一种机械爪制造技术

本发明专利技术公开了一种机械爪，包括机器人、机械爪、屏蔽罩盖，机器人与机械爪相连，机器人用于操控机械爪；屏蔽罩盖为无底的规则棱状物；机械爪包括连接块、支架、夹爪、安装块、吸盘和用于控制夹爪开合的机构；连接块与机器人相连，支架固定在连接块上，安装块固定在支架上，吸盘固定在安装块的底部，夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪的上端分别转动连接在支架上，第一夹爪和第二夹爪与支架的连接处位于安装块的两侧，本发明专利技术通过将机械手与机器人相连实现屏蔽罩的自动取放安装，对机器人通过编程控制机器人的行动和限制下放时按压力力度，通过吸盘和夹爪两段式抓取动作来实现对屏蔽罩的抓取。现对屏蔽罩的抓取。现对屏蔽罩的抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种机械爪


[0001]本专利技术是一种机械爪。

技术介绍

[0002]印刷电路板，又称印制电路板，印刷线路板，常使用英文缩写PCB(Printed circuit board)，是重要的电子部件，是电子元件的支撑体，是电子元器件线路连接的提供者。由于它是采用电子印刷技术制作的，故被称为“印刷”电路板。在印制电路板出现之前，电子元件之间的互连都是依靠电线直接连接而组成完整的线路。现在，电路面板只是作为有效的实验工具而存在，而印刷电路板在电子工业中已经成了占据了绝对统治的地位。20世纪初，人们为了简化电子机器的制作，减少电子零件间的配线，降低制作成本等优点，于是开始钻研以印刷的方式取代配线的方法。三十年间，不断有工程师提出在绝缘的基板上加以金属导体作配线。而最成功的是1925年，美国的Charles Ducas在绝缘的基板上印刷出线路图案，再以电镀的方式，成功建立导体作配线。
[0003]PCBA完成后，需要用屏蔽罩盖在PCB板上，屏蔽罩是一个无底的结构，将屏蔽罩放在相应的位置后，通过焊接固定在PCB板上，现在大多通过人工的方式将屏蔽罩盖在PCB板上，但是人工安装的效率不高，并且人工安装的效果也不能得到保证，同时由于早该采用铝制冲压制成，壁厚只有0.2MM，因此对于取放的力度要求较高，此外，人工安装时候会带来损坏其他元器件的风险，人工安装的误差较大，会出现安装不到位而导致功能失效，并且也会发生漏装的可能。

