基于数据流框架的时间戳对齐方法和模块技术

本公开涉及一种基于数据流框架的时间戳对齐方法和模块，其中，该方法包括：接收在时间窗口内获取到的输入数据流；将所述输入数据流经数据流驱动规则得到具有时间戳对齐信息的输出数据流，所述数据流驱动规则包括各个算法模块的输入数据流与输出数据流之间的数据流关系。本公开可以方便地和灵活地针对整个自动驾驶系统进行时间戳对齐模块的配置和管理，降低了基于ROS 2类似框架开发自动驾驶系统应用层软件的技术门槛。层软件的技术门槛。层软件的技术门槛。

【技术实现步骤摘要】
基于数据流框架的时间戳对齐方法和模块


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及基于数据流框架的时间戳对齐方法和模块。

技术介绍

[0002]在自动驾驶系统中，时间同步具体包括如下操作：统一时钟源，硬件同步和软件同步。作为自动驾驶系统应用层软件模块的输入数据流，传感器数据一般都带有时间戳，例如，GPS/GNSS时间戳、相机时间戳、激光雷达时间戳、毫米波雷达时间戳或者IMU时间戳等。在自动驾驶系统应用层开发中，需要用到很多传感器的数据，例如，Lidar，Camera，GPS/IMU等，如果自动驾驶域控计算单元接收到的各传感器数据的时间不统一，即时间戳没有对齐，则会导致障碍物识别不准或者程序coredump等问题。
[0003]相关技术中，主要的数据流的时间戳对齐的技术方案如下：假如一个算法模块有多个传感器输入数据，在一个算法模块迭代周期，会在算法模块内部检查输入的传感器数据时间戳是否对齐，根据时间戳对齐与否，执行相应的逻辑分支。但是，上述技术方案存在以下问题：整个自动驾驶系统算法模块众多，每个算法模块内部都需要有判断时间戳对齐的逻辑；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于数据流框架的时间戳对齐方法，其特征在于，包括：接收在时间窗口内获取到的输入数据流；将所述输入数据流经数据流驱动规则得到具有时间戳对齐信息的输出数据流，所述数据流驱动规则包括各个算法模块的输入数据流与输出数据流之间的数据流关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间戳对齐信息包括：确定各个算法模块是否能够被触发的触发标志。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述输入数据流经数据流驱动规则得到具有时间戳对齐信息的输出数据流具体包括：在所述时间窗口内，基于数据流驱动规则，根据是否接收到相应的输入数据流，确定各个算法模块是否能够被触发并标识相应的触发标志；根据各个算法模块的触发标志确定是否执行相应的迭代计算和/或相应的多传感器数据流融合计算。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据流关系具体包括：各个算法模块的输入数据流之间、各个算法模块的输入数据流和输出数据流之间、各个算法模块之间的数据流关系中的至少一个。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述数据流驱动规则具体包括：该算法模块的所有输入数据流在所述时间窗口内到达，则触发所述算法模块；该算法模块的所有输入数据流中的部分输入数据流在所述时间窗口内到达，则触发所述算法模块或者触发所述算法模块中相应的子算法；基于各个算法模块之间的数据流关系，在该算法模块的输入数据流是关联算法模块的输出数据流时，根据关联算法模块的输出数据流是否在所述时间窗口内到...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊磊，李建文，肖杰，许倜，陈永波，
申请(专利权)人：国科础石重庆软件有限公司，
类型：发明
国别省市：