基于数据流框架的时间戳对齐方法和模块技术

本公开涉及一种基于数据流框架的时间戳对齐方法和模块，其中，该方法包括：接收在时间窗口内获取到的输入数据流；将所述输入数据流经数据流驱动规则得到具有时间戳对齐信息的输出数据流，所述数据流驱动规则包括各个算法模块的输入数据流与输出数据流之间的数据流关系。本公开可以方便地和灵活地针对整个自动驾驶系统进行时间戳对齐模块的配置和管理，降低了基于ROS 2类似框架开发自动驾驶系统应用层软件的技术门槛。层软件的技术门槛。层软件的技术门槛。

【技术实现步骤摘要】
基于数据流框架的时间戳对齐方法和模块


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及基于数据流框架的时间戳对齐方法和模块。

技术介绍

[0002]在自动驾驶系统中，时间同步具体包括如下操作：统一时钟源，硬件同步和软件同步。作为自动驾驶系统应用层软件模块的输入数据流，传感器数据一般都带有时间戳，例如，GPS/GNSS时间戳、相机时间戳、激光雷达时间戳、毫米波雷达时间戳或者IMU时间戳等。在自动驾驶系统应用层开发中，需要用到很多传感器的数据，例如，Lidar，Camera，GPS/IMU等，如果自动驾驶域控计算单元接收到的各传感器数据的时间不统一，即时间戳没有对齐，则会导致障碍物识别不准或者程序coredump等问题。
[0003]相关技术中，主要的数据流的时间戳对齐的技术方案如下：假如一个算法模块有多个传感器输入数据，在一个算法模块迭代周期，会在算法模块内部检查输入的传感器数据时间戳是否对齐，根据时间戳对齐与否，执行相应的逻辑分支。但是，上述技术方案存在以下问题：整个自动驾驶系统算法模块众多，每个算法模块内部都需要有判断时间戳对齐的逻辑；有的算法模块的输入是一个传感器数据，有的算法模块的输入是多个传感器数据同时到达，有的算法模块的输入是多个传感器数据中任意一个或多个到达，这导致每个算法模块内部判断时间戳对齐的逻辑不同，使用的传感器数据时间戳数量不同。算法模块通过数据流框架组织起来，不同算法模块之间的数据流存在关联，一个算法模块输入的传感器数据时间戳对齐与否，会影响这个算法模块输出的数据流，从而影响所有的以此输出的数据流作为输入的数据流的算法模块，即时间戳对齐与否会引起一连串的算法模块内部的处理逻辑发生变化。
[0004]综合上面该
发展状况分析，现有的技术方案中判断传感器数据时间戳对齐的逻辑分散于各个算法模块内部，缺少时间戳对齐与否产生影响的全局视图。