技术实现思路
：
[0004]本专利技术的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供一种机械爪。
[0005]一种机械爪，包括机器人、机械爪、屏蔽罩盖；
[0006]所述的机器人与机械爪相连，所述的机器人通过预先设定的程序操控机械爪抓取屏蔽罩盖并将屏蔽罩盖盖在屏蔽罩底座上，所述的屏蔽罩底座为无底无盖的正四棱柱，屏蔽罩底座四个侧面的底面固定在PCB上，屏蔽罩底座四个侧面与屏蔽罩盖侧面内壁接触的位置设有卡口，屏蔽罩底座的外侧面与上端面的连接处为倒圆角结构；
[0007]所述的屏蔽罩盖为无底的正四棱柱，所述的屏蔽罩盖包括上端面、前端面、后端面、左端面和右端面，所述的前端面、后端面、左端面和右端面的上端面的一侧相连，而前端面、后端面、左端面和右端面之间相互独立，且前端面、后端面、左端面和右端面的内壁在与屏蔽罩底座接触的相应位置处设有与卡扣相配的卡扣；
[0008]所述的机械爪包括连接块、支架、夹爪、安装块、吸盘和用于控制夹爪开合的机构，所述的吸盘用于吸附屏蔽罩盖的上端面并进行第一次定位，所述的夹爪为两指夹爪，所述的夹爪通过夹爪抓夹件的左端面和右端面对屏蔽罩盖进行装夹，所述的夹爪还用于对屏蔽罩盖进行第二次定位；
[0009]所述的连接块与机器人相连，所述的支架固定在连接块上，所述的安装块固定在
支架上，所述的吸盘固定在安装块的底部，所述的夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，所述的第一夹爪和第二夹爪的上端分别转动连接在支架上，第一夹爪和第二夹爪与支架的连接处位于安装块的两侧。
[0010]本专利技术的工作原理：本专利技术通过将机械手与机器人相连实现屏蔽罩的自动取放安装，对机器人通过编程控制机器人的行动和限制下放时按压力力度，通过吸盘和夹爪两段式抓取动作来实现对屏蔽罩的抓取，由于屏蔽罩一般放在吸塑托盘内，而托盘内部空间狭小，夹爪无法伸进去对屏蔽罩进行抓取，因此，先用吸盘将屏蔽罩吸附，再将机械爪整体进行上升，上升到合适的高度，夹爪再对屏蔽罩进行装夹，再通过机器人移动到安装处，将屏蔽罩放下；
[0011]屏蔽罩盖多是放置在托盘内，并且屏蔽罩盖在托盘内的位置是固定的，同时PCB板装夹在工装夹具中，其位置也是固定的，屏蔽罩的底座固定在PCB板上，其位置同样是固定的，因此通过机器人以固定位置的方式抓取屏蔽罩盖，沿着规定路线移动到相应的位置，再对屏蔽罩盖进行压合；
[0012]其中，吸盘为柔性抓取，因此在进行第一次定位时会存在微小的偏移误差，而本专利技术中屏蔽罩底座顶端的倒圆角设计和屏蔽罩盖四个侧面相互独立、彼此之间不相连的结构使得这种微小的误差在允许范围内，当发生微小的偏移误差时，在压合的过程中，屏蔽罩盖的底面与屏蔽罩底座上端面会发生接触，干涉压合的动作，但是由于圆角的存在使得屏蔽罩盖会沿着圆角下滑，并且屏蔽罩盖的四个侧面不相连就允许这四个侧面在一定范围内可以向外发生形变，从而使屏蔽罩盖与屏蔽罩底座实现压合；
[0013]同时，夹爪为刚性抓取，其定位效果更加准确，当吸盘将屏蔽罩盖吸起，同时机器人操控机械爪向上抬起到合适的高度，夹爪闭合，夹爪的两指通过夹住屏蔽罩盖的左端面和右端面使屏蔽罩盖前端面和后端面中点的连线与夹爪的中线相重合，从而对屏蔽罩盖进行二次定位。
[0014]由于对屏蔽罩的壁厚只有0.2MM，同时防止PCB板发生损坏，因此对按压的下压力由于要求，所述的机器人设有控制模块和监测模块，所述的控制模块用于控制机械爪的按压的下压力，所述的监测模块用于监测按压的下压力。
[0015]为了方便与机器人进行连接，同时保证与支架的连接牢固，所述的连接块为板状物，连接块的上端面设有与机器人连接的定位孔，连接块的下端面与支架相连，连接块的上表面设有贯穿上端面和下端面的螺纹孔，支架的上端面也设有螺纹孔，所述的连接块与支架通过螺栓穿过连接块和支架的螺孔相连。
[0016]为了能够安装吸盘和夹爪，同时保证机械爪的体积尽量小，所述的支架包括第一支架和第二支架，第一支架和第二支架形状大小相同，第一支架与第二支架平行放置，第一支架和第二支架的上端面均与安装块的下端面相连；
[0017]所述第一支架和第二支架的底部中间位置各设有一安装块的安装位，所述的安装块包括第一安装块和第二安装块，所述的第一安装块固定在第一支架的安装位中，所述的第二安装块固定在第二支架的安装位中，所述的吸盘包括第一吸盘和第二吸盘，第一吸盘固定在第一安装块的底部，第二吸盘固定在第二安装块的底部；
[0018]还包括阶梯轴，所述的阶梯轴包括第一阶梯轴和第二阶梯轴，第一支架和第二支架在安装位的两侧均设有相对的通孔，所述的第一夹爪和第二夹爪上均设有通孔，所述的
第一阶梯轴依次穿过第一支架、第一夹爪和第二支架，所述的第二阶梯轴依次穿过第一支架、第二夹爪和第二支架。
[0019]为了固定阶梯轴和夹爪不会滑动，还包括卡簧，所述阶梯轴的两端均设有卡簧，夹爪体上通孔的两侧设有卡簧，卡簧卡在阶梯轴上。
[0020]为了使夹爪可以进行开合，所述的第一夹爪和第二夹爪均包括爪体和夹爪部分，第一夹爪的爪体的左下侧与夹爪部分的右上侧相连，第二夹爪的爪体的右下侧与夹爪部分的左上侧相连；
[0021]所述的用于控制夹爪开合的机构包括气缸、齿条和齿轮结构，所述的气缸位于第一夹爪和第二夹爪之间，气缸固定在连接块的底面，气缸的底面与齿条通过螺栓相连，所述的爪体内侧为齿轮结构，齿条位于第一夹爪和第二夹爪之间，齿条与爪体内侧的齿轮结构啮合。
[0022]为了下放屏蔽罩的时候，避免惯性导致屏蔽罩因与夹爪之间的摩擦力不够而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械爪，包括主体，其特征在于，主体包括机器人、机械爪、屏蔽罩盖；所述的机器人与机械爪相连，所述的机器人通过预先设定的程序操控机械爪抓取屏蔽罩盖并将屏蔽罩盖盖在屏蔽罩底座上，所述的屏蔽罩底座为无底无盖的正四棱柱，屏蔽罩底座四个侧面的底面固定在PCB上，所述的PCB装夹在工装内，屏蔽罩底座四个侧面与屏蔽罩盖侧面内壁接触的位置设有卡口，屏蔽罩底座的外侧面与上端面的连接处为倒圆角结构；所述的屏蔽罩盖为无底的正四棱柱，所述的屏蔽罩盖包括上端面、前端面、后端面、左端面和右端面，所述的前端面、后端面、左端面和右端面的上端面的一侧相连，而前端面、后端面、左端面和右端面之间相互独立，且前端面、后端面、左端面和右端面的内壁在与屏蔽罩底座接触的相应位置处设有与卡扣相配的卡扣；所述的机械爪包括连接块、支架、夹爪、安装块、吸盘和用于控制夹爪开合的机构，所述的吸盘用于吸附屏蔽罩盖的上端面并进行第一次定位，所述的夹爪为两指夹爪，所述的夹爪通过夹爪抓夹件的左端面和右端面对屏蔽罩盖进行装夹，所述的夹爪还用于对屏蔽罩盖进行第二次定位；所述的连接块与机器人相连，所述的支架固定在连接块上，所述的安装块固定在支架上，所述的吸盘固定在安装块的底部，所述的夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，所述的第一夹爪和第二夹爪的上端分别转动连接在支架上，第一夹爪和第二夹爪与支架的连接处位于安装块的两侧。2.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，所述的机器人设有控制模块和监测模块，所述的控制模块用于控制机械爪的按压的下压力，所述的监测模块用于监测按压的下压力。3.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，所述的连接块为板状物，连接块的上端面设有与机器人连接的定位孔，连接块的下端面与支架相连，连接块的上表面设有贯穿上端面和下端面的螺纹孔，支架的上端面也设有螺纹孔，所述的连接块与支架通过螺栓穿过连接块和支架的螺孔相连。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，张浩，傅学超，
申请(专利权)人：海纳川海拉电子江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：