一种立柱清洗爬行机器人及清洗方法技术

本发明专利技术公开了一种立柱清洗爬行机器人机清洗方法，包括升降组件、旋转导向组件、清洗组件、夹紧组件、支撑组件和底盘，所述底盘固定有支撑组件，所述支撑组件固定有旋转导向组件，所述底盘与所述旋转导向组件之间连接有升降组件，所述旋转导向组件滑动连接有清洗组件，所述清洗组件对立柱表面进行清洗，所述夹紧组件与所述升降组件固定连接以调整所述升降组件与立柱之间的距离。本发明专利技术的有益效果是，对不同直径的立柱进行清洁时，通过夹紧组件可调整主动滚轮与立柱之间的距离，扩大整个设备的使用范围，可实现多种直径的立柱的清洁作业；清洁效率高。清洁效率高。清洁效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种立柱清洗爬行机器人及清洗方法


[0001]本专利技术涉及柱状结构清洁设备
，特别是一种立柱清洗爬行机器人。

技术介绍

[0002]目前，市场上立柱(钢结构，水泥结构等立柱)，表面除污除锈大多采用搭建脚铁架或梯子和人工相混合的工作模式。人工作业劳动强度大、施工周期长；现有技术中也具有自动化清洁设备，公告号：CN216805637U，专利名称：具有自清洁功能的永磁轮组吸附式爬壁机器人，包括主车架、冲洗车轮安装架，所述主车架的底部两端分别固定冲洗车轮安装架，所述冲洗车轮安装架包括支撑板、防护挡板，所述支撑板与主车架的底部固定，所述支撑板的底部安装一对相互平行的永磁式吸附车轮。本专利技术在永磁式吸附车轮两侧均设置防护挡板，防护挡板上内嵌有冲洗管，通过冲洗管上的冲洗孔喷出清洗液以对永磁式吸附车轮的轮胎面进行清洗，保证永磁式吸附轮的吸附力，可适用于污染严重，凹凸不平的金属壁面上。
[0003]现有技术以及该方案中，大多通过吸附结构实现爬壁结构与待清洁立柱的稳定接触，但是通过真空或者其他方式的吸附结构，吸附处容易脱开，爬行过程中，整个设备容易从立柱上掉落。
[0004]在清洗过程中，一般通过按照单一的行走路线对立柱表面进行一次清洁或多次清洁，采用一次清洁，会造成脏污较严重的区域清洁效果不合格，若采用多次清洁，将会增加清洁所需时间。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种立柱清洗爬行机器人。用于清洗立柱，包括升降组件、旋转导向组件、清洗组件、夹紧组件、支撑组件和底盘，所述底盘固定有支撑组件，所述支撑组件固定有旋转导向组件，所述底盘与所述旋转导向组件之间连接有升降组件，所述旋转导向组件滑动连接有清洗组件，所述清洗组件沿所述旋转导向组件移动并对立柱表面进行清洗，所述支撑组件固定有夹紧组件，所述夹紧组件与所述升降组件固定连接以调整所述升降组件与立柱之间的距离；
[0006]还包括视觉扫描器，所述视觉扫描器固定于所述固定板以获取清洗组件对立柱的清理状况；
[0007]所述固定板固定有复清洁组件，所述复清洁组件固定于所述清洗组件下方。
[0008]进一步地，所述清洗组件包括支撑座、旋转体、喷射件和第一清洗刷，所述支撑座转动设置有旋转体，所述旋转体端部固定有若干个喷射件，所述喷射件沿所述旋转体沿圆周阵列，所述支撑座靠近所述喷射件的一侧固定有第一清洗刷。
[0009]进一步地，所述旋转导向组件包括齿轮盘、环形导轨、旋转驱动电机、小齿轮、导向滑块和固定板，所述齿轮盘侧壁固定有环形导轨，所述环形导轨滑动设置有导向滑块，所述导向滑块固定连接有固定板，所述固定板固定有清洗组件，所述齿轮盘具有齿部，所述齿轮
盘的齿部啮合有小齿轮，所述小齿轮固定有旋转驱动电机，所述旋转驱动电机固定于所述固定板；
[0010]所述齿轮盘包括第一分齿盘和第二分齿盘，所述第一分齿盘端部具有凸块，所述第二分齿盘端部具有凹槽，所述凸块与所述凹槽相互适配，所述环形导轨设置有至少两个，所述第一分齿盘与所述第二分齿盘上分别固定有环形导轨，两个相邻的所述环形导轨相互拼接。