技术实现思路

[0005]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种基于数据流框架的时间戳对齐方法和模块。
[0006]根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于数据流框架的时间戳对齐方法，包括：
[0007]接收在时间窗口内获取到的输入数据流；
[0008]将所述输入数据流经数据流驱动规则得到具有时间戳对齐信息的输出数据流，所述数据流驱动规则包括各个算法模块的输入数据流与输出数据流之间的数据流关系。
[0009]根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于数据流框架的时间戳对齐模块，包括：获取单元，用于接收在时间窗口内获取到的输入数据流；
[0010]时间戳对齐单元，用于将所述输入数据流经数据流驱动规则得到具有时间戳对齐
信息的输出数据流，所述数据流驱动规则包括各个算法模块的输入数据流与输出数据流之间的数据流关系。
[0011]根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开第一方面所提供的基于数据流框架的时间戳对齐方法。
[0012]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的基于数据流框架的时间戳对齐方法的步骤。
[0013]根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，存储有一组指令集，所述指令集被所述车辆执行，以实现本公开第一方面所提供的基于数据流框架的时间戳对齐方法。
[0014]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：从框架层面设计具有全局视图属性的时间戳对齐，能够从框架层面对数据流中的各个算法模块进行驱动控制，使得可以方便地和灵活地针对整个自动驾驶系统进行时间戳对齐模块的配置和管理，降低了基于ROS 2类似框架开发自动驾驶系统应用层软件的技术门槛。
[0015]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0017]图1是根据一示例性实施例示出的一种基于数据流框架的时间戳对齐方法的流程图。
[0018]图2是根据一示例性实施例示出的一种基于数据流框架的时间戳对齐方法的详细流程图；
[0019]图3是根据一示例性实施例示出的在时间窗口内接收输入数据流的示意图；
[0020]图4是根据一示例性实施例示出的算法模块输入数据流和输出数据流关系的示意图；
[0021]图5是根据一示例性实施例示出的各个算法模块的数据驱动规则的示意图；
[0022]图6是根据一示例性实施例示出的情况1的示意图；
[0023]图7是根据一示例性实施例示出的情况2的示意图；
[0024]图8是根据一示例性实施例示出的情况3的示意图；
[0025]图9是根据一示例性实施例示出的一种基于数据流框架的时间戳对齐模块的框图；
[0026]图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
[0027]图11是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
[0028]下面将结合附图详细地对示例性实施例进行描述说明。
[0029]应当指出，相关实施例及附图仅为描述说明本公开所提供的示例性实施例，而非
本公开的全部实施例，也不应理解本公开受相关示例性实施例的限制。
[0030]应当指出，本公开中所用术语“第一”、“第二”等仅用于区别不同步骤、设备或模块等。相关术语既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的顺序或者相互依存关系。
[0031]应当指出，本公开中所用术语“一个”、“多个”、“至少一个”的修饰是示意性而非限制性的。除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0032]应当指出，本公开中所用术语“和/或”，用于描述关联对象之间的关联关系，一般表示至少存在三种关联关系。例如，A和/或B，至少可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种关联关系。
[0033]应当指出，本公开的方法实施例中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。除非特别说明，本公开的范围不受相关实施例中步骤的描述顺序限制。
[0034]需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0035]技术用语说明
[0036]时间同步：通过统一的主机给各个传感器提供基准时间，各传感器根据已经校准后的各自时间为各自独立采集的数据加上时间戳信息，以使所有传感器时间戳同步。
[0037]时间戳：即传感器时间戳，指时间标准。不同的传感器有不同的时间机制，例如，GPS/GNSS时间戳、相机时间戳、激光雷达时间戳、毫米波雷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于数据流框架的时间戳对齐方法，其特征在于，包括：接收在时间窗口内获取到的输入数据流；将所述输入数据流经数据流驱动规则得到具有时间戳对齐信息的输出数据流，所述数据流驱动规则包括各个算法模块的输入数据流与输出数据流之间的数据流关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间戳对齐信息包括：确定各个算法模块是否能够被触发的触发标志。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述输入数据流经数据流驱动规则得到具有时间戳对齐信息的输出数据流具体包括：在所述时间窗口内，基于数据流驱动规则，根据是否接收到相应的输入数据流，确定各个算法模块是否能够被触发并标识相应的触发标志；根据各个算法模块的触发标志确定是否执行相应的迭代计算和/或相应的多传感器数据流融合计算。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据流关系具体包括：各个算法模块的输入数据流之间、各个算法模块的输入数据流和输出数据流之间、各个算法模块之间的数据流关系中的至少一个。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述数据流驱动规则具体包括：该算法模块的所有输入数据流在所述时间窗口内到达，则触发所述算法模块；该算法模块的所有输入数据流中的部分输入数据流在所述时间窗口内到达，则触发所述算法模块或者触发所述算法模块中相应的子算法；基于各个算法模块之间的数据流关系，在该算法模块的输入数据流是关联算法模块的输出数据流时，根据关联算法模块的输出数据流是否在所述时间窗口内到...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊磊，李建文，肖杰，许倜，陈永波，
申请(专利权)人：国科础石重庆软件有限公司，
类型：发明
国别省市：