充电阈值和第二充电阈值，所述第一充电阈值小于所述第二充电阈值；
[0009]获取AGV的电量，在所述AGV的电量小于所述第一充电阈值时，控制所述AGV在当前作业完成后行驶至设定位置充电；在所述AGV的电量大于所述第二充电阈值时，控制所述AGV接受调度任务指令。
[0010]一些实施例中，所述方法还包括：
[0011]在所述AGV的电量不大于所述第二充电阈值且不小于所述第一充电阈值时，若所述AGV处于充电状态，控制所述AGV不接受调度任务指令；若所述AGV未处于充电状态，控制所述AGV接受调度任务指令。
[0012]一些实施例中，所述根据所述生产参数确定第一充电阈值和第二充电阈值包括：
[0013]设置第一初始充电阈值和第二初始充电阈值，所述第一初始充电阈值小于所述第二初始充电阈值；
[0014]根据所述生产参数调整所述第一初始充电阈值的值，得到所述第一充电阈值；根据所述生产参数调整所述第二初始充电阈值的值，得到所述第二充电阈值。
[0015]一些实施例中，所述根据所述生产参数调整所述第一初始充电阈值的值，得到所述第一充电阈值；根据所述生产参数调整所述第二初始充电阈值的值，得到所述第二充电
阈值，包括以下至少一项：
[0016]在所述生产设备的日生产计划量大于预设的日生产计划量阈值时，降低所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，降低所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值；在所述生产设备的日生产计划量小于预设的日生产计划量阈值时，提高所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，提高所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值；
[0017]若存在状态为宕机的生产设备，提高所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，提高所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值，所述第一充电阈值与所述第一初始充电阈值的差值与状态为宕机的生产设备的数量成正比，所述第二充电阈值与所述第二初始充电阈值的差值与状态为宕机的生产设备的数量成正比；
[0018]若存在处于设备维护状态的生产设备，提高所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，提高所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值，所述第一充电阈值与所述第一初始充电阈值的差值与处于设备维护状态的生产设备的数量成正比，所述第二充电阈值与所述第二初始充电阈值的差值与处于设备维护状态的生产设备的数量成正比；
[0019]若存在处于设备维护状态的AGV，降低所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，降低所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值，所述第一初始充电阈值与所述第一充电阈值的差值与处于设备维护状态的AGV的数量成正比，所述第二初始充电阈值与所述第二充电阈值的差值与处于设备维护状态的AGV的数量成正比。
[0020]一些实施例中，所述方法还包括：
[0021]根据所述AGV的电量和所述AGV与目标搬送位置的距离从多个AGV中确定目标AGV；
[0022]向所述目标AGV发送行驶至所述目标搬送位置的调度任务指令。
[0023]一些实施例中，所述根据所述AGV的电量和所述AGV与目标搬送位置的距离从多个AGV中确定目标AGV包括：
[0024]确定与所述目标搬送位置距离最近的N个AGV，N为大于1的整数；
[0025]计算所述N个AGV中每一AGV的加权值，所述加权值＝第一权重*d+第二权重*t，其中，d为AGV与所述目标搬送位置的距离，t为AGV的电量减去目标电量的值，所述目标电量为距离所述目标搬送位置最近的AGV的电量；
[0026]选择加权值最低的AGV作为所述目标AGV。
[0027]本专利技术实施例还提供了一种AGV控制装置，包括：
[0028]获取模块，用于获取生产参数，所述生产参数包括以下至少一项：生产设备的日生产计划量，生产设备的状态，生产设备的设备维护计划，AGV的设备维护计划；
[0029]确定模块，用于根据所述生产参数确定第一充电阈值和第二充电阈值，所述第一充电阈值小于所述第二充电阈值；
[0030]控制模块，用于获取AGV的电量，在所述AGV的电量小于所述第一充电阈值时，控制所述AGV在当前作业完成后行驶至设定位置充电；在所述AGV的电量大于所述第二充电阈值时，控制所述AGV接受调度任务指令。
[0031]一些实施例中，所述控制模块还用于在所述AGV的电量不大于所述第二充电阈值且不小于所述第一充电阈值时，若所述AGV处于充电状态，控制所述AGV不接受调度任务指
令；若所述AGV未处于充电状态，控制所述AGV接受调度任务指令。
[0032]一些实施例中，所述控制模块具体用于设置第一初始充电阈值和第二初始充电阈值，所述第一初始充电阈值小于所述第二初始充电阈值；根据所述生产参数调整所述第一初始充电阈值的值，得到所述第一充电阈值；根据所述生产参数调整所述第二初始充电阈值的值，得到所述第二充电阈值。
[0033]一些实施例中，所述控制模块具体用于执行以下至少一项：