[0011]进一步地，所述升降组件包括升降驱动电机、主动滚轮和箱体，所述箱体固定有升降驱动电机，所述升降驱动电机输出端传动连接有主动滚轮，所述箱体还转动设置有从动滚轮。
[0012]进一步地，所述夹紧组件包括夹紧驱动电机、滑台、滑座、夹紧平衡柱、第一位置调节组件和第二位置调节组件，所述夹紧驱动电机传动连接有丝杆，所述丝杆转动设置于滑座，所述丝杆螺纹连接有滑台，所述滑座内安装有导向杆，所述导向杆贯穿所述滑座，所述滑台固定有夹紧平衡柱，所述夹紧平衡柱的另一端固定于所述箱体，所述滑座固定连接于所述支撑组件，所述齿轮盘与所述箱体之间设置有第一位置调节组件，所述底盘与所述箱体之间设置有第二位置调节组件。
[0013]进一步地，所述复清洁组件包括复清洁驱动电机、主动齿轮、齿条、从动齿轮、旋转座、第二清洗刷、第三导轨和第三滑块，所述固定板固定有复清洁驱动电机和第三导轨，所述复清洁驱动电机输出端固定有主动齿轮，所述主动齿轮与齿条相互啮合，所述齿条与从动齿轮相互啮合，所述从动齿轮固定连接有第二清洗刷，所述旋转座转动设置有第二清洗刷，所述齿条固定连接有第三滑块，所述第三滑块滑动连接有第三导轨。
[0014]进一步地，所述第二清洗刷包括刷座、刷体和电动伸缩杆，所述刷座与所述旋转座转动连接，所述刷座内壁对称固定有电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆之间固定有刷体。
[0015]一种清洗方法，应用上述一种立柱清洗爬行机器人，包括
[0016]步骤一：安装设备：旋转导向组件的第一分齿盘与第二分齿盘套设于待清洗立柱外并相互插接，同时安装支撑单元；
[0017]步骤二：调整夹紧组件状态：夹紧组件中的夹紧驱动电机带动滑台沿滑座移动，夹紧平衡柱随即带动升降组件进行位置移动，根据立柱的直径大小调节主动滚轮的位置直至驱动主动滚轮与立柱紧密接触；
[0018]步骤三：沿立柱爬行：将待清洗立柱分为若干个距离相同的工作区段，启动升降驱动电机使主动滚轮沿待清洗立柱移动，旋转导向组件以及清洗组件沿待清洗立柱高度方向不断移动；
[0019]步骤四：进行清洗：启动旋转驱动电机，清洗组件沿齿轮盘移动，喷射件向待清洗立柱表面进行喷射清洗，清洁刷对待清洗立柱表面进行刷洗，完成该工作区段的清洁作业后升降驱动电机带动清洗组件向下一工作区段移动；
[0020]步骤五：不断重复步骤三和步骤四直至对整个待清洗立柱表面的清洁。
[0021]进一步地，在所述步骤四中，视觉扫描器对清洁效果进行图像采集，并将该图像采集信息传输给控制器，控制器对图像信息中是否具有污渍进行判断，若控制器判断为不具有污渍，则继续向下一个工作区段进行清洁工作，若控制器判断为具有污渍，则暂停向下一区段进行清洁工作，重复对该工作区段进行清洁。
[0022]在重复对该工作区段进行清洁时，控制器控制旋转驱动电机和复清洁驱动电机启动，同时喷射件内通入高压水，喷射件、第一清洗刷和第二清洗刷同时对立柱表面进行清洗，再清洁驱动装置带动主动齿轮转动，齿条沿第三导轨移动并且从动齿轮发生转动，从动齿轮带动第二清洗刷由竖直状态转换为水平状态以与待清洁立柱相互接触。
[0023]利用本专利技术的技术方案制作的一种立柱清洗爬行机器人，达到的有益效果：
[0024]升降组件沿立柱爬行的同时，夹紧驱动电机带动丝杆转动，夹紧平衡柱带动箱体进行移动，直至移动至主动滚轮与立柱外壁紧密接触，夹紧组件提高主动滚轮与立柱之间的摩擦力，使整个设备在升降爬行过程中不容易脱开或者向下滑动；
[0025]对不同直径的立柱进行清洁时，通过夹紧组件可调整主动滚轮与立柱之间的距离，扩大整个设备的使用范围，可实现多种直径的立柱的清洁作业；
