控制消息处理方法及装置、场地底盘和可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种控制消息处理方法及装置、场地底盘和可读存储介质，涉及场地控制技术领域。本申请在组成拼接场地的每个场地底盘通过一个目标通信接口接收到属于首次接收的待转发控制消息的情况下，才会调用对应场地底盘的除目标通信接口外的各个连接有其他场地底盘的期望通信接口，对首次接收的该待转发控制消息进行转发，使构成拼接场地的每个场地底盘只需对自身首次接收到的待转发控制消息进行转发，并将每个场地底盘的消息转发接口有效限定为非消息接收接口，从而在确保多个场地底盘能够相互配合地将待转发控制消息按照网状传递路径传输给目标底盘的同时，有效避免消息重复转发现象及消息回环传输现象，以提升控制消息传输效率。传输效率。传输效率。

【技术实现步骤摘要】
控制消息处理方法及装置、场地底盘和可读存储介质


[0001]本申请涉及场地控制
，具体而言，涉及一种控制消息处理方法及装置、场地底盘和可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，智能机器人的智能化程度逐步增强，往往需要针对智能机器人搭建灵活、开放、场景化的可控场地，使该可控场地充当智能机器人的教学、活动及赛事平台。现有可控场地由多个矩形式场地底盘相互拼接成型，并通过控制各个矩形式场地底盘上呈矩阵式分布的多个可控设备(例如，灯板、升降柱等)各自的工作状况，从而实现灵活可变的场地分布效果。但值得注意的是，针对这种拼接式可控场地来说，如何确保组成该拼接式可控场地的各个场地底盘能够相互配合地将来源于控制端的控制消息传输到目标底盘，以实现对特定底盘的精准控制，便是当今可控场地控制过程中的一项亟需解决的重要问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种控制消息处理方法及装置、场地底盘和可读存储介质，能够使构成拼接场地的每个场地底盘只需对自身首次接收到的待转发控制消息进行转发，并将每个场地底盘的消本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制消息处理方法，其特征在于，应用于拼接场地包括的每个场地底盘，所述拼接场地由多个场地底盘通过接口连接的方式拼接成型，每个场地底盘包括多个通信接口，所述处理方法包括：检测各个通信接口是否接收到控制消息；在检测到目标通信接口接收到控制消息的情况下，检测接收到的所述控制消息是否属于首次接收的控制消息，并检测接收到的所述控制消息是否属于待转发消息；在确认接收到的所述控制消息属于首次接收的控制消息，并且确认接收到的所述控制消息属于待转发消息的情况下，调用除所述目标通信接口外的各个期望通信接口对所述控制消息进行转发，其中所述期望通信接口为对应场地底盘的连接有其他场地底盘的通信接口。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：在确认接收到的所述控制消息属于首次接收的控制消息，并且确认接收到的所述控制消息不属于待转发消息的情况下，开始执行与接收到的所述控制消息的消息内容对应的控制动作
。
3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，每个场地底盘按照预设暂存时长对历史接收消息进行数据暂存；所述检测接收到的所述控制消息是否属于首次接收的控制消息的步骤，包括：检测接收到的所述控制消息是否合法；在检测到所述控制消息合法的情况下，判断接收到的所述控制消息与暂存的历史接收消息是否成功匹配；若判定接收到的所述控制消息与暂存的历史接收消息成功匹配，则确认接收到的所述控制消息不属于首次接收的控制消息；若判定接收到的所述控制消息与暂存的历史接收消息匹配失败，则确认接收到的所述控制消息属于首次接收的控制消息。4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述判断接收到的所述控制消息与暂存的历史接收消息是否成功匹配的步骤，包括：根据暂存的所有历史接收消息各自的消息序列号，在暂存的所有历史接收消息中查找与所述控制消息的消息序列号对应的目标接收消息；在未查找到所述目标接收消息的情况下，判定所述控制消息与暂存的历史接收消息匹配失败；在查找到所述目标接收消息的情况下，将所述控制消息的消息内容与所述目标接收消息的消息内容进行内容比对；若所述控制消息与所述目标接收消息各自的消息内容一致，则判定所述控制消息与暂存的历史接收消息成功匹配，否则判定所述控制消息与暂存的历史接收消息匹配失败。5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述检测接收到的所述控制消息是否属于待转发消息的步骤，包括：将所述目标通信接口所在的场地底盘的底盘标识与接收到的所述控制消息的目标底盘标识进行比对；若所述场地底盘的底盘标识与所述目标底盘标识一致，则判定接收到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧庆海，钟永，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：