[0034]在所述生产设备的日生产计划量大于预设的日生产计划量阈值时，降低所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，降低所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值；在所述生产设备的日生产计划量小于预设的日生产计划量阈值时，提高所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，提高所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值；
[0035]若存在状态为宕机的生产设备，提高所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，提高所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV控制方法，其特征在于，包括：获取生产参数，所述生产参数包括以下至少一项：生产设备的日生产计划量，生产设备的状态，生产设备的设备维护计划，AGV的设备维护计划；根据所述生产参数确定第一充电阈值和第二充电阈值，所述第一充电阈值小于所述第二充电阈值；获取AGV的电量，在所述AGV的电量小于所述第一充电阈值时，控制所述AGV在当前作业完成后行驶至设定位置充电；在所述AGV的电量大于所述第二充电阈值时，控制所述AGV接受调度任务指令。2.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述AGV的电量不大于所述第二充电阈值且不小于所述第一充电阈值时，若所述AGV处于充电状态，控制所述AGV不接受调度任务指令；若所述AGV未处于充电状态，控制所述AGV接受调度任务指令。3.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述根据所述生产参数确定第一充电阈值和第二充电阈值包括：设置第一初始充电阈值和第二初始充电阈值，所述第一初始充电阈值小于所述第二初始充电阈值；根据所述生产参数调整所述第一初始充电阈值的值，得到所述第一充电阈值；根据所述生产参数调整所述第二初始充电阈值的值，得到所述第二充电阈值。4.根据权利要求3所述的AGV控制方法，其特征在于，所述根据所述生产参数调整所述第一初始充电阈值的值，得到所述第一充电阈值；根据所述生产参数调整所述第二初始充电阈值的值，得到所述第二充电阈值，包括以下至少一项：在所述生产设备的日生产计划量大于预设的日生产计划量阈值时，降低所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，降低所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值；在所述生产设备的日生产计划量小于预设的日生产计划量阈值时，提高所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，提高所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值；若存在状态为宕机的生产设备，提高所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，提高所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值，所述第一充电阈值与所述第一初始充电阈值的差值与状态为宕机的生产设备的数量成正比，所述第二充电阈值与所述第二初始充电阈值的差值与状态为宕机的生产设备的数量成正比；若存在处于设备维护状态的生产设备，提高所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，提高所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值，所述第一充电阈值与所述第一初始充电阈值的差值与处于设备维护状态的生产设备的数量成正比，所述第二充电阈值与所述第二初始充电阈值的差值与处于设备维护状态的生产设备的数量成正比；若存在处于设备维护状态的AGV，降低所述第一初始充电阈值的值得到所述第一充电阈值，降低所述第二初始充电阈值的值得到所述第二充电阈值，所述第一初始充电阈值与所述第一充电阈值的差值与处于设备维护状态的AGV的数量成正比，所述第二初始充电阈值与所述第二充电阈值的差值与处于设备维护状态的AGV的数量成正比。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的AGV控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述AGV的电量和所述AGV与目标搬送位置的距离从多个AGV中确定目标AGV；向所述目标AGV发送行驶至所述目标搬送位置的调度任务指令。6.根据权利要求5所述的AGV控制方法，其特征在于，所述根据所述AGV的电量和所述AGV与目标搬送位置的距离从多个AGV中确定目标AGV包括：确定与所述目标搬送位置距离最近的N个AGV，N为大于1的整数；计算所述N个AGV中每一AGV的加权值，所述加权值＝第一权重*d+第二权重*t，其中，d为AGV与所述目标搬送位置的距离，t为AGV的电量减去目标电量的值，所述目标电量为距离所述目标搬送位置最近的AGV的电量；选择加权值最低的AGV作为所述目标AGV。7.一种AGV控制装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵恒，陈建勇，周宁，
申请(专利权)人：西安欣芯材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：