[0026]清洗组件可以向立柱壁面喷射高压水，利用高压水对壁面进行清洗以及除锈，将表面的污垢清理干净。第一喷嘴和第二喷嘴的朝向不同，对二者通入高压水后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种立柱清洗爬行机器人，用于清洗立柱，其特征在于，包括升降组件(200)、旋转导向组件(300)、清洗组件(400)、夹紧组件(100)、支撑组件和底盘(500)，所述底盘(500)固定有支撑组件，所述支撑组件固定有旋转导向组件(300)，所述底盘(500)与所述旋转导向组件(300)之间连接有升降组件(200)，所述旋转导向组件(300)滑动连接有清洗组件(400)，所述清洗组件(400)沿所述旋转导向组件(300)移动并对立柱表面进行清洗，所述支撑组件固定有夹紧组件(100)，所述夹紧组件(100)与所述升降组件(200)固定连接以调整所述升降组件(200)与立柱之间的距离；还包括视觉扫描器，所述视觉扫描器固定于所述固定板(304)以获取清洗组件(400)对立柱的清理状况；所述固定板(304)固定有复清洁组件(600)，所述复清洁组件(600)固定于所述清洗组件(400)下方。2.根据权利要求1所述的一种立柱清洗爬行机器人，其特征在于，所述清洗组件(400)包括支撑座(401)、旋转体(403)、喷射件(404)和第一清洗刷(405)，所述支撑座(401)转动设置有旋转体(403)，所述旋转体(403)端部固定有若干个喷射件(404)，所述喷射件(404)沿所述旋转体(403)沿圆周阵列，所述支撑座(401)靠近所述喷射件(404)的一侧固定有第一清洗刷(405)。3.根据权利要求1所述的一种立柱清洗爬行机器人，其特征在于，所述旋转导向组件(300)包括齿轮盘(301)、环形导轨(302)、旋转驱动电机(306)、小齿轮(307)、导向滑块(303)和固定板(304)，所述齿轮盘(301)侧壁固定有环形导轨(302)，所述环形导轨(302)滑动设置有导向滑块(303)，所述导向滑块(303)固定连接有固定板(304)，所述固定板(304)固定有清洗组件(400)，所述齿轮盘(301)具有齿部，所述齿轮盘(301)的齿部啮合有小齿轮(307)，所述小齿轮(307)固定有旋转驱动电机(306)，所述旋转驱动电机(306)固定于所述固定板(304)；所述齿轮盘(301)包括第一分齿盘(3011)和第二分齿盘(3012)，所述第一分齿盘(3011)端部具有凸块(3013)，所述第二分齿盘(3012)端部具有凹槽(3014)，所述凸块(3013)与所述凹槽(3014)相互适配，所述环形导轨(302)设置有至少两个，所述第一分齿盘(3011)与所述第二分齿盘(3012)上分别固定有环形导轨(302)，两个相邻的所述环形导轨(302)相互拼接。4.根据权利要求1所述的一种立柱清洗爬行机器人，其特征在于，所述升降组件(200)包括升降驱动电机(201)、主动滚轮(203)和箱体(205)，所述箱体(205)固定有升降驱动电机(201)，所述升降驱动电机(201)输出端传动连接有主动滚轮(203)，所述箱体(205)还转动设置有从动滚轮(204)。5.根据权利要求4所述的一种立柱清洗爬行机器人，其特征在于，所述夹紧组件(100)包括夹紧驱动电机(101)、滑台(106)、滑座(102)、夹紧平衡柱(107)、第一位置调节组件和第二位置调节组件，所述夹紧驱动电机(101)传动连接有丝杆，所述丝杆转动设置于滑座(102)，所述丝杆螺纹连接有滑台(106)，所述滑座(102)内安装有导向杆，所述导向杆贯穿所述滑座(102)，所述滑台(106)固定有夹紧平衡柱(107)，所述夹紧平衡柱(107)的另一端固定于所述箱体(205)，所述滑座(102)固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：党晓飞，李金，张平，
申请(专利权)人：普沃天津科技有限公司，
类型：发明
国别省